TMCM-612
6-अक्ष नियंत्रक / उच्च-रिझोल्यूशन ड्रायव्हर बोर्ड
1.1A /34 V + डेटा संपादन
मॅन्युअल
आवृत्ती: 1.13
29 मार्च 2012
परिचय
TMCM-612 हा सहा अक्ष 2-फेज स्टेपर मोटर कंट्रोलर आणि उच्च कार्यक्षमता डेटा संपादन भाग असलेले ड्रायव्हर मॉड्यूल आहे. एकात्मिक 8 चॅनेल 16 बिट एडीसी कन्व्हर्टरला स्टेप-सिंक्रोनस इनपुट व्हॉल्यूम करण्यासाठी प्रोग्राम केले जाऊ शकतेtage उच्च डेटा दराने मूल्ये स्कॅन आणि संग्रहित करा. अगदी अचूक पोझिशनिंग आणि मापन कार्ये करण्यासाठी मॉड्यूल उच्च मायक्रोस्टेप रिझोल्यूशन प्रदान करते. हाय-स्पीड यूएसबी इंटरफेस वापरून मापन परिणाम पीसीवर हस्तांतरित केले जाऊ शकतात. पुढील इन्स्ट्रुमेंटेशन नियंत्रित करण्यासाठी अनेक ॲनालॉग आउटपुट चॅनेल आणि डिजिटल I/Os वापरले जाऊ शकतात.
हे वैशिष्ट्य संच विश्लेषणात्मक साधनांसाठी मॉड्यूलला पूर्व-नियत करते.
TMCM-612 पीसी-आधारित सॉफ्टवेअर डेव्हलपमेंट वातावरणासह येते TMCL-IDE for the Trinamic Motion Control Language (TMCL). विनंती केल्यावर वापरकर्ता विशिष्ट डेटा संपादन विस्तार उपलब्ध आहेत. TMCM-612 हाय-स्पीड USB इंटरफेसद्वारे किंवा RS-232 इंटरफेसद्वारे नियंत्रित केले जाऊ शकते.
अर्ज
- कंट्रोलर / ड्रायव्हर बोर्ड 6 अक्षांपर्यंतच्या नियंत्रणासाठी अतिशय उच्च अचूकतेसह
- एकटे किंवा पीसी नियंत्रित मोडमध्ये अनुप्रयोगांच्या बहुमुखी शक्यता
मोटर प्रकार
- कॉइल प्रवाह 300mA ते 1.1A RMS (1.5A शिखर)
- 12V ते 34V नाममात्र पुरवठा खंडtage
इंटरफेस
- RS232 किंवा USB होस्ट इंटरफेस
- संदर्भ आणि स्टॉप स्विचसाठी इनपुट
- सामान्य उद्देश ॲनालॉग आणि डिजिटल I/Os
- आठ 16 बिट एडीसी इनपुट (0 - 10V)
- आठ 10 बिट DAC आउटपुट (0 - 10V)
हायलाइट्स
- 64 वेळा मायक्रोस्टेपिंग पर्यंत
- 500kHz, 16 बिट AD कनवर्टर
- डेटा संपादनासाठी 128kbyte RAM
- स्वयंचलित आरamp हार्डवेअर मध्ये पिढी
- सेन्सरलेस मोटर स्टॉल शोधण्यासाठी StallGuard TM पर्याय
- 20kHz पर्यंत पूर्ण स्टेप फ्रिक्वेन्सी
- मोशन पॅरामीटर्समध्ये फ्लाय बदल (उदा. स्थिती, वेग, प्रवेग)
- सेन्सरलेस स्टॉलगार्ड टीएम वैशिष्ट्य किंवा संदर्भ स्विच वापरून स्थानिक संदर्भ हलवा
- डायनॅमिक वर्तमान नियंत्रण
- ट्रिनॅमिक ड्रायव्हर तंत्रज्ञान: हीटसिंक आवश्यक नाही
- अनेक समायोजन शक्यता या मॉड्यूलला मोठ्या क्षेत्राच्या मागणीसाठी उपाय बनवतात
सॉफ्टवेअर
- TMCL किंवा रिमोट कंट्रोल्ड ऑपरेशन वापरून स्टँड-अलोन ऑपरेशन
- TMCL प्रोग्राम स्टोरेज: 16 KByte EEPROM (2048 TMCL कमांड)
- PC-आधारित ऍप्लिकेशन डेव्हलपमेंट सॉफ्टवेअर TMCL-IDE समाविष्ट आहे
इतर
- मोटर आणि संदर्भ स्विचसाठी प्लग करण्यायोग्य कनेक्टर
- RoHS अनुपालन 1 जुलै 2006 पासून नवीनतम
- आकार: 160x160mm²
| ऑर्डर कोड | वर्णन |
| आमच्याकडे आता स्टॉकमध्ये TMCM-612/SG चे XNUMX तुकडे उपलब्ध आहेत. | 6.axis कंट्रोलर/ड्रायव्हर आणि डेटा संपादन मॉड्यूल, StallGuard |
तक्ता 1.1: ऑर्डर कोड
जीवन समर्थन धोरण
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG , TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG च्या विशिष्ट लिखित संमतीशिवाय लाइफ सपोर्ट सिस्टीममध्ये वापरण्यासाठी त्याच्या कोणत्याही उत्पादनांना अधिकृत किंवा हमी देत नाही.
लाइफ सपोर्ट सिस्टीम ही उपकरणे आहेत जी जीवनाला आधार देण्यासाठी किंवा टिकवून ठेवण्याच्या उद्देशाने आहेत आणि ज्यांचे कार्य करण्यात अयशस्वी, प्रदान केलेल्या सूचनांनुसार योग्यरित्या वापरल्यास, वैयक्तिक इजा किंवा मृत्यू होण्याची वाजवी अपेक्षा केली जाऊ शकते.
© ट्रिनॅमिक मोशन कंट्रोल जीएमबीएच अँड कंपनी केजी 2008
या डेटा शीटमध्ये दिलेली माहिती अचूक आणि विश्वासार्ह असल्याचे मानले जाते. तथापि, त्याच्या वापराच्या परिणामांसाठी किंवा त्याच्या वापरामुळे उद्भवू शकणाऱ्या पेटंट किंवा तृतीय पक्षांच्या इतर अधिकारांच्या कोणत्याही उल्लंघनासाठी कोणतीही जबाबदारी स्वीकारली जात नाही. तपशील सूचना न देता बदलू शकतात.
इलेक्ट्रिकल आणि मेकॅनिकल इंटरफेसिंग
२.१ परिमाणे
3.2 TMCM-612 मॉड्यूल कनेक्ट करणे
आकृती 3.2 एक ओव्हर देतेview सर्व कनेक्टर्सचे. खालील विभाग सर्व कनेक्टर्सचे तपशीलवार वर्णन करतात.
3.2.1 TMCM-612 मॉड्यूलवर वापरलेले कनेक्टर
TMCM-612 मॉड्यूलवर वापरलेले सर्व कनेक्टर हे मोटर आणि स्टॉप स्विच वगळता उद्योग मानक कनेक्टर आहेत. त्यामुळे वीण कनेक्टर अनेक भिन्न उत्पादकांकडून मिळू शकतात.
मोटर आणि स्टॉप स्विचेस: 1×4 पिन, 2.54 मिमी पिच, AMP 640456-4 कनेक्टर ADC आणि DAC कनेक्टर: उद्योग मानक शीर्षलेख, 2 × 8 पिन, 2.54 मिमी पिच.
I/O: उद्योग मानक शीर्षलेख, 2x7 पिन, 2.54 मिमी पिच.
विस्तार (पॉवर/एसपीआय): उद्योग मानक शीर्षलेख, 2 × 5 पिन, 2.54 मिमी पिच.
3.2.2 वीज पुरवठा
कमाल वीज पुरवठा कनेक्ट करा. येथे 34V DC (किमान ऑपरेटिंग व्हॉल्यूमtage 12V आहे). डिव्हाइस चुकीच्या ध्रुवीयतेपासून संरक्षित आहे डायोडद्वारे ध्रुवीयता चुकीची असताना वीज पुरवठा कमी होतो.
3.2.3 एलईडी निर्देशक
बोर्डवर दोन एलईडी आहेत. जेव्हा युनिट पॉवर केले जाते तेव्हा उजवा LED (“पॉवर”, +5V चिन्हांकित) उजळतो. युनिट सामान्यपणे चालू असताना इतर LED (“क्रियाकलाप”) चमकते.
