TRACER AgileX रोबोटिक्स टीम स्वायत्त मोबाइल रोबोट

या प्रकरणात महत्त्वाची सुरक्षितता माहिती आहे, रोबोट प्रथमच चालू करण्यापूर्वी, कोणत्याही व्यक्तीने किंवा संस्थेने डिव्हाइस वापरण्यापूर्वी ही माहिती वाचणे आणि समजून घेणे आवश्यक आहे. तुम्हाला वापराबद्दल काही प्रश्न असल्यास, कृपया आमच्याशी येथे संपर्क साधा support@agilex.ai. कृपया या मॅन्युअलच्या अध्यायांमधील सर्व असेंबली सूचना आणि मार्गदर्शक तत्त्वांचे पालन करा आणि अंमलबजावणी करा, जे खूप महत्वाचे आहे. चेतावणी चिन्हांशी संबंधित मजकुरावर विशेष लक्ष दिले पाहिजे.

सुरक्षितता माहिती

या मॅन्युअलमधील माहितीमध्ये संपूर्ण रोबोट ऍप्लिकेशनची रचना, स्थापना आणि ऑपरेशन समाविष्ट नाही किंवा त्यामध्ये संपूर्ण सिस्टमच्या सुरक्षिततेवर परिणाम करू शकणारी सर्व परिधीय उपकरणे समाविष्ट नाहीत. संपूर्ण प्रणालीच्या डिझाइन आणि वापरासाठी रोबोट स्थापित केलेल्या देशाच्या मानके आणि नियमांमध्ये स्थापित केलेल्या सुरक्षा आवश्यकतांचे पालन करणे आवश्यक आहे. TRACER इंटिग्रेटर्स आणि अंतिम ग्राहकांना संबंधित देशांच्या लागू कायदे आणि नियमांचे पालन सुनिश्चित करण्याची आणि संपूर्ण रोबोट ऍप्लिकेशनमध्ये कोणतेही मोठे धोके नाहीत याची खात्री करण्याची जबाबदारी आहे. यामध्ये खालील गोष्टींचा समावेश आहे परंतु ते इतकेच मर्यादित नाही

परिणामकारकता आणि जबाबदारी

• संपूर्ण रोबोट सिस्टमचे जोखीम मूल्यांकन करा.
• जोखीम मूल्यांकनाद्वारे परिभाषित केलेल्या इतर यंत्रांची अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणे एकत्र जोडणे.
• सॉफ्टवेअर आणि हार्डवेअर सिस्टमसह संपूर्ण रोबोट सिस्टमच्या परिधीय उपकरणांची रचना आणि स्थापना योग्य असल्याची पुष्टी करा.
• या रोबोटमध्ये संपूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोट नाही, ज्यामध्ये स्वयंचलित अँटी-टक्कर, अँटी-फॉलिंग, जैविक दृष्टीकोन चेतावणी आणि इतर संबंधित सुरक्षा कार्यांचा समावेश आहे परंतु इतकेच मर्यादित नाही. संबंधित फंक्शन्ससाठी इंटिग्रेटर आणि अंतिम ग्राहकांनी सुरक्षितता मूल्यांकनासाठी संबंधित नियम आणि व्यवहार्य कायदे आणि नियमांचे पालन करणे आवश्यक आहे. विकसित रोबोला वास्तविक अनुप्रयोगांमध्ये कोणतेही मोठे धोके आणि सुरक्षितता धोके नाहीत याची खात्री करण्यासाठी.
• तांत्रिक सर्व कागदपत्रे गोळा करा file: जोखीम मूल्यांकन आणि या नियमावलीसह.

पर्यावरणविषयक विचार

• प्रथम वापरासाठी, कृपया मूलभूत ऑपरेटिंग सामग्री आणि ऑपरेटिंग तपशील समजून घेण्यासाठी हे मॅन्युअल काळजीपूर्वक वाचा.
• रिमोट कंट्रोल ऑपरेशनसाठी, TRACER वापरण्यासाठी तुलनेने मोकळे क्षेत्र निवडा, कारण TRACER कोणत्याही स्वयंचलित अडथळ्यापासून बचाव सेन्सरने सुसज्ज नाही.
• TRACER नेहमी -10 ℃ ~ 45 ℃ सभोवतालच्या तापमानाखाली वापरा.
• TRACER स्वतंत्र कस्टम IP संरक्षणासह कॉन्फिगर केलेले नसल्यास, त्याचे पाणी आणि धूळ संरक्षण केवळ IP22 असेल.

पूर्व-कार्य चेकलिस्ट

• प्रत्येक डिव्हाइसमध्ये पुरेशी उर्जा असल्याची खात्री करा.
• बंकरमध्ये कोणतेही स्पष्ट दोष नाहीत याची खात्री करा.
• रिमोट कंट्रोलर बॅटरीमध्ये पुरेशी शक्ती आहे का ते तपासा.
• वापरताना, आपत्कालीन स्टॉप स्विच सोडला गेला आहे याची खात्री करा.