3.2.4 मोटर कनेक्टर
स्टेपर मोटर्स 4 पिन 2.54 मिमी पिच कनेक्टरसह जोडल्या जाऊ शकतात. कनेक्टर्सच्या मागे असलेले सोल्डरिंग बिंदू विद्युतदृष्ट्या एकसारखे असतात. कनेक्टर्सची पिन असाइनमेंट बोर्डवर मुद्रित केली जाते. मोटरची एक कॉइल “A0” आणि “A1” चिन्हांकित टर्मिनल्सशी आणि दुसरी कॉइल “B0” आणि “B1” चिन्हांकित कनेक्टरशी जोडा. आकृती 3.2 पहा. चेतावणी: युनिट चालू असताना कधीही मोटर कनेक्ट किंवा डिस्कनेक्ट करू नका! यामुळे मोटार चालकांचे नुकसान होऊ शकते आणि कदाचित युनिटच्या इतर भागांना देखील! आकृती 3.3: मोटर आणि संदर्भ स्विच कनेक्शन
3.2.5 स्टॉप स्विचेस / संदर्भ स्विचेस
स्टॉप स्विचेस "L" आणि "R" चिन्हांकित टर्मिनल आणि GND टर्मिनलशी जोडले जाऊ शकतात. स्विचेस "सामान्यपणे बंद" असतात. संदर्भ स्विच कनेक्टरमध्ये "+5V" टर्मिनल देखील आहे. हे 5V आउटपुट आहे जे फोटो कपलर किंवा डिजिटल हॉल सेन्सर पुरवण्यासाठी वापरले जाऊ शकते.
डावा स्टॉप स्विच संदर्भ स्विच म्हणून देखील वापरला जातो.
3.2.6 RS232 इंटरफेस
RS232 इंटरफेस (डिफॉल्ट 9600 bps, कमाल 115200 bps) हा युनिटला PC किंवा RS232 इंटरफेससह मायक्रोकंट्रोलरशी जोडण्याचा एक मार्ग आहे. सर्व TMCL कमांड या इंटरफेसद्वारे युनिटला पाठवता येतात. TMCM-612 ला पीसीशी जोडण्यासाठी शून्य मोडेम केबल वापरावी लागते, त्यामुळे खालील कनेक्शन करावे लागतील:
| TMCM-612 पिन | पीसी पिन |
| 2 | 3 |
| 3 | 2 |
| 5 | 5 |
TMCM-232 च्या RS612 सॉकेटचे पिन असाइनमेंट खालीलप्रमाणे आहेत:
| पिन नंबर | सिग्नलचे नाव |
| 2 | आरएक्सडी |
| 3 | टीएक्सडी |
| 5 | GND |
या कनेक्टरचे इतर सर्व पिन जोडलेले नाहीत.
3.2.7 यूएसबी इंटरफेस
यूएसबी इंटरफेस हा युनिटला पीसीशी जोडण्याचा एक मार्ग आहे, जेव्हा उच्च संप्रेषण गती आवश्यक असते. इंटरफेस USB 2.0 मानकांना समर्थन देतो. कृपया USB द्वारे TMCM-5.4 शी संवाद साधण्यासाठी आवश्यक असलेले डिव्हाइस ड्राइव्हर कसे स्थापित करावे यावरील धडा 612 पहा.
USB इंटरफेस आणि RS232 इंटरफेस एकाच वेळी वापरू नये.
3.2.8 सामान्य उद्देश I/O
सामान्य उद्देश I/O कनेक्टर आठ डिजिटल इनपुट/आउटपुट लाइन प्रदान करतो. यातील प्रत्येक ओळी डिजिटल आउटपुट म्हणून किंवा डिजिटल इनपुट म्हणून किंवा 10 बिट अचूकतेसह आणि जास्तीत जास्त इनपुट व्हॉल्यूमसह ॲनालॉग इनपुट म्हणून वापरण्यासाठी प्रोग्राम केली जाऊ शकते.tag+5V चा e. सर्व डिजिटल इनपुट आणि आउटपुट टीटीएल स्तरावर कार्य करतात, त्यामुळे जास्तीत जास्त व्हॉल्यूमtage 5V आहे. डिजिटल आउटपुट म्हणून वापरताना जास्तीत जास्त प्रवाह 20mA आहे. कनेक्टरची पिन असाइनमेंट खालीलप्रमाणे आहेत:
| पिन | सिग्नल | पिन |
सिग्नल |
| 1 | अलार्म इनपुट | 2 | GND |
| 3 | I/O 0 | 4 | I/O 1 |
| 5 | I/O 2 | 6 | I/O 3 |
| 7 | I/O 4 | 8 | I/O 5 |
| 9 | I/O 6 | 10 | I/O 7 |
| 11 | +5V | 12 | GND |
| 13 | +5V | 14 | GND |
तक्ता 3.1: सामान्य उद्देश I/Os
अलार्म इनपुट हे TTL स्तर आणि अंतर्गत पुल-अप रेझिस्टरसह डिजिटल इनपुट देखील आहे. या इनपुटची कार्यक्षमता सर्व मोटर्स जास्त असताना थांबवण्यासाठी किंवा कमी असताना किंवा अजिबात कार्य करत नसताना सर्व मोटर्स थांबवण्यासाठी कॉन्फिगर केली जाऊ शकतात (तपशीलांसाठी कृपया सॉफ्टवेअर विभाग पहा). कनेक्टरचा पिन 1 आकृती 3.2 मध्ये दर्शविला आहे आणि बोर्डवर बाणाने देखील चिन्हांकित केला आहे. विषम संख्या असलेल्या पिन बोर्डच्या काठाच्या जवळ असतात.
3.2.9 रीसेट बटण
रीसेट बटण दाबल्याने मायक्रोकंट्रोलर रीसेट होतो. सर्व मोटर्स नंतर ताबडतोब बंद केल्या जातात आणि सर्वकाही पुन्हा सुरू केले जाते.
3.2.10 ISP कनेक्टर - फॅक्टरी डीफॉल्टवर पुनर्संचयित करा
हा कनेक्टर दोन उद्देशांसाठी वापरला जातो:
इन-सर्किट प्रोग्रामरद्वारे सीपीयूचे प्रोग्रामिंग: हे केवळ ट्रायनामिकद्वारे केले जाते आणि वापरकर्त्याने नाही!
(वापरकर्ता TMCL IDE मधील “Install OS” फंक्शन वापरून RS232 किंवा USB इंटरफेसद्वारे फर्मवेअर अपग्रेड करू शकतो.)
सर्व पॅरामीटर्स त्यांच्या फॅक्टरी डीफॉल्ट मूल्यांमध्ये पुनर्संचयित करणे: जवळजवळ सर्व पॅरामीटर्स CPU च्या EEPROM मध्ये संग्रहित केले जाऊ शकतात. जर काही पॅरामीटर्स चुकीच्या पद्धतीने सेट केले गेले असतील तर यामुळे मिस-कॉन्फिगरेशनची परिस्थिती उद्भवू शकते जिथे मॉड्यूल पीसीद्वारे यापुढे पोहोचू शकत नाही. अशा परिस्थितीत, खालील गोष्टी करून सर्व पॅरामीटर्स त्यांच्या फॅक्टरी डीफॉल्ट मूल्यांवर रीसेट केले जाऊ शकतात:
- वीज बंद करा.
- ISP कनेक्टरच्या पिन 1 आणि 3 ला जंपरने लिंक करा (आकृती 3.4 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे).
- पॉवर चालू करा आणि “क्रियाकलाप” LED वेगाने चमकेपर्यंत प्रतीक्षा करा (सामान्यपेक्षा खूप वेगवान).
- वीज बंद करा.
- ISP कनेक्टरच्या पिन 1 आणि 3 मधील लिंक काढा.
- पॉवर चालू करा आणि LED सामान्यपणे चमकेपर्यंत प्रतीक्षा करा (याला काही सेकंद लागू शकतात).
आता, सर्व पॅरामीटर्स त्यांच्या फॅक्टरी डीफॉल्ट मूल्यांवर पुनर्संचयित केले जातात आणि युनिटने पुन्हा सामान्यपणे कार्य केले पाहिजे.
3.2.11 एडीसी कनेक्टर
ADC कनेक्टर बोर्डवर "ADC" ने चिन्हांकित केले आहे आणि 16 बिट अचूकतेसह आणि इनपुट व्हॉल्यूमसह आठ ॲनालॉग इनपुट प्रदान करते.tage श्रेणी 0..+10V. या कनेक्टरची पिन असाइनमेंट खालीलप्रमाणे आहेत:
| पिन | सिग्नल | पिन |
सिग्नल |
| 1 | एडीसी इनपुट 0 | 2 | GND |
| 3 | एडीसी इनपुट 1 | 4 | GND |
| 5 | एडीसी इनपुट 2 | 6 | GND |
| 7 | एडीसी इनपुट 3 | 8 | GND |
| 9 | एडीसी इनपुट 4 | 10 | GND |
| 11 | एडीसी इनपुट 5 | 12 | GND |
| 13 | एडीसी इनपुट 6 | 14 | GND |
| 15 | एडीसी इनपुट 7 | 16 | GND |
तक्ता 3.2: एडीसी कनेक्टर
पिन 1 बोर्डवर बाणाने चिन्हांकित आहे आणि आकृती 3.2 मध्ये देखील दर्शविला आहे. विषम संख्या असलेल्या सर्व पिन बोर्डच्या काठाच्या जवळ असतात.
3.2.12 DAC कनेक्टर
DAC कनेक्टरला बोर्डवर "DAC" ने चिन्हांकित केले आहे आणि 10 बिट अचूकतेसह आठ ॲनालॉग आउटपुट आणि आउटपुट व्हॉल्यूम प्रदान करते.tage श्रेणी 0..+10V. DAC कनेक्टरचे पिन असाइनमेंट खालीलप्रमाणे आहेत:
| पिन | सिग्नल | पिन |
सिग्नल |
| 1 | DAC आउटपुट 0 | 2 | GND |
| 3 | DAC आउटपुट 1 | 4 | GND |
| 5 | DAC आउटपुट 2 | 6 | GND |
| 7 | DAC आउटपुट 3 | 8 | GND |
| 9 | DAC आउटपुट 4 | 10 | GND |
| 11 | DAC आउटपुट 5 | 12 | GND |
| 13 | DAC आउटपुट 6 | 14 | GND |
| 15 | DAC आउटपुट 7 | 16 | GND |
तक्ता 3.3: DAC कनेक्टर
पिन 1 बोर्डवर बाणाने चिन्हांकित आहे आणि आकृती 3.2 मध्ये देखील दर्शविला आहे. विषम संख्या असलेल्या सर्व पिन बोर्डच्या काठाच्या जवळ असतात.
3.2.13 विस्तार कनेक्टर
विस्तार कनेक्टर बोर्डवर "पॉवर/एसपीआय" ने चिन्हांकित केले आहे. येथे, अतिरिक्त परिधीय उपकरण SPI किंवा UART इंटरफेसद्वारे CPU शी संलग्न केले जाऊ शकते. तसेच, analogue voltages (+5V आणि +15V) येथे प्रदान केले आहेत. या कनेक्टरची पिन असाइनमेंट खालीलप्रमाणे आहेत:
| पिन | सिग्नल | पिन |
सिग्नल |
| 1 | +15V (एनालॉग) | 2 | DAC संदर्भ. 3.1V |
| 3 | +5V (एनालॉग) | 4 | +5V (डिजिटल) |
| 5 | UART RxD (TTL स्तर) | 6 | UART TxD (TTL स्तर) |
| 7 | SPI_CS | 8 | SPI_MISO |
| 9 | SPI_SCK | 10 | SPI_MOSI |
तक्ता 3.4: विस्तार कनेक्टर
पिन 1 बोर्डवर बाणाने चिन्हांकित आहे आणि आकृती 3.2 मध्ये देखील दर्शविला आहे. विषम संख्या असलेल्या सर्व पिन बोर्डच्या काठाच्या जवळ असतात.
ऑपरेशनल रेटिंग
| प्रतीक | पॅरामीटर | मि | टाइप करा | कमाल |
युनिट |
| VS | डीसी पॉवर सप्लाय व्हॉल्यूमtagई ऑपरेशनसाठी | 12 | १७ … २० | 34 | V |
| ICOIL | साइन वेव्हसाठी मोटर कॉइलचा प्रवाह शिखर (हेलिकॉप्टरचे नियमन केलेले, सॉफ्टवेअरद्वारे समायोज्य) | 0 | १७ … २० | 1.5 | A |
| एफसीएचओपी | मोटर हेलिकॉप्टर वारंवारता | 36.8 | केएचझेड | ||
| IS | वीज पुरवठा करंट (प्रति मोटर) | << ICOIL | 1.4 * Iगुंडाळी | A | |
| विनप्रॉट | इनपुट व्हॉल्यूमtage StopL, StopR, GPI0 (अंतर्गत संरक्षण डायोड) साठी | -0.5 | १७ … २० | V+5V+४४.२०.७१६७.४८४५ | V |
| वाना | I/Os ची INx एनालॉग मापन श्रेणी | १७ … २० | V | ||
| VADC | ॲनालॉग मापन श्रेणी | १७ … २० | V | ||
| व्हीडीएसी | अॅनालॉग आउटपुट श्रेणी | १७ … २० | V | ||
| व्हिनलो | INx, StopL, StopR कमी पातळीचे इनपुट | 0 | 0.9 | V | |
| विन्ही | INx, StopL, StopR उच्च स्तरीय इनपुट (स्टॉपसाठी +10V पर्यंत 5k पुलअप एकत्रित) | 2 | 5 | V | |
| आयओटीआय | OUTx कमाल +/- आउटपुट करंट (CMOS आउटपुट) (सर्व आउटपुट कमाल 50mA साठी बेरीज) | +/-20 | mA | ||
| TENV | रेटेड करंटवर पर्यावरण तापमान (कूलिंग नाही) | -40 | +४४.२०.७१६७.४८४५ | °C |
4.1 मुख्य तांत्रिक डेटा
- पुरवठा खंडtagई: डीसी, १२..३४ व्ही
- मोटर प्रकार: द्विध्रुवीय, दोन-फेज स्टेपर मोटर
- कमाल पीक कॉइल वर्तमान: 1.5A (सॉफ्टवेअरद्वारे 255 चरणांमध्ये समायोज्य)
- इंटरफेस:
RS232 (डिफॉल्ट 9600 bps, कमाल 115200 bps)
USB 2.0 - आठ सामान्य हेतू इनपुट/आउटपुट (आउटपुट म्हणून: 5V, कमाल 20mA, किंवा इनपुट म्हणून: TTL स्तर डिजिटल किंवा ॲनालॉग कमाल. 5V, 10 बिट)
- 16 बिट अचूकता आणि इनपुट व्हॉल्यूमसह आठ ॲनालॉग इनपुटtage श्रेणी 0..+10V
- 10 बिट अचूकता आणि आउटपुट व्हॉल्यूमसह आठ ॲनालॉग आउटपुटtage श्रेणी 0..+10V
- एक अलार्म इनपुट (TTL स्तर)
- प्रत्येक मोटरसाठी दोन स्टॉप स्विच इनपुट (TTL स्तर), प्रत्येक मोटरसाठी ध्रुवीयता निवडण्यायोग्य
- सीपीयू: एटीमेगा१२८
- घड्याळ वारंवारता: 16MHz
- स्टेपर मोटर कंट्रोलर: दोन TMC428
- स्टेपर मोटर ड्रायव्हर: सहा TMC246 (StallGuard सह) किंवा सहा TMC236 (StallGuard शिवाय), 64 मायक्रो-स्टेप्ससाठी विस्तारित
- TMCL प्रोग्राम स्टोरेजसाठी EEPROM: 16kBytes (2048 पर्यंत TMCL कमांडसाठी योग्य)
- डेटा संपादनासाठी अतिरिक्त 128kB RAM
- RS232 किंवा USB इंटरफेसद्वारे फर्मवेअर अपग्रेड शक्य आहे
- ऑपरेटिंग तापमान श्रेणी: -40..70°C
कार्यात्मक वर्णन
आकृती 5.1 मध्ये TMCM-612 मॉड्यूलचे मुख्य भाग दर्शविले आहेत. मॉड्यूलमध्ये प्रामुख्याने दोन TMC428 मोशन कंट्रोलर, सहा TMC246 स्टेपर मोटर ड्रायव्हर, TMCL प्रोग्राम मेमरी (EEPROM) आणि होस्ट इंटरफेस (RS-232 आणि USB) असतात. विशेष म्हणजे ADC आणि DAC कन्व्हर्टर आणि 128kbyte चा अतिरिक्त डेटा रॅम.
5.1 सिस्टम आर्किटेक्चर
TMCM-612 मायक्रोकंट्रोलरला TMCL (Trinamic Motion Control Language) ऑपरेटिंग सिस्टमसह समाकलित करते.
गती नियंत्रण रिअल-टाइम कार्ये TMC428 द्वारे साकारली जातात.