ऑपरेशन

• रिमोट कंट्रोल ऑपरेशनमध्ये, आजूबाजूचा परिसर तुलनेने प्रशस्त असल्याची खात्री करा.
• दृश्यमानतेच्या मर्यादेत रिमोट कंट्रोल करा.
• TRACER चे कमाल भार 100KG आहे. वापरात असताना, पेलोड 100KG पेक्षा जास्त नसल्याची खात्री करा.
• TRACER वर बाह्य विस्तार स्थापित करताना, विस्ताराच्या वस्तुमानाच्या केंद्राच्या स्थितीची पुष्टी करा आणि ते रोटेशनच्या केंद्रस्थानी असल्याची खात्री करा.
• कृपया वेळेत चार्ज करा जेव्हा डिव्हाइस व्हॉल्यूमtage 22.5V पेक्षा कमी आहे.
• जेव्हा TRACER मध्ये दोष असतो, तेव्हा दुय्यम नुकसान टाळण्यासाठी कृपया त्याचा वापर ताबडतोब थांबवा.
• TRACER मध्ये दोष आढळल्यास, कृपया त्यास सामोरे जाण्यासाठी संबंधित तांत्रिकशी संपर्क साधा, दोष स्वतः हाताळू नका.
• उपकरणांसाठी आवश्यक असलेल्या संरक्षण पातळीसह वातावरणात नेहमी SCOUT MINI(OMNI) वापरा.
• SCOUT MINI(OMNI) ला थेट धक्का देऊ नका.
• चार्जिंग करताना, सभोवतालचे तापमान 0 डिग्री सेल्सियसपेक्षा जास्त असल्याची खात्री करा

देखभाल

बॅटरीची साठवण क्षमता सुनिश्चित करण्यासाठी, बॅटरी विजेच्या खाली साठवली जावी, आणि बर्याच काळासाठी वापरली जात नसताना ती नियमितपणे चार्ज केली पाहिजे.

MINIAGV (ट्रेसर) परिचय

TRACER ची रचना एक बहुउद्देशीय UGV म्हणून केली गेली आहे ज्यामध्ये विविध अनुप्रयोग परिस्थिती विचारात घेतल्या आहेत: मॉड्यूलर डिझाइन; लवचिक कनेक्टिव्हिटी; उच्च पेलोड करण्यास सक्षम शक्तिशाली मोटर प्रणाली. टू-व्हील डिफरेंशियल चेसिस आणि हब मोटरच्या संयोजनामुळे ते लवचिक घरामध्ये हलवू शकते. अतिरिक्त घटक जसे की स्टिरिओ कॅमेरा, लेझर रडार, GPS, IMU आणि रोबोटिक मॅनिपुलेटर प्रगतसाठी TRACER वर वैकल्पिकरित्या स्थापित केले जाऊ शकतात. नेव्हिगेशन आणि संगणक दृष्टी अनुप्रयोग. TRACER चा वापर स्वायत्त ड्रायव्हिंग शिक्षण आणि संशोधन, इनडोअर आणि आउटडोअर सुरक्षा गस्त आणि वाहतुकीसाठी केला जातो, फक्त काही नावांसाठी.

घटक यादी

नाव	प्रमाण
TRACER रोबोट बॉडी	x1
बॅटरी चार्जर (AC 220V)	x1
रिमोट कंट्रोल ट्रान्समीटर (पर्यायी)	x1
यूएसबी ते सीरियल केबल	x1
एव्हिएशन प्लग (पुरुष, 4-पिन)	x1
यूएसबी ते कॅन कम्युनिकेशन मॉड्यूल	x1

तांत्रिक वैशिष्ट्ये

विकास आवश्यकता
TRACER च्या फॅक्टरी सेटिंगमध्ये RC ट्रान्समीटर (पर्यायी) प्रदान केला आहे, जो वापरकर्त्यांना रोबोटच्या चेसिसला हलविण्यासाठी आणि वळण्यासाठी नियंत्रित करण्यास अनुमती देतो; TRACER वरील CAN आणि RS232 इंटरफेस वापरकर्त्याच्या कस्टमायझेशनसाठी वापरले जाऊ शकतात

मूलभूत

हा विभाग TRACER मोबाईल रोबोट प्लॅटफॉर्मचा संक्षिप्त परिचय देतो, जसे दाखवले आहे

TRACER हे संपूर्ण इंटेलिजेंट मॉड्यूल म्हणून डिझाइन केलेले आहे, जे शक्तिशाली DC हब मोटरसह, TRACER रोबोटच्या चेसिसला घरातील सपाट जमिनीवर लवचिकपणे हलविण्यास सक्षम करते. टक्कर दरम्यान वाहनाच्या शरीराला होणारे संभाव्य नुकसान कमी करण्यासाठी वाहनाभोवती टक्करविरोधी बीम बसवले जातात. वाहनाच्या समोर दिवे बसवले जातात, त्यापैकी पांढरा दिवा समोरच्या प्रकाशासाठी डिझाइन केलेला असतो. वाहनाच्या मागील बाजूस एक आणीबाणी स्टॉप स्विच बसविला जातो, जो रोबोट असामान्यपणे वागतो तेव्हा त्वरित रोबोटची शक्ती बंद करू शकतो. DC पॉवर आणि कम्युनिकेशन इंटरफेससाठी वॉटर-प्रूफ कनेक्टर TRACER च्या मागील बाजूस प्रदान केले आहेत, जे केवळ रोबोट आणि बाह्य घटकांमधील लवचिक कनेक्शनची परवानगी देत ​​​​नाही तर गंभीर ऑपरेटिंग परिस्थितीतही रोबोटच्या अंतर्गत भागास आवश्यक संरक्षण सुनिश्चित करतात. एक संगीन ओपन कंपार्टमेंट वापरकर्त्यांसाठी वर आरक्षित आहे.