5.1.1 मायक्रोकंट्रोलर
या मॉड्यूलवर, Atmel Atmega128 चा वापर TMCL ऑपरेटिंग सिस्टम चालवण्यासाठी आणि TMC428 नियंत्रित करण्यासाठी केला जातो. CPU मध्ये 128Kbyte फ्लॅश मेमरी आणि 2Kbyte EEPROM आहे. मायक्रोकंट्रोलर TMCL (Trinamic Motion Control Language) ऑपरेटिंग सिस्टम चालवतो ज्यामुळे RS232 आणि USB इंटरफेस द्वारे होस्टकडून मॉड्यूलला पाठवलेल्या TMCL कमांड्सची अंमलबजावणी करणे शक्य होते. मायक्रोकंट्रोलर TMCL कमांड्सचा अर्थ लावतो आणि TMC428 नियंत्रित करतो जे मोशन कमांड्स चालवतात. मायक्रोकंट्रोलरच्या फ्लॅश रॉममध्ये TMCL ऑपरेटिंग सिस्टम असते आणि मायक्रोकंट्रोलरची EEPROM मेमरी कायमस्वरूपी कॉन्फिगरेशन डेटा संग्रहित करण्यासाठी वापरली जाते.
TMCL ऑपरेटिंग सिस्टम RS232 इंटरफेसद्वारे अपडेट केली जाऊ शकते. हे करण्यासाठी TMCL IDE वापरा.
५.१.२ टीएमसीएल ईप्रोम
स्टँड अलोन ऑपरेशनसाठी TMCL प्रोग्राम्स स्टोअर करण्यासाठी TMCM-612 मॉड्यूल मायक्रोकंट्रोलरशी संलग्न असलेल्या 16kByte EEPROM सह सुसज्ज आहे. EEPROM 2048 पर्यंत TMCL कमांड्स असलेले TMCL प्रोग्राम संचयित करू शकते.
5.1.3 TMC428 मोशन कंट्रोलर
TMC428 एक उच्च-कार्यक्षमता स्टेपर मोटर कंट्रोल IC आहे आणि तीन पर्यंत 2-फेज-स्टेपर-मोटर नियंत्रित करू शकते. गती किंवा प्रवेग सारखे मोशन पॅरामीटर्स मायक्रोकंट्रोलरद्वारे SPI द्वारे TMC428 ला पाठवले जातात. आर ची गणनाamps आणि गती प्रोfileलक्ष्य मोशन पॅरामीटर्सवर आधारित हार्डवेअरद्वारे s अंतर्गत केले जातात. TMCM-612 मध्ये 428 अक्षांसाठी दोन TMC6 आहेत.
5.1.4 स्टेपर मोटर ड्रायव्हर्स
TMCM-612 मॉड्यूल्सवर TMCM246 ड्रायव्हर चिप्स वापरल्या जातात. या चिप्स TMC236 चिप्सशी पूर्णपणे सुसंगत आहेत, परंतु अतिरिक्त StallGuard वैशिष्ट्य आहे. हे ड्रायव्हर्स वापरण्यास अतिशय सोपे आहेत. ते स्टेपर मोटर्सच्या दोन टप्प्यांसाठी प्रवाह नियंत्रित करू शकतात. या ड्रायव्हर ICs द्वारे 16x मायक्रोस्टेपिंग आणि 1500mA चे कमाल आउटपुट करंट समर्थित आहेत. TMC236 आणि TMC246 चिप्सचे पॉवर डिसिपेशन खूप कमी असल्याने उष्णता सिंक किंवा कूलिंग फॅनची आवश्यकता नाही. चिप्सचे तापमान जास्त होत नाही. जेव्हा तापमान किंवा वर्तमान मर्यादा ओलांडते तेव्हा कॉइल्स स्वयंचलितपणे बंद होतील आणि जेव्हा मूल्ये पुन्हा मर्यादेत असतील तेव्हा स्वयंचलितपणे पुन्हा चालू होतील.
5.1.5 ADC / DAC कनवर्टर
एडीसी कन्व्हर्टरला स्टेप सिंक्रोनस इनपुट व्हॉल्यूम करण्यासाठी प्रोग्राम केले जाऊ शकतेtage उच्च डेटा दराने मूल्ये स्कॅन करा आणि संग्रहित करा. हा डेटा अतिरिक्त 128 kbytes डेटा RAM मध्ये संग्रहित केला जाऊ शकतो.
5.2 StallGuard™ – सेन्सरलेस मोटर स्टॉल डिटेक्शन
TMCM-612/SG मॉड्यूल्स स्टॉलगार्ड पर्यायाने सुसज्ज आहेत. स्टॉलगार्ड पर्यायामुळे स्टेपर मोटरवरील यांत्रिक भार खूप जास्त आहे किंवा प्रवाशाला अडथळा आला आहे का हे शोधणे शक्य होते. लोड व्हॅल्यू टीएमसीएल कमांड वापरून वाचता येते किंवा मॉड्यूल प्रोग्राम केले जाऊ शकते जेणेकरुन मोटारला अडथळा आला असेल किंवा लोड जास्त असेल तेव्हा स्वयंचलितपणे थांबेल.
StallGuard चा वापर संदर्भ स्विच न करता संदर्भ स्थान शोधण्यासाठी देखील केला जाऊ शकतो: फक्त StallGuard सक्रिय करा आणि नंतर प्रवाशाला मार्गाच्या शेवटी असलेल्या यांत्रिक अडथळ्यावर धावू द्या. जेव्हा मोटर थांबते तेव्हा ते निश्चितपणे त्याच्या मार्गाच्या शेवटी असते आणि हा बिंदू संदर्भ स्थान म्हणून वापरला जाऊ शकतो. स्टॉलगार्डचा प्रत्यक्ष ऍप्लिकेशनमध्ये वापर करण्यासाठी, काही मॅन्युअल चाचण्या आधी केल्या पाहिजेत, कारण स्टॉलगार्डची पातळी मोटरच्या वेगावर आणि अनुनादांच्या घटनेवर अवलंबून असते. StallGuard वर स्विच करताना, मोटर ऑपरेशन मोड बदलला जातो आणि मायक्रोस्टेप रिझोल्यूशन खराब होऊ शकते. अशा प्रकारे, स्टॉलगार्ड वापरात नसताना ते बंद केले पाहिजे.
वापरण्यायोग्य परिणाम मिळविण्यासाठी StallGuard कार्यान्वित असताना मिश्रित क्षय बंद करणे आवश्यक आहे.
| मूल्य | वर्णन |
| -७..-१ | StallGuard मूल्य गाठल्यावर मोटर थांबते आणि स्थिती शून्य सेट केली जाते (संदर्भ रनसाठी उपयुक्त). |
| 0 | स्टॉलगार्ड फंक्शन निष्क्रिय केले आहे (डीफॉल्ट) |
| ११०..१२१ | जेव्हा स्टॉलगार्ड मूल्य गाठले जाते आणि स्थिती शून्य सेट केली जात नाही तेव्हा मोटर थांबते. |
तक्ता 5.1: स्टॉलगार्ड पॅरामीटर SAP 205
StallGuard वैशिष्ट्य सक्रिय करण्यासाठी TMCL-कमांड SAP 205 वापरा आणि टेबल 5.1 नुसार StallGuard थ्रेशोल्ड मूल्य सेट करा. वास्तविक लोड मूल्य GAP 206 द्वारे दिलेले आहे. TMCL IDE मध्ये काही साधने आहेत जी तुम्हाला स्टॉलगार्ड फंक्शन वापरून पहा आणि सोप्या पद्धतीने समायोजित करू शकतात. ते "सेटअप"-मेनूमधील "StallGuard" येथे आढळू शकतात आणि पुढील प्रकरणांमध्ये वर्णन केले आहे.
5.2.1 स्टॉलगार्ड समायोजित करण्याचे साधन
जेव्हा StallGuard वापरायचे असेल तेव्हा StallGuard समायोजित करणारे साधन आवश्यक मोटर पॅरामीटर्स शोधण्यात मदत करते. हे फंक्शन फक्त तेव्हाच वापरले जाऊ शकते जेव्हा स्टॉलगार्डची वैशिष्ट्ये असलेले मॉड्यूल कनेक्ट केलेले असते. जेव्हा "सेटअप" मेनूमध्ये स्टॉलगार्ड समायोजन साधन निवडले जाते तेव्हा हे तपासले जाते. हे यशस्वीरित्या तपासल्यानंतर स्टॉलगार्ड समायोजित करण्याचे साधन प्रदर्शित होते.
प्रथम, "मोटर" क्षेत्रामध्ये वापरला जाणारा अक्ष निवडा.
आता तुम्ही “ड्राइव्ह” क्षेत्रात वेग आणि प्रवेग मूल्य प्रविष्ट करू शकता आणि नंतर “डावीकडे फिरवा” किंवा “उजवीकडे फिरवा” वर क्लिक करू शकता. यापैकी एका बटणावर क्लिक केल्याने आवश्यक आदेश मॉड्यूलला पाठवले जातील जेणेकरून मोटर चालू होईल. विंडोच्या उजव्या बाजूला “StallGuard” क्षेत्रातील लाल पट्टी वास्तविक लोड मूल्य प्रदर्शित करते. StallGuard थ्रेशोल्ड मूल्य सेट करण्यासाठी स्लाइडर वापरा. लोड मूल्य या मूल्यापर्यंत पोहोचल्यास मोटर थांबते. "थांबा" बटणावर क्लिक केल्याने मोटर देखील थांबते. या संवादामध्ये प्रविष्ट केलेली मूल्ये सेट करण्यासाठी आवश्यक असलेल्या सर्व आज्ञा विंडोच्या तळाशी असलेल्या "कमांड्स" भागात प्रदर्शित केल्या जातात. तेथे, ते TMCL संपादकामध्ये निवडले, कॉपी आणि पेस्ट केले जाऊ शकतात.
५.२.२ स्टॉलगार्ड प्रोfiler
स्टॉलगार्ड प्रोfiler ही एक उपयुक्तता आहे जी तुम्हाला स्टॉल डिटेक्शन वापरण्यासाठी सर्वोत्तम पॅरामीटर्स शोधण्यात मदत करते. हे दिलेल्या वेगांद्वारे स्कॅन करते आणि कोणते वेग सर्वोत्तम आहेत ते दर्शविते. स्टॉलगार्ड ॲडजस्टिंग टूल प्रमाणेच ते स्टॉलगार्डला सपोर्ट करणाऱ्या मॉड्यूलसह वापरले जाऊ शकते. स्टॉलगार्ड प्रो नंतर हे तपासले जातेfiler "सेटअप" मेनूमध्ये निवडले गेले आहे. यानंतर स्टॉलगार्ड प्रो यशस्वीरित्या तपासले गेलेfiler विंडो दर्शविली जाईल.
प्रथम, वापरावयाचा अक्ष निवडा. त्यानंतर, "प्रारंभ वेग" आणि "समाप्त वेग" प्रविष्ट करा. सुरुवातीचा वेग प्रोच्या सुरुवातीला वापरला जातोfile मुद्रित करणे. जेव्हा शेवटचा वेग गाठला जातो तेव्हा रेकॉर्डिंग समाप्त होते. सुरुवातीचा वेग आणि शेवटचा वेग समान नसावा. तुम्ही हे पॅरामीटर्स एंटर केल्यानंतर, StallGuard प्रो सुरू करण्यासाठी "प्रारंभ करा" बटणावर क्लिक कराfile मुद्रित करणे. प्रारंभ आणि शेवटच्या वेगाच्या श्रेणीनुसार यास काही मिनिटे लागू शकतात, कारण प्रत्येक वेग मूल्यासाठी लोड मूल्य दहा वेळा मोजले जाते. "वास्तविक वेग" मूल्य सध्या चाचणी केली जात असलेला वेग दर्शवते आणि त्यामुळे तुम्हाला प्रोची प्रगती सांगतेfile मुद्रित करणे. तुम्ही प्रो रद्द देखील करू शकताfile “अबर्ट” बटणावर क्लिक करून रेकॉर्डिंग. परिणाम एक्सेल किंवा मजकूरावर देखील निर्यात केला जाऊ शकतो file "निर्यात" बटण वापरून.
5.2.2.1 StallGuard प्रो चा निकालfiler
परिणाम StallGuard प्रो मध्ये ग्राफिक म्हणून दर्शविला आहेfiler विंडो. नंतर प्रोfile रेकॉर्डिंग पूर्ण झाले आहे तुम्ही प्रो द्वारे स्क्रोल करू शकताfile खाली स्क्रोल बार वापरून ग्राफिक. उभ्या अक्षावरील स्केल लोड मूल्य दर्शविते: उच्च मूल्य म्हणजे उच्च भार. क्षैतिज अक्षावरील स्केल वेग स्केल आहे. प्रत्येक ओळीचा रंग त्या बिंदूच्या वेगासाठी मोजलेल्या दहा लोड मूल्यांचे मानक विचलन दर्शवितो. दिलेल्या वेगावर मोटरच्या कंपनासाठी हे सूचक आहे. तीन रंग वापरले जातात:
- हिरवा: मानक विचलन खूप कमी किंवा शून्य आहे. याचा अर्थ या वेगात प्रभावीपणे कोणतेही कंपन नाही.
- पिवळा: या रंगाचा अर्थ असा आहे की या वेगात काही कमी कंपन असू शकते.
- लाल: लाल रंगाचा अर्थ असा आहे की त्या वेगात उच्च कंपन आहे.
5.2.2.2 परिणामाचा अर्थ लावणे
StallGuard वैशिष्ट्याचा प्रभावी वापर करण्यासाठी तुम्ही वेग निवडावा जेथे लोड मूल्य शक्य तितके कमी असेल आणि रंग हिरवा असेल. अतिशय सर्वोत्कृष्ट वेग मूल्ये अशी आहेत जिथे लोड मूल्य शून्य आहे (जे क्षेत्र कोणतीही हिरवी, पिवळी किंवा लाल रेषा दर्शवत नाहीत). पिवळ्या रंगात दर्शविलेले वेग देखील वापरले जाऊ शकतात, परंतु त्यांच्यामुळे समस्या उद्भवू शकतात म्हणून काळजी घेऊन (कदाचित मोटार थांबली नसली तरीही ती थांबते).
लाल रंगात दर्शविलेले वेग निवडले जाऊ नयेत. कंपनामुळे लोड मूल्य बहुतेक वेळा अप्रत्याशित असते आणि त्यामुळे स्टॉल डिटेक्शन वापरताना चांगले परिणाम देण्यासाठी वापरण्यायोग्य नसते.
प्रो रेकॉर्डिंग करताना अगदी क्वचितच असेच परिणाम मिळतातfile दुसऱ्यांदा समान पॅरामीटर्ससह, नेहमी दोन किंवा अधिक प्रोfiles रेकॉर्ड केले पाहिजे आणि एकमेकांशी तुलना केली पाहिजे.
5.3 संदर्भ स्विच
संदर्भ स्विचसह, मोटरच्या हालचालीसाठी मध्यांतर किंवा शून्य बिंदू परिभाषित केला जाऊ शकतो. तसेच ट्रॅव्हल-स्विच वापरून, ओव्हरलोडिंगमुळे किंवा मॅन्युअल परस्परसंवादामुळे, सिस्टीमचे पायरीचे नुकसान शोधले जाऊ शकते. TMCM-612 मध्ये प्रत्येक मोटरसाठी एक डावा आणि उजवा संदर्भ स्विच इनपुट आहे.
| मोटर एक्स | दिशा | नाव | मर्यादा |
वर्णन |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | R | TTL | मोटर #X साठी उजवा संदर्भ स्विच इनपुट |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | L | TTL | मोटार #X साठी डावीकडे संदर्भ स्विच इनपुट |
तक्ता 5.2: पिनआउट संदर्भ स्विचेस
टीप: संदर्भ स्विचसाठी 10k पुलअप प्रतिरोधक मॉड्यूलवर समाविष्ट केले आहेत.
5.3.1 डावे आणि उजवे मर्यादा स्विच
TMCM-612 कॉन्फिगर केले जाऊ शकते जेणेकरून मोटरला डावीकडे आणि उजवीकडे मर्यादा स्विच असेल (आकृती 5.4). जेव्हा प्रवासी एका मर्यादेच्या स्विचवर पोहोचतो तेव्हा मोटर थांबते.
5.3.2 ट्रिपल स्विच कॉन्फिगरेशन
संदर्भ स्विच स्थितीभोवती सहिष्णुता श्रेणी प्रोग्राम करणे शक्य आहे. आकृती 5.5 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे, ट्रिपल स्विच कॉन्फिगरेशनसाठी हे उपयुक्त आहे. त्या कॉन्फिगरेशनमध्ये दोन स्विच स्वयंचलित स्टॉप स्विच म्हणून वापरले जातात आणि एक अतिरिक्त स्विच डाव्या स्टॉप स्विच आणि उजव्या स्टॉप स्विचमधील संदर्भ स्विच म्हणून वापरला जातो. डावा स्टॉप स्विच आणि संदर्भ स्विच एकत्र वायर्ड आहेत. सेंट्रल स्विच (ट्रॅव्हल स्विच) स्टेप लॉस शोधण्यासाठी अक्षाचे निरीक्षण करण्यास अनुमती देते.
5.3.3 वर्तुळाकार प्रणालींसाठी एक मर्यादा स्विच
जर गोलाकार प्रणाली वापरली असेल (आकृती 5.6), फक्त एक संदर्भ स्विच आवश्यक आहे, कारण अशा प्रणालीमध्ये कोणतेही अंतिम-बिंदू नाहीत.