स्थिती संकेत
वापरकर्ते व्होल्टमीटर आणि TRACER वर लावलेल्या दिव्यांद्वारे वाहनाच्या शरीराची स्थिती ओळखू शकतात. तपशीलासाठी

इलेक्ट्रिकल इंटरफेसवरील सूचना

मागील इलेक्ट्रिकल इंटरफेस
मागील टोकाचा विस्तार इंटरफेस आकृती 2.3 मध्ये दर्शविला आहे, जेथे Q1 D89 सिरीयल पोर्ट आहे; Q2 स्टॉप स्विच आहे; Q3 पॉवर चार्जिंग पोर्ट आहे; Q4 हा CAN आणि 24V वीज पुरवठ्यासाठीचा विस्तार इंटरफेस आहे; Q5 हे वीज मीटर आहे; Q6 हा मुख्य विद्युत स्विच म्हणून रोटरी स्विच आहे.

मागील पॅनल समान CAN कम्युनिकेशन इंटरफेस आणि 24V पॉवर इंटरफेस वरच्या बाजूस प्रदान करते (त्यापैकी दोन आंतरिकरित्या एकमेकांशी जोडलेले आहेत). पिनच्या व्याख्या दिल्या आहेत

रिमोट कंट्रोलवर सूचना
FS RC ट्रान्समीटर हे रोबोट मॅन्युअली नियंत्रित करण्यासाठी TRACER चे पर्यायी ऍक्सेसरी आहे. ट्रान्समीटर डाव्या-हात-थ्रॉटल कॉन्फिगरेशनसह येतो. व्याख्या आणि कार्य

रेखीय आणि कोनीय वेग आदेश पाठविण्यासाठी वापरल्या जाणार्‍या दोन स्टिक S1 आणि S2 व्यतिरिक्त, दोन स्विच डीफॉल्टनुसार सक्षम केले जातात: नियंत्रण मोड निवडीसाठी SWB (कमांड कंट्रोल मोडसाठी शीर्ष स्थान आणि रिमोट कंट्रोल मोडसाठी मध्यम स्थिती), प्रकाशासाठी SWC नियंत्रण. ट्रान्समीटर चालू किंवा बंद करण्यासाठी दोन पॉवर बटणे दाबणे आणि एकत्र धरून ठेवणे आवश्यक आहे.

नियंत्रण मागण्या आणि हालचालींवर सूचना
आकृती 2.7 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे, TRACER चे वाहन शरीर स्थापित संदर्भ समन्वय प्रणालीच्या X अक्षाच्या समांतर आहे. या नियमानुसार, सकारात्मक रेखीय वेग सकारात्मक x-अक्ष दिशेने वाहनाच्या पुढील हालचालीशी संबंधित आहे आणि सकारात्मक कोनीय वेग z-अक्षाच्या उजव्या हाताच्या सकारात्मक रोटेशनशी संबंधित आहे. आरसी ट्रान्समीटरसह मॅन्युअल कंट्रोल मोडमध्ये, C1 स्टिक (DJI मॉडेल) किंवा S1 स्टिक (FS मॉडेल) पुढे ढकलल्याने सकारात्मक रेखीय वेग कमांड तयार होईल आणि C2 (DJI मॉडेल) आणि S2 (FS मॉडेल) डावीकडे ढकलले जाईल. सकारात्मक कोनीय वेग कमांड व्युत्पन्न करेल

प्रारंभ करणे

हा विभाग CAN बस इंटरफेस वापरून TRACER प्लॅटफॉर्मचे मूलभूत ऑपरेशन आणि विकास सादर करतो.

वापरा आणि ऑपरेशन करा

तपासा

• वाहनाच्या शरीराची स्थिती तपासा. लक्षणीय विसंगती आहेत का ते तपासा; तसे असल्यास, कृपया समर्थनासाठी विक्री-पश्चात सेवा कर्मचार्‍यांशी संपर्क साधा;
• आपत्कालीन स्टॉप स्विचची स्थिती तपासा. दोन्ही आणीबाणी स्टॉप बटणे सोडली आहेत याची खात्री करा.

बंद करा
वीज पुरवठा खंडित करण्यासाठी की स्विच फिरवा;

स्टार्ट अप करा

• आणीबाणी स्टॉप स्विच स्थिती. आपत्कालीन स्टॉप बटणे सर्व रिलीझ झाल्याची पुष्टी करा;
• की स्विच (विद्युत पॅनेलवरील Q6) फिरवा आणि सामान्यतः, व्होल्टमीटर योग्य बॅटरी व्हॉल्यूम प्रदर्शित करेलtage आणि पुढील आणि मागील दोन्ही दिवे चालू केले जातील

आपत्कालीन थांबा
मागच्या वाहनाच्या शरीराच्या डाव्या आणि उजव्या बाजूला आणीबाणीचे पुश बटण दाबा;

रिमोट कंट्रोलची मूलभूत ऑपरेटिंग प्रक्रिया
TRACER मोबाईल रोबोटचे चेसिस योग्यरित्या सुरू केल्यानंतर, RC ट्रान्समीटर चालू करा आणि रिमोट-कंट्रोल मोड निवडा. त्यानंतर, TRACER प्लॅटफॉर्मची हालचाल RC ट्रान्समीटरद्वारे नियंत्रित केली जाऊ शकते.

चार्ज होत आहे
ग्राहकांच्या रिचार्जिंगची मागणी पूर्ण करण्यासाठी TRACER बाय डीफॉल्ट 10A चार्जरने सुसज्ज आहे.

चार्जिंगची तपशीलवार ऑपरेटिंग प्रक्रिया खालीलप्रमाणे दर्शविली आहे

• TRACER चेसिसची वीज बंद असल्याची खात्री करा. चार्ज करण्यापूर्वी, कृपया मागील कंट्रोल कन्सोलमधील Q6 (की स्विच) बंद असल्याची खात्री करा;
• मागील कंट्रोल पॅनलवरील Q3 चार्जिंग इंटरफेसमध्ये चार्जर प्लग घाला;
• चार्जरला वीज पुरवठ्याशी जोडा आणि चार्जरमधील स्विच चालू करा. त्यानंतर, रोबोट चार्जिंग स्थितीत प्रवेश करतो.