5.4 USB
यूएसबी इंटरफेस वापरण्यासाठी, प्रथम डिव्हाइस ड्राइव्हर स्थापित करणे आवश्यक आहे. सीडीवर एक डिव्हाईस ड्रायव्हर पाठवला आहे जो Windows 98, Windows ME, Windows 2000 आणि Windows XP सह वापरला जाऊ शकतो. Windows NT4 आणि Windows 95 सह डिव्हाइस ड्रायव्हर वापरता येत नाही कारण या ऑपरेटिंग सिस्टीम USB ला अजिबात समर्थन देत नाहीत. बऱ्याच Linux वितरणांमध्ये TMCM-612 उपकरण (FT245BM) वर वापरल्या जाणाऱ्या USB चिपचा ड्रायव्हर आधीच कर्नलमध्ये समाविष्ट केलेला असतो. जेव्हा TMCM-612 मॉड्यूल प्रथमच PC च्या USB इंटरफेसशी कनेक्ट केले जाते, तेव्हा ऑपरेटिंग सिस्टमद्वारे तुम्हाला ड्रायव्हरसाठी सूचित केले जाईल. आता, सीडी घाला आणि "tmcm-612.inf" निवडा. file तेथे. ड्रायव्हर नंतर स्थापित केला जाईल आणि आता वापरण्यासाठी तयार आहे.
कृपया लक्षात घ्या की TMCM-612 ला नेहमी स्वतःच्या वीज पुरवठ्याची आवश्यकता असते आणि ती USB बसद्वारे चालविली जात नाही. त्यामुळे पॉवर नसल्यास मॉड्यूल ओळखले जाणार नाही.
TMCL IDE सह USB कनेक्शन वापरण्यासाठी, IDE ची किमान आवृत्ती 1.31 आवश्यक आहे. "पर्याय" संवादाच्या "कनेक्शन" स्क्रीनमध्ये, "USB (TMCM-612)" निवडा आणि नंतर "डिव्हाइस" सूची बॉक्समधील मॉड्यूल निवडा. आता TMCL IDE आणि मॉड्यूलमधील सर्व संवाद USB इंटरफेस वापरतात. TMCM-612 मॉड्यूल नियंत्रित करण्यासाठी तुमचे स्वतःचे पीसी ॲप्लिकेशन तयार करण्यासाठी “TMCL रॅपर DLL” ची USB आवृत्ती आवश्यक आहे.
TMCM-612 ऑपरेशनमध्ये टाकत आहे
एक लहान माजी आधारावरampTMCM-612 कसे कार्यान्वित होते ते चरण-दर-चरण दाखवले आहे. अनुभवी वापरकर्ते हा अध्याय वगळू शकतात आणि अध्याय 7 वर जाऊ शकतात:
Example: खालील ऍप्लिकेशन TMCL-IDE सॉफ्टवेअर डेव्हलपमेंट वातावरणासह TMCM-612 मॉड्यूलमध्ये लागू करण्यासाठी आहे. होस्ट पीसी आणि मॉड्यूल दरम्यान डेटा ट्रान्सफरसाठी RS-232 इंटरफेस वापरला जातो.
7.1 गणनेमध्ये प्रति सेकंद रोटेशन सारख्या भौतिक युनिटमध्ये “वेग” कसे रूपांतरित केले जाते याचे सूत्र आढळू शकते:
वेग आणि प्रवेग वि. मायक्रोस्टेप- आणि फुलस्टेप-फ्रिक्वेंसी वळण मोटर 0 डावीकडे 500 वेगाने
1 च्या गतीने मोटर 500 उजवीकडे वळा
2, प्रवेग 500 ने मोटार 5 वळवा आणि +10000 आणि –10000 च्या दरम्यान हलवा.
पायरी 1: 232 मध्ये नमूद केल्यानुसार RS-3.2.6 इंटरफेस कनेक्ट करा.
पायरी 2: 3.2.4 मध्ये नमूद केल्याप्रमाणे मोटर्स कनेक्ट करा.
पायरी 3: वीज पुरवठा कनेक्ट करा.
पायरी 4: वीज पुरवठा चालू करा. एक ऑन-बोर्ड LED फ्लॅश सुरू पाहिजे. हे मायक्रोकंट्रोलरचे योग्य कॉन्फिगरेशन सूचित करते.
पायरी 5: TMCL-IDE सॉफ्टवेअर डेव्हलपमेंट वातावरण सुरू करा. खालील TMCL प्रोग्राममध्ये टाइप करा:
TMCL आदेशांचे वर्णन परिशिष्ट A मध्ये आढळू शकते.
पायरी 6: TMCL चे मशीन कोडमध्ये रूपांतर करण्यासाठी “Assemble” या आयकॉनवर क्लिक करा.
त्यानंतर “डाउनलोड” या चिन्हाद्वारे TMCM-612 मॉड्यूलवर प्रोग्राम डाउनलोड करा.
चरण 7: "चालवा" चिन्ह दाबा. इच्छित कार्यक्रम कार्यान्वित होईल.
प्रोग्राम मायक्रोकंट्रोलरच्या EEPROM मध्ये संग्रहित केला जातो. जर “कॉन्फिगर मॉड्यूल” टॅब “अन्य” मधील TMCL ऑटोस्टार्ट पर्याय सक्रिय केला असेल तर प्रोग्राम प्रत्येक पॉवर ऑनवर कार्यान्वित केला जाईल.
टीएमसीएलच्या ऑपरेशन्सबद्दल दस्तऐवजीकरण टीएमसीएल संदर्भ पुस्तिकामध्ये आढळू शकते. पुढील प्रकरण TMCM-612 ला उच्च कार्यक्षमता गती नियंत्रण प्रणालीमध्ये बदलण्यासाठी अतिरिक्त ऑपरेशन्सची चर्चा करते.
TMCM-612 ऑपरेशनल वर्णन
7.1 गणना: वेग आणि प्रवेग वि. मायक्रोस्टेप- आणि फुलस्टेप-फ्रिक्वेंसी
TMC428 ला पाठवलेल्या पॅरामीटर्सच्या मूल्यांमध्ये ठराविक मोटर मूल्ये नसतात, जसे की गती म्हणून प्रति सेकंद रोटेशन. परंतु या दस्तऐवजात दर्शविल्याप्रमाणे ही मूल्ये TMC428-मापदंडांवरून काढली जाऊ शकतात. TMC428 साठी पॅरामीटर्स आहेत:
| सिग्नल | वर्णन |
श्रेणी |
| fCLK | घड्याळ-वारंवारता | 0..16 MHz |
| वेग | – | ११०..१२१ |
| a_max | जास्तीत जास्त प्रवेग | ११०..१२१ |
| पल्स_डिव्ह | वेगासाठी विभाजक. मूल्य जितके जास्त असेल तितके कमाल वेग डीफॉल्ट मूल्य = 0 कमी असेल | ११०..१२१ |
| ramp_div | प्रवेग साठी दुभाजक. मूल्य जितके जास्त असेल तितके कमाल प्रवेग डीफॉल्ट मूल्य = 0 कमी असेल | ११०..१२१ |
| Usrs | मायक्रोस्टेप-रिझोल्यूशन (मायक्रोस्टेप्स प्रति फुलस्टेप = 2usrs) | 0..7 (7 चे मूल्य TMC6 द्वारे अंतर्गत 428 वर मॅप केले आहे) |
तक्ता 7.1: TMC428 वेग पॅरामीटर्स
स्टेपर मोटरच्या मायक्रोस्टेप-फ्रिक्वेंसीची गणना केली जाते
मायक्रोस्टेप-फ्रिक्वेंसीमधून फुलस्टेप-फ्रिक्वेंसी मोजण्यासाठी, मायक्रोस्टेप-फ्रिक्वेंसी प्रति फुलस्टेपच्या मायक्रोस्टेप्सच्या संख्येने भागली पाहिजे.
प्रति टाइम युनिट पल्स रेटमधील बदल (नाडी वारंवारता प्रति सेकंद बदल - प्रवेग a) दिले जाते b
याचा परिणाम पूर्ण स्टेप्समध्ये प्रवेग होतो:
Exampले:
f_CLK = १६ मेगाहर्ट्झ
वेग = 1000
कमाल a = १०००
पल्स_डिव्ह = 1
ramp_div = १
यूएसआर = ६
स्टेपर मोटरमध्ये उदा. प्रति रोटेशन 72 फुलस्टेप्स असल्यास, मोटरच्या रोटेशनची संख्या आहे:
TMCL
इतर बहुतेक ट्रिनामिक मोशन कंट्रोल मॉड्यूल्सप्रमाणे, TMCM-612 देखील TMCL, ट्रिनामिक मोशन कंट्रोल लँग्वेजसह सुसज्ज आहे. या युनिटमधील TMCL भाषा वाढवण्यात आली आहे जेणेकरून सहा मोटर्स सामान्य TMCL कमांड्ससह नियंत्रित करता येतील. काही अपवादांसह, सर्व कमांड्स “TMCL संदर्भ आणि प्रोग्रामिंग मॅन्युअल” मध्ये वर्णन केल्याप्रमाणे कार्य करतात. मुख्य फरक असा आहे की "मोटर" पॅरामीटरची श्रेणी सहा मोटर्सपर्यंत वाढविली गेली आहे: त्याची श्रेणी आता 0..5 आहे जेणेकरून मोटर क्रमांक आवश्यक असलेल्या सर्व कमांड सर्व सहा मोटर्सना संबोधित करू शकतील. प्रत्येक मोटरसाठी सर्व अक्ष पॅरामीटर्स स्वतंत्रपणे सेट केले जाऊ शकतात. TMCL, TRINAMIC Motion Control Language, TMCL संदर्भ आणि प्रोग्रामिंग मॅन्युअल, वेगळ्या दस्तऐवजीकरणात वर्णन केले आहे. हे मॅन्युअल TMC TechLib CD वर आणि वर प्रदान केले आहे web TRINAMIC ची साइट: www.trinamic.com. अद्ययावत डेटा शीट आणि ऍप्लिकेशन नोट्ससाठी कृपया या स्रोतांचा संदर्भ घ्या. TMC TechLib CD-ROM मध्ये डेटा शीट, ऍप्लिकेशन नोट्स, मूल्यमापन बोर्डांचे स्कीमॅटिक्स, मूल्यांकन बोर्डाचे सॉफ्टवेअर, सोर्स कोड एक्सamples, पॅरामीटर कॅल्क्युलेशन स्प्रेडशीट्स, टूल्स आणि बरेच काही TRINAMIC कडून विनंतीनुसार उपलब्ध आहे आणि प्रत्येक मॉड्यूलसह येते.
8.1 TMCL कमांडमधील फरक
TMCM-612 मॉड्यूलवर फक्त दोन कमांड्स थोड्या वेगळ्या आहेत. ते खालीलप्रमाणे आहेत.
८.१.१ एमव्हीपी कोऑर्ड
MVP ABS आणि MVP REL कमांड इतर मॉड्यूल्स प्रमाणेच आहेत, परंतु MVP COORD कमांडमध्ये आणखी काही पर्याय आहेत. या कारणास्तव MVP COORD कमांडसह "मोटर" पॅरामीटरचा TMCM-610 मॉड्यूलवर खालीलप्रमाणे अर्थ लावला जातो:
फक्त एक मोटर हलवणे: "मोटर" पॅरामीटर मोटर क्रमांकावर सेट करा (0..5).
इंटरपोलेशनशिवाय एकाधिक मोटर्स हलवणे: “मोटर” पॅरामीटरचा बिट 7 सेट करा. आता “मोटर” पॅरामीटरचे बिट्स 0..5 कोणती मोटर्स सुरू करायची आहेत ते परिभाषित करतात. यापैकी प्रत्येक बिट एका मोटरसाठी आहे. इंटरपोलेशन वापरून अनेक मोटर्स हलवणे: “मोटर” पॅरामीटरचा बिट 6 सेट करा.
आता “मोटर” पॅरामीटरचे ०..५ बिट्स इंटरपोलेशन वापरून कोणत्या मोटर्स हलवायचे ते परिभाषित करतात. यापैकी प्रत्येक बिट एका मोटरसाठी आहे. इंटरपोलेशन वापरून तीनपेक्षा जास्त मोटर्सचा समूह सुरू करणे शक्य नाही. तथापि, इतर तीन मोटर्सचा एक गट सुरू केल्यानंतर लगेच तीन मोटर्सचा एक गट सुरू करणे शक्य आहे.
Exampलेस:
- MVP COORD, $47, 2 मोटर्स 0, 1 आणि 2 ला इंटरपोलेशन वापरून 2 समन्वयित करण्यासाठी हलवते.
- MVP COORD, $87, 5 इंटरपोलेशन न वापरता 0, 1 आणि 2 मोटर्स 5 समन्वयित करण्यासाठी हलवते.
चेतावणी: इंटरपोलेशन वैशिष्ट्य 6.31 पूर्वीच्या फर्मवेअर आवृत्त्यांमध्ये उपलब्ध नाही. आवश्यक असल्यास, Trinamic फॉर्म नवीनतम फर्मवेअर मिळवा webसाइट आणि आपले मॉड्यूल अपग्रेड करा.
8.1.2 RFS प्रतीक्षा करा
WAIT RFS कमांडसह एकाधिक मोटर्सच्या संदर्भ शोधासाठी प्रतीक्षा करणे समर्थित नाही. "मोटर" पॅरामीटरची श्रेणी 0..5 (सहा मोटर्ससाठी) आहे. एकाधिक संदर्भ शोधांची प्रतीक्षा करण्यासाठी, प्रत्येक मोटरसाठी फक्त एक WAIT RFS कमांड वापरा.
8.2 अतिरिक्त आदेश
TMCM-612 ची अतिरिक्त वैशिष्ट्ये जसे की ADC, DAC, संदर्भ स्विच ध्रुवीयता आणि अतिरिक्त डेटा संपादन RAM मध्ये प्रवेश करण्यासाठी वापरकर्त्याने परिभाषित केलेल्या काही कमांड्सचा वापर केला जातो.
8.2.1 ADC वाचा: UF0
अतिरिक्त 0-बिट एडीसी वाचण्यासाठी UF16 कमांड वापरला जातो. कमांड चॅनेल निवडते, रूपांतरण सुरू करते आणि नंतर परिणाम देते. चॅनेल निवडण्यासाठी "मोटर/बँक" पॅरामीटर वापरला जातो (0..7). TMCL डायरेक्ट मोडमध्ये मॅन्युअल इनपुट वापरा. परिणाम 0..65535 च्या श्रेणीत आहे, जिथे 65535 म्हणजे +10V. या कमांडचे इतर पॅरामीटर्स वापरले जात नाहीत आणि ते शून्यावर सेट केले पाहिजेत. उदाample: ADC चे चॅनेल 3 वाचण्यासाठी, UF0 0, 3, 0 वापरा.
8.2.2 DAC ला लिहा: UF1
अतिरिक्त 1-बिट DAC चे मूल्य सेट करण्यासाठी UF10 कमांड वापरला जातो. म्हणून, मूल्य 0 आणि 1023 दरम्यान सेट केले जाऊ शकते. 1023 चे मूल्य आउटपुट व्हॉल्यूमच्या बरोबरीचे असतेtag+10V चा e. चॅनेल (0..7) निर्दिष्ट करण्यासाठी "मोटर/बँक" पॅरामीटर वापरला जातो आणि आउटपुट मूल्य निर्दिष्ट करण्यासाठी "मूल्य" पॅरामीटर वापरला जातो.
DAC वर स्थिर मूल्य किंवा संचयक किंवा x रजिस्टर आउटपुट करायचे असल्यास “type” पॅरामीटर निर्दिष्ट करते (type=0 एक स्थिर मूल्य आउटपुट करते, type=1 accumulator आउटपुट करते, type=2 x register आउटपुट करते).
Exampले:
- DAC चॅनल 5 ते 517 सेट करण्यासाठी, UF1 0, 5, 517 वापरा.
- DAC चॅनेल 5 हे संचयकाच्या मूल्यावर सेट करण्यासाठी, UF1 1, 5, 0 वापरा.
- DAC चॅनेल 5 ला x रजिस्टरच्या मूल्यावर सेट करण्यासाठी, UF1 2, 5, 0 वापरा.
8.2.3 स्टॉप स्विचेसची ध्रुवीयता सेट करा: UF2
UF2 कमांडचा वापर प्रत्येक मोटरसाठी स्टॉप स्विच पोलॅरिटी सेट करण्यासाठी केला जातो. कमांडचे "व्हॅल्यू" पॅरामीटर बिट मास्क म्हणून वापरले जाते, जेथे बिट 0 म्हणजे मोटर 0, बिट 1 मोटर 1 आणि असेच. संबंधित बिट सेट केल्यावर त्या मोटरच्या स्टॉप स्विचची ध्रुवीयता उलटी केली जाईल.
या आदेशाचे "प्रकार" आणि "मोटर/बँक" पॅरामीटर वापरले जात नाहीत आणि ते शून्यावर सेट केले पाहिजेत.
8.2.4 अतिरिक्त डेटा RAM वरून वाचा: UF3
फर्मवेअर रिव्हिजन 6.35 किंवा उच्च सह, UF3 आणि UF4 कमांड्सचा वापर अतिरिक्त RAM मध्ये प्रवेश करण्यासाठी केला जाऊ शकतो. UF3 कमांड अतिरिक्त डेटा संपादन RAM मधील डेटा वाचण्यासाठी वापरला जातो. "प्रकार" पॅरामीटरवर अवलंबून UF3 कमांडमध्ये सहा भिन्न कार्ये आहेत:
- UF3 0, 0, : मूल्यावर RAM रीड पॉइंटर सेट करा .