CAN वापरून संप्रेषण
TRACER वापरकर्ता सानुकूलित करण्यासाठी CAN आणि RS232 इंटरफेस प्रदान करते. वाहनाच्या शरीरावर कमांड कंट्रोल करण्यासाठी वापरकर्ते यापैकी एक इंटरफेस निवडू शकतात.

CAN संदेश प्रोटोकॉल
TRACER ने CAN2.0B संप्रेषण मानक स्वीकारले आहे ज्याचा कम्युनिकेशन बॉड रेट 500K आणि Motorola संदेश स्वरूप आहे. बाह्य CAN बस इंटरफेस द्वारे, चालणारा रेखीय वेग आणि चेसिसचा रोटेशनल कोनीय वेग नियंत्रित केला जाऊ शकतो; TRACER वर्तमान हालचाली स्थिती माहिती आणि रीअल टाइममध्ये त्याच्या चेसिस स्थिती माहितीवर अभिप्राय देईल. प्रोटोकॉलमध्ये सिस्टम स्टेटस फीडबॅक फ्रेम, मूव्हमेंट कंट्रोल फीडबॅक फ्रेम आणि कंट्रोल फ्रेम यांचा समावेश आहे, ज्यातील सामग्री खालीलप्रमाणे दर्शविली आहे: सिस्टम स्टेटस फीडबॅक कमांडमध्ये वाहन बॉडीची सद्य स्थिती, कंट्रोल मोड स्टेटस, बॅटरी व्हॉल्यूम बद्दल फीडबॅक माहिती समाविष्ट आहेtagई आणि सिस्टम अपयश. वर्णन तक्ता 3.1 मध्ये दिले आहे.

TRACER चेसिस सिस्टम स्थितीची फीडबॅक फ्रेम

कमांड नेम सिस्टम स्टेटस फीडबॅक कमांड
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लांबी स्थिती	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 कार्य	0x151   डेटा प्रकार	20ms	काहीही नाही
			वर्णन
बाइट [१]	कुव्हरेहेनिक्लेस्टबाओटुड्स्योफ	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 सिस्टम सामान्य स्थितीत 0x01 आपत्कालीन स्टॉप मोड 0x02 सिस्टम अपवाद
बाइट [१]	मोड नियंत्रण	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 रिमोट कंट्रोल मोड 0x01 CAN कमांड कंट्रोल मोड[1] 0x02 सीरियल पोर्ट कंट्रोल मोड
बाइट [२] बाइट [३]	बॅटरी व्हॉल्यूमtagई उच्च 8 बिट बॅटरी व्हॉल्यूमtage कमी 8 बिट	स्वाक्षरी न केलेले int16	वास्तविक खंडtage X 10 (0.1V च्या अचूकतेसह)
बाइट [१]	अयशस्वी माहिती	स्वाक्षरी न केलेले int16	तपशीलांसाठी टिपा पहा【सारणी 3.2】
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	पॅरिटीबिट मोजा (गणना)	स्वाक्षरी न केलेले int8	0 - 255 मोजणी लूप

अयशस्वी माहितीचे वर्णन

हालचाल नियंत्रण फीडबॅक फ्रेमच्या कमांडमध्ये सध्याच्या रेखीय गतीचा फीडबॅक आणि फिरत्या वाहनाच्या शरीराच्या टोकदार गतीचा समावेश आहे. प्रोटोकॉलच्या तपशीलवार सामग्रीसाठी, कृपया तक्ता 3.3 पहा.

हालचाल नियंत्रण फीडबॅक फ्रेम

कमांड नेम मूव्हमेंट कंट्रोल फीडबॅक कमांड
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस	निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट	0x221	20ms	काहीही नाही
डेटा लांबी	0x08
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	हलविण्याचा वेग 8 बिट जास्त हलविण्याचा वेग 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वाहनाचा वेग युनिट: मिमी/से
बाइट [१] बाइट [१]	रोटेशनल स्पीड जास्त 8 बिट रोटेशनल स्पीड 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वाहनाचा कोनीय वेग युनिट: 0.001 rad/s
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00

कंट्रोल फ्रेममध्ये रेखीय गतीचे नियंत्रण खुलेपणा आणि कोनीय गतीचे नियंत्रण खुलेपणा समाविष्ट आहे. प्रोटोकॉलच्या तपशीलवार सामग्रीसाठी, कृपया तक्ता 3.4 पहा.

हालचाली नियंत्रण आदेशाची नियंत्रण फ्रेम

कमांड नेम कंट्रोल कमांड
नोड पाठवत आहे स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लांबी	नोड चेसिस नोड प्राप्त करत आहे 0x08	आयडी 0x111	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
			20ms	500ms
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [२] बाइट [३]	हलवण्याचा वेग जास्त 8 बिट हलवण्याचा वेग कमी 8 बिट	int16 वर स्वाक्षरी केली	वाहन गती युनिट: मिमी/से
बाइट [१] बाइट [१]	रोटेशनल स्पीड जास्त 8 बिट रोटेशनल स्पीड 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वाहनाचा कोनीय वेग युनिटः ०.००१ रॅड/से
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00

प्रकाश नियंत्रण फ्रेममध्ये समोरच्या प्रकाशाची वर्तमान स्थिती समाविष्ट असते. प्रोटोकॉलच्या तपशीलवार सामग्रीसाठी, कृपया तक्ता 3.5 पहा.

प्रकाश नियंत्रण फ्रेम

नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms) प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस	निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट	0x231	20ms	काहीही नाही
डेटा लांबी	0x08
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	लाइटिंग कंट्रोल फ्लॅग सक्षम करते	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 नियंत्रण आदेश अवैध 0x01 प्रकाश नियंत्रण सक्षम
बाइट [१]	समोरचा प्रकाश मोड	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x002xB010 NmOC डी 0x03 वापरकर्ता-परिभाषित उजळता
बाइट [१]	समोरच्या प्रकाशाची सानुकूल चमक	स्वाक्षरी न केलेले int8	[0, 100], जेथे 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 चा संदर्भ आहे
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [२] बाइट [३]	राखीव गणना पॅरिटीबिट (गणना)	– स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 0a-

कंट्रोल मोड फ्रेममध्ये चेसिसचा कंट्रोल मोड सेट करणे समाविष्ट आहे. त्याच्या तपशीलवार सामग्रीसाठी, कृपया तक्ता 3.7 पहा.

नियंत्रण मोड फ्रेम सूचना

नियंत्रण मोड सूचना
RC ट्रान्समीटर बंद असल्यास, TRACER चा कंट्रोल मोड कमांड कंट्रोल मोडवर डीफॉल्ट केला जातो, याचा अर्थ चेसिस थेट कमांडद्वारे नियंत्रित केला जाऊ शकतो. तथापि, जरी चेसिस कमांड कंट्रोल मोडमध्ये असले तरी, स्पीड कमांड यशस्वीरित्या कार्यान्वित करण्यासाठी कमांडमधील कंट्रोल मोड 0x01 वर सेट करणे आवश्यक आहे. RC ट्रान्समीटर पुन्हा चालू झाल्यावर, कमांड कंट्रोल शील्ड करण्यासाठी आणि कंट्रोल मोडवर स्विच करण्यासाठी त्याच्याकडे सर्वोच्च अधिकार स्तर असतो. स्थिती स्थिती फ्रेममध्ये स्पष्ट त्रुटी संदेश समाविष्ट आहे. त्याच्या तपशीलवार सामग्रीसाठी, कृपया तक्ता 3.8 पहा.

स्थिती स्थिती फ्रेम सूचना

आदेश नाव स्थिती स्थिती फ्रेम
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms) प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लांबी स्थिती	निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट 0x01 कार्य	0x441   डेटा प्रकार	काहीही नाही	काहीही नाही
			वर्णन
बाइट [१]	नियंत्रण मोड	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 सर्व त्रुटी साफ करा 0x01 मोटर 1 च्या त्रुटी साफ करा 0x02 मोटर 2 च्या त्रुटी साफ करा

ओडोमीटर अभिप्राय सूचना

स्टीयर-बाय-वायर चेसिस नोड पाठवत आहे डेटा लांबी	नोड निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट प्राप्त करणे 0x08	आयडी 0x311	सायकल (ms) 接收超时(ms)
			20ms	काहीही नाही
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	डावा टायर सर्वोच्च ओडोमीटर	int32 वर स्वाक्षरी केली	डाव्या टायरचा डेटा ओडोमीटर युनिट मिमी
बाइट [१]	डावा टायर दुसरा सर्वोच्च ओडोमीटर
बाइट [१]	डावा टायर दुसरा सर्वात कमी ओडोमीटर
बाइट [१]	डावा टायर सर्वात कमी ओडोमीटर
बाइट [१]	उजवा टायर सर्वोच्च ओडोमीटर	स्वाक्षरी int32-	उजव्या टायरचा डेटा ओडोमीटर युनिट मिमी
बाइट [१]	उजवा टायर दुसरा सर्वोच्च ओडोमीटर
बाइट [१]	उजवा टायर दुसरा सर्वात कमी ओडोमीटर
बाइट [१]	उजवा टायर सर्वात कमी ओडोमीटर

चेसिस स्थिती माहिती फीड बॅक केली जाईल; आणखी काय, मोटर बद्दल माहिती. खालील फीडबॅक फ्रेममध्ये मोटरबद्दल माहिती आहे: चेसिसमधील 2 मोटर्सचे अनुक्रमांक खालील आकृतीमध्ये दर्शविलेले आहेत:

मोटर हाय-स्पीड माहिती फीडबॅक फ्रेम

कमांड नेम मोटर हाय-स्पीड माहिती फीडबॅक फ्रेम
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms) प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लांबी स्थिती	स्टीयर-बाय-वायर चेसिस 0x08 कार्य	0x251~0x252   डेटा प्रकार	20ms	काहीही नाही
			वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	मोटर रोटेशनल स्पीड 8 बिट जास्त मोटर रोटेशनल स्पीड कमी 8 बिट	int16 वर स्वाक्षरी केली	मोटर रोटेशनल गती युनिट: RPM
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00

मोटर लो-स्पीड माहिती फीडबॅक फ्रेम

कमांड नेम मोटर लो-स्पीड माहिती फीडबॅक फ्रेम
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लांबी स्थिती	स्टीयर-बाय-वायर चेसिस 0x08 कार्य	0x261~0x262   डेटा प्रकार	100ms
			वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	राखीव राखीव	–	0x00 0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	ड्रायव्हरची स्थिती	—	तपशील तक्ता 3.12 मध्ये दर्शविला आहे
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0

अयशस्वी माहितीचे वर्णन

CAN केबल कनेक्शन
वायरच्या व्याख्यांसाठी, कृपया तक्ता 2.2 चा संदर्भ घ्या.

• लाल: व्हीसीसी (बॅटरी सकारात्मक)
• काळा:GND(बॅटरी नकारात्मक)
• निळा:CAN_L
• पिवळा:CAN_H

विमानचालन पुरुष प्लगचे योजनाबद्ध आकृती

नोंद: कमाल साध्य करण्यायोग्य आउटपुट प्रवाह साधारणपणे 5 A च्या आसपास असतो.

CAN कमांड कंट्रोलची अंमलबजावणी
TRACER मोबाइल रोबोटची चेसिस योग्यरित्या सुरू करा आणि FS RC ट्रान्समीटर चालू करा. त्यानंतर, कमांड कंट्रोल मोडवर स्विच करा, म्हणजे FS RC ट्रान्समीटरचा SWB मोड टॉपवर टॉगल करा. या टप्प्यावर, TRACER चेसिस CAN इंटरफेसमधील कमांड स्वीकारेल, आणि होस्ट देखील CAN बसमधून फेड केलेल्या रिअल-टाइम डेटासह चेसिसच्या वर्तमान स्थितीचे विश्लेषण करू शकतो. प्रोटोकॉलच्या तपशीलवार सामग्रीसाठी, कृपया CAN कम्युनिकेशन प्रोटोकॉल पहा.

RS232 वापरून संप्रेषण

सीरियल प्रोटोकॉलचा परिचय
हे सिरियल कम्युनिकेशन स्टँडर्ड आहे जे इलेक्ट्रॉनिक इंडस्ट्रीज असोसिएशन (EIA) द्वारे बेल सिस्टीम, मॉडेम उत्पादक आणि संगणक टर्मिनल निर्मात्यांनी एकत्रितपणे 1970 मध्ये तयार केले होते. त्याचे पूर्ण नाव "डेटा टर्मिनल उपकरणांमधील सीरियल बायनरी डेटा एक्सचेंज इंटरफेससाठी तांत्रिक मानक" असे म्हटले जाते. (DTE) आणि डेटा कम्युनिकेशन उपकरणे (DCE). या मानकासाठी 25-पिन DB-25 कनेक्टर वापरणे आवश्यक आहे ज्याचा प्रत्येक पिन संबंधित सिग्नल सामग्री आणि विविध सिग्नल पातळीसह निर्दिष्ट केला आहे. त्यानंतर, RS232 ला IBM PC मध्ये DB-9 कनेक्टर म्हणून सरलीकृत केले आहे, जे तेव्हापासून एक वास्तविक मानक बनले आहे. सामान्यतः, औद्योगिक नियंत्रणासाठी RS-232 पोर्ट फक्त 3 प्रकारच्या केबल्स वापरतात - RXD, TXD आणि GND.

मालिका संदेश प्रोटोकॉल

संप्रेषणाचे मूलभूत मापदंड

आयटम	पॅरामीटर
बॉड दर	115200
तपासा	चेक नाही
डेटा बिट लांबी	8 बिट
थांबा	1 बिट

संप्रेषणाचे मूलभूत मापदंड

स्टार्ट बिट फ्रेम लांबी कमांड टाइप कमांड आयडी डेटा फील्ड फ्रेम आयडी
SOF		फ्रेम_एल	CMD_TYPE	CMD_ID	डेटा [0] … डेटा[n]	फ्रेम_आयडी	चेक_सम
बाइट 1	बाइट 2	बाइट 3	बाइट 4	बाइट 5	बाइट 6 … बाइट 6+n	बाइट 7+n	बाइट 8+n
5A	A5

प्रोटोकॉलमध्ये स्टार्ट बिट, फ्रेम लांबी, फ्रेम कमांड प्रकार, कमांड आयडी, डेटा फील्ड, फ्रेम आयडी आणि चेकसम रचना समाविष्ट आहे. जेथे, फ्रेमची लांबी स्टार्ट बिट आणि चेकसम रचना वगळता लांबीचा संदर्भ देते; चेकसम म्हणजे स्टार्ट बिटपासून फ्रेम आयडीच्या सर्व डेटापर्यंतची बेरीज; फ्रेम आयडी ही 0 ते 255 मधील लूप संख्या आहे, जी प्रत्येक कमांड पाठवल्यानंतर जोडली जाईल.

प्रोटोकॉल सामग्री
सिस्टम स्थिती अभिप्राय आदेश

कमांड नेम सिस्टम स्टेटस फीडबॅक कमांड
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	सायकल (ms) प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लांबी आदेश प्रकार	निर्णय घेणारे नियंत्रण एकक 0x0a फीडबॅक कमांड (0xAA)	20ms	काहीही नाही
कमांड आयडी	0x01
डेटा फील्ड लांबी	6
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	वाहन शरीराची सद्य स्थिती	स्वाक्षरी न केलेले int8	सामान्य स्थितीत 0x00 प्रणाली 0x01 आणीबाणी स्टॉप मोड (सक्षम नाही) 0x01 सिस्टम अपवाद
बाइट [१]	मोड नियंत्रण	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 रिमोट कंट्रोल मोड 0x01 CAN कमांड कंट्रोल मोड[1] 0x02 सिरीयल पोर्ट कंट्रोल मोड
बाइट [१] बाइट [१]	बॅटरी व्हॉल्यूमtagई उच्च 8 बिट बॅटरी व्हॉल्यूमtage कमी 8 बिट	स्वाक्षरी न केलेले int16	वास्तविक खंडtage X 10 (0.1V च्या अचूकतेसह)
बाइट [१] बाइट [१]	अयशस्वी माहिती जास्त 8 बिट अयशस्वी माहिती 8 बिट कमी	स्वाक्षरी न केलेले int16	[वर्णनSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @संक्षिप्त मालिका संदेश चेकसम माजीAMPकोड
• @परम[इन] *डेटा : सीरियल मेसेज डेटा स्ट्रक्चर पॉइंटर
• @परम[इन] लेन : मालिका संदेश डेटा लांबी
• @चेकसम निकाल परत करा
• STATIC UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *डेटा, UINT8 LEN)
• UINT8 चेकसम = 0X00;
• साठी(UINT8 I = 0 ; I < (LEN-1); I++)
• चेकसम += डेटा[I];

Exampसीरियल चेक अल्गोरिदम कोडचे le

अयशस्वी माहितीचे वर्णन
बाइट	बिट	अर्थ
बाइट [१]         बाइट [१]     [१]: गु subs	बिट [0]	CAN कम्युनिकेशन कंट्रोल कमांडची त्रुटी तपासा (0: अपयश नाही 1: अपयश)
	बिट [1]	मोटार चालविण्याचा अति-तापमान अलार्म[1] (0: अलार्म नाही 1: अलार्म) तापमान 55℃ पर्यंत मर्यादित
	बिट [2]	मोटार ओव्हर-करंट अलार्म[1] (0: अलार्म नाही 1: अलार्म) वर्तमान प्रभावी मूल्य 15A
	बिट [3]	बॅटरी अंडर-व्हॉलtage अलार्म (0: अलार्म नाही 1: अलार्म) अलार्म वॉल्यूमtagई 22.5 व्ही
	बिट [4]	आरक्षित, डीफॉल्ट 0
	बिट [5]	आरक्षित, डीफॉल्ट 0
	बिट [6]	आरक्षित, डीफॉल्ट 0
	बिट [7]	आरक्षित, डीफॉल्ट 0
	बिट [0]	बॅटरी अंडर-व्हॉलtagई अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश) संरक्षणात्मक खंडtagई 22 व्ही
	बिट [1]	बॅटरी ओव्हर-व्हॉल्यूमtagई अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश)
	बिट [2] बिट [3] बिट [4]	क्रमांक 1 मोटर संप्रेषण अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश) क्रमांक 2 मोटर संप्रेषण अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश) क्रमांक 3 मोटर कम्युनिकेशन अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश)
	बिट [5]	क्रमांक 4 मोटर कम्युनिकेशन अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश)
	बिट [6] बिट [7] समान ve	मोटार ड्राइव्ह ओव्हर-तापमान संरक्षण[2] (0: कोणतेही संरक्षण नाही 1: संरक्षण) तापमान 65℃ पर्यंत मर्यादित मोटर ओव्हर-करंट संरक्षण[2] (0: कोणतेही संरक्षण नाही 1: संरक्षण) वर्तमान प्रभावी मूल्य 20A V1.2.8 नंतरचे रोबोट चेसिस फर्मवेअर आवृत्ती समर्थित आहेत, परंतु मागील आवृत्त्या असणे आवश्यक आहे

1. V1.2.8 नंतरच्या रोबोट चेसिस फर्मवेअर आवृत्तीच्या पुढील आवृत्त्या समर्थित आहेत, परंतु मागील आवृत्त्या समर्थित करण्यापूर्वी अद्यतनित करणे आवश्यक आहे.
2. मोटार ड्राइव्हचा अति-तापमान अलार्म आणि मोटर ओव्हर-करंट अलार्मवर अंतर्गत प्रक्रिया केली जाणार नाही परंतु विशिष्ट पूर्व-प्रक्रिया पूर्ण करण्यासाठी वरच्या संगणकासाठी प्रदान करण्यासाठी फक्त सेट केले जाईल. जर ड्राईव्ह ओव्हर करंट असेल तर, वाहनाचा वेग कमी करण्याची सूचना केली जाते; अति-तापमान आढळल्यास, प्रथम गती कमी करा आणि तापमान कमी होण्याची प्रतीक्षा करा. तापमान कमी झाल्यावर हा ध्वज बिट सामान्य स्थितीत पुनर्संचयित केला जाईल आणि वर्तमान मूल्य सामान्य स्थितीत पुनर्संचयित केल्यावर ओव्हर-करंट अलार्म सक्रियपणे साफ केला जाईल;
3. मोटार ड्राइव्हचे अति-तापमान संरक्षण आणि मोटर ओव्हर-करंट संरक्षण अंतर्गत प्रक्रिया केली जाईल. जेव्हा मोटर ड्राइव्हचे तापमान संरक्षणात्मक तापमानापेक्षा जास्त असते, तेव्हा ड्राइव्ह आउटपुट मर्यादित होईल, वाहन हळूहळू थांबेल आणि हालचाली नियंत्रण आदेशाचे नियंत्रण मूल्य अवैध होईल. हा ध्वज बिट सक्रियपणे साफ केला जाणार नाही, ज्याला अयशस्वी संरक्षण साफ करण्याची आज्ञा पाठवण्यासाठी वरच्या संगणकाची आवश्यकता आहे. एकदा कमांड क्लिअर झाल्यावर, चळवळ नियंत्रण कमांड फक्त सामान्यपणे कार्यान्वित केली जाऊ शकते.

हालचाल नियंत्रण अभिप्राय आदेश

आदेशाचे नाव	हालचाल नियंत्रण अभिप्राय आदेश
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लांबी आदेश प्रकार	निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट 0x0A फीडबॅक कमांड (0xAA)	20ms	काहीही नाही
कमांड आयडी	0x02
डेटा फील्ड लांबी	6
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	हलविण्याचा वेग 8 बिट जास्त हलविण्याचा वेग 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक वेग X 1000 (च्या अचूकतेसह 0.001मि/से)
बाइट [१] बाइट [१]	रोटेशनल स्पीड जास्त 8 बिट रोटेशनल स्पीड 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक वेग X 1000 (च्या अचूकतेसह 0.001 rad/s)
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00

हालचाल नियंत्रण आदेश

कमांड नेम कंट्रोल कमांड
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य(ms)
निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट फ्रेमची लांबी आदेश प्रकार	चेसिस नोड 0x0A नियंत्रण आदेश (0x55)	20ms	काहीही नाही
कमांड आयडी	0x01
डेटा फील्ड लांबी	6
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन 0x00 रिमोट कंट्रोल मोड
बाइट [१]	नियंत्रण मोड	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x01 CAN कमांड कंट्रोल मोड[1] 0x02 सीरियल पोर्ट कंट्रोल मोड तपशीलासाठी टीप 2 पहा*
बाइट [१]	अयशस्वी क्लिअरिंग आदेश	स्वाक्षरी न केलेले int8	कमाल गती 1.5m/s, मूल्य श्रेणी (-100, 100)
बाइट [१]	रेखीय गतीची टक्केवारीtage	int8 वर स्वाक्षरी केली	कमाल गती 0.7853rad/s, मूल्य श्रेणी (-100, 100)
बाइट [१]	कोनीय गतीची टक्केवारीtage	int8 वर स्वाक्षरी केली	0x01 0x00 रिमोट कंट्रोल मोड कॅन कमांड कंट्रोल मोड[1] 0x02 सीरियल पोर्ट कंट्रोल मोड तपशीलांसाठी टीप 2 पहा*
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00

क्रमांक 1 मोटर ड्राइव्ह माहिती फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव	क्रमांक 1 मोटर ड्राइव्ह माहिती फीडबॅक फ्रेम
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लांबी आदेश प्रकार	निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट 0x0A फीडबॅक कमांड (0xAA)	20ms	काहीही नाही
कमांड आयडी	0x03
डेटा फील्ड लांबी	6
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	क्रमांक 1 ड्राइव्ह वर्तमान उच्च 8 बिट क्रमांक 1 ड्राइव्ह वर्तमान कमी 8 बिट	स्वाक्षरी न केलेले int16	वास्तविक वर्तमान X 10 (0.1A च्या अचूकतेसह)
बाइट [१] बाइट [१]	क्रमांक 1 ड्राइव्ह रोटेशनल स्पीड 8 बिट जास्त क्रमांक 1 ड्राइव्ह रोटेशनल स्पीड कमी 8 बिट	int16 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक मोटर शाफ्ट वेग (RPM)
बाइट [१]	क्रमांक 1 हार्ड डिस्क ड्राइव्ह (HDD) तापमान	int8 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक तापमान (1℃ च्या अचूकतेसह)
बाइट [१]	राखीव	—	0x00

क्रमांक 2 मोटर ड्राइव्ह माहिती फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव	क्रमांक 2 मोटर ड्राइव्ह माहिती फीडबॅक फ्रेम
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लांबी आदेश प्रकार	निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट 0x0A फीडबॅक कमांड (0xAA)	20ms	काहीही नाही
कमांड आयडी	0x04
डेटा फील्ड लांबी	6
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	क्रमांक 2 ड्राइव्ह वर्तमान उच्च 8 बिट क्रमांक 2 ड्राइव्ह वर्तमान कमी 8 बिट	स्वाक्षरी न केलेले int16	वास्तविक वर्तमान X 10 (0.1A च्या अचूकतेसह)
बाइट [१] बाइट [१]	क्रमांक 2 ड्राइव्ह रोटेशनल स्पीड 8 बिट जास्त क्रमांक 2 ड्राइव्ह रोटेशनल स्पीड कमी 8 बिट	int16 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक मोटर शाफ्ट वेग (RPM)
बाइट [१]	क्रमांक 2 हार्ड डिस्क ड्राइव्ह (HDD) तापमान	int8 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक तापमान (1℃ च्या अचूकतेसह)
बाइट [१]	राखीव	—	0x00

प्रकाश नियंत्रण फ्रेम

कमांड नेम लाइटिंग कंट्रोल फ्रेम
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट फ्रेमची लांबी आदेश प्रकार	चेसिस नोड 0x0A नियंत्रण आदेश (0x55)	20ms	500ms
कमांड आयडी	0x02
डेटा फील्ड लांबी	6
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	लाइटिंग कंट्रोल फ्लॅग सक्षम करते	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 नियंत्रण आदेश अवैध 0x01 प्रकाश नियंत्रण सक्षम
बाइट [१]	समोरचा प्रकाश मोड	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x010 NOC 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
बाइट [१]	समोरच्या प्रकाशाची सानुकूल चमक	स्वाक्षरी न केलेले int8	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
बाइट [१]	मागील प्रकाश मोड	स्वाक्षरी न केलेले int8   स्वाक्षरी न केलेले int8	0x01 क्र 0x03 0x02 BL मोड वापरकर्ता-परिभाषित चमक [0, ], जेथे 0 चा संदर्भ नाही ब्राइटनेस,
बाइट [१]	मागील प्रकाशाची सानुकूल चमक		100 कमाल ब्राइटनेसचा संदर्भ देते
बाइट [१]	राखीव	—	0x00

प्रकाश नियंत्रण फीडबॅक फ्रेम

कमांड नेम लाइटिंग कंट्रोल फीडबॅक फ्रेम
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लांबी कमांड प्रकार	निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट 0x0A फीडबॅक कमांड (0xAA)	20ms	काहीही