- UF3 1, 0, 0: RAM रीड पॉइंटर संचयकामध्ये साठवलेल्या मूल्यावर सेट करा.
- UF3 2, 0, 0: RAM रीड पॉइंटर मिळवा (त्याचे मूल्य संचयकावर कॉपी करा).
- UF3 3, 0, 0: RAM रीड पॉइंटरने दिलेल्या पत्त्यावर RAM वरून मूल्य वाचा.
- UF3 4, 0, 0: RAM रीड पॉइंटरने दिलेल्या पत्त्यावर RAM वरून मूल्य वाचा, नंतर RAM रीड पॉइंटर एकाने वाढवा जेणेकरून ते पुढील मेमरी स्थानाकडे निर्देशित करेल.
- UF3 5, 0, : मूल्याद्वारे दिलेल्या निश्चित पत्त्यावर RAM वरून मूल्य वाचा .
या आदेशांद्वारे अतिरिक्त RAM मध्ये संचयित केलेला डेटा संचयक रजिस्टरमध्ये वाचणे शक्य आहे जेणेकरून त्यावर पुढील प्रक्रिया करता येईल. अर्थात या कमांड्स डायरेक्ट मोडमध्ये देखील वापरल्या जाऊ शकतात जेणेकरुन उदा. TMCL प्रोग्राम द्वारे RAM मध्ये संग्रहित केलेला डेटा होस्ट वाचू शकेल.
RAM रीड पॉइंटर पूर्वी सेट केलेल्या पत्त्यावर रॅममध्ये प्रवेश करणे शक्य करते. त्यात आपोआप वाढही होऊ शकते. त्यामुळे अशा कामांसाठी एक्युम्युलेटर रजिस्टर वापरण्याची गरज नाही.
UF3 आणि UF4 कमांड RAM ला 32 बिट शब्दांचा ॲरे म्हणून संबोधित करतात त्यामुळे या आदेशांचा वापर करून RAM मध्ये 32767 पर्यंत मूल्ये संग्रहित केली जाऊ शकतात (RAM रीड पॉइंटर 32767 पेक्षा जास्त मूल्यांवर सेट करू नये).
8.2.5 अतिरिक्त डेटा RAM वर लिहा: UF4
UF4 कमांड अतिरिक्त डेटा संपादन RAM वर डेटा लिहिण्यासाठी वापरला जातो. "प्रकार" पॅरामीटरवर अवलंबून UF4 कमांडमध्ये सहा भिन्न कार्ये आहेत:
- UF4, 0, 0, : मूल्यावर रॅम लेखन पॉइंटर सेट करा .
- UF4 1, 0, 0: संचयकामध्ये साठवलेल्या मूल्यावर RAM लेखन पॉइंटर सेट करा.
- UF4 2, 0, 0: RAM राइट पॉइंटर मिळवा (त्याचे मूल्य संचयकावर कॉपी करा).
- UF4 3, 0, 0: RAM राइट पॉइंटरने दिलेल्या पत्त्यावर RAM वर संचयकाची सामग्री लिहा.
- UF4 4, 0, 0: RAM राइट पॉइंटरने दिलेल्या पत्त्यावर RAM वर संचयकाची सामग्री लिहा आणि नंतर RAM राइट पॉइंटर वाढवा जेणेकरून ते पुढील मेमरी स्थानाकडे निर्देश करेल.
- UF4 5, 0, : मूल्याद्वारे दिलेल्या निश्चित पत्त्यावर RAM वर संचयकाची सामग्री लिहा .
- UF4 6, 0, : एक निश्चित मूल्य लिहा RAM राइट पॉइंटरने दिलेल्या पत्त्यावर RAM वर.
- UF4 7, 0, : एक निश्चित मूल्य लिहा RAM राइट पॉइंटरने दिलेल्या पत्त्यावर RAM वर जा आणि नंतर RAM लेखन पॉइंटर वाढवा जेणेकरून ते पुढील मेमरी स्थानाकडे निर्देश करेल.
या आदेशांद्वारे अतिरिक्त RAM वर डेटा लिहिणे शक्य आहे जेणेकरून ते पुढील प्रक्रियेसाठी संग्रहित केले जाऊ शकते (उदा.ampनंतरच्या प्रक्रियेसाठी ADC कडून). अर्थात या कमांड्स डायरेक्ट मोडमध्ये देखील वापरल्या जाऊ शकतात जेणेकरून होस्ट TMCM-612 द्वारे प्रक्रिया करण्यासाठी RAM वर मूल्ये लिहू शकेल. RAM लेखन पॉइंटर पूर्वी सेट केलेल्या पत्त्यावर रॅममध्ये प्रवेश करणे शक्य करते. प्रत्येक लेखन प्रवेशानंतर RAM राइट पॉइंटर देखील आपोआप वाढविला जाऊ शकतो जेणेकरून या उद्देशासाठी संचयक वापरावे लागणार नाही. ही आज्ञा फर्मवेअर पुनरावृत्ती 6.35 किंवा उच्च मध्ये उपलब्ध आहे. खालील माजीample, एडीसी मूल्ये मोजली जातात आणि प्रत्येक सेकंदाला RAM मध्ये संग्रहित केली जातात. माजीamples स्वयंचलित वाढ वैशिष्ट्याचा वापर करते.
UF4 0, 0, 0 // RAM राइट पॉइंटर 0 लूपवर सेट करा:
GIO 0, 1 // ADC 0 वाचा
UF4 4, 0, 0 //स्वयं वाढीसह RAM मध्ये मूल्य संचयित करा प्रतीक्षा टिक्स, 0, 10
UF4 2, 0, 0 //रॅम आधीच भरलेली आहे का ते तपासा
कॉम्प 32767
JC LE, लूप
पुनरावृत्ती इतिहास
9.1 दस्तऐवजीकरण पुनरावृत्ती
| आवृत्ती | तारीख | लेखक |
वर्णन |
| 1.00 | ०७-नोव्हेंबर-२०२२ | OK | प्रारंभिक आवृत्ती |
| 1.01 | ०७-नोव्हेंबर-२०२२ | OK | AD आणि DAC voltagदुरुस्त केले आहे |
| 1.10 | 15-सप्टे-06 | HC | मुख्य पुनरावृत्ती |
| 1.11 | ०१-मे-२०२३ | OK | इंटरपोलेशन वैशिष्ट्य जोडले |
| 1.12 | 1-एप्रिल-09 | OK | आदेश UF3 आणि UF4 जोडले |
| 1.13 | 29-मार्च-12 | OK | कमांड UF1 विस्तारित (फर्मवेअर V6.37) |
तक्ता 9.1: दस्तऐवजीकरण पुनरावृत्ती
9.2 फर्मवेअर पुनरावृत्ती
| आवृत्ती | टिप्पणी द्या |
वर्णन |
| 6.00 | प्रारंभिक प्रकाशन | कृपया TMCL दस्तऐवजीकरण पहा |
| 6.31 | इंटरपोलेशन वैशिष्ट्य देखील प्रदान करते | |
| 6.35 | UF3 आणि UF4 कमांड वापरून अतिरिक्त RAM ला संबोधित केले जाऊ शकते | |
| 6.37 | UF1 कमांड वाढवली आहे जेणेकरून संचयक किंवा x रजिस्टर देखील DAC वर आउटपुट होऊ शकेल. |
तक्ता 9.2: फर्मवेअर आवर्तने
कॉपीराइट © 2008..2012 ट्रिनामिक मोशन कंट्रोल जीएमबीएच अँड कंपनी केजी द्वारा
त्रिनामिक मोशन कंट्रोल GmbH & Co KG
स्टर्नस्ट्रास 67
डी - 20357 हॅम्बर्ग, जर्मनी
फोन +49-40-51 48 06 – 0
फॅक्स: +४९-४०-५१ ४८ ०६ – ६०
http://www.trinamic.com
कागदपत्रे / संसाधने
 |
TRINAMIC TMCM-612 6-ॲक्सिस कंट्रोलर हाय रिझोल्यूशन ड्रायव्हर बोर्ड [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल TMCM-612 6-अक्ष नियंत्रक उच्च रिझोल्यूशन ड्रायव्हर बोर्ड, TMCM-612, 6-अक्ष नियंत्रक उच्च रिझोल्यूशन ड्रायव्हर बोर्ड, उच्च रिझोल्यूशन ड्रायव्हर बोर्ड, रिझोल्यूशन ड्रायव्हर बोर्ड, ड्रायव्हर बोर्ड, बोर्ड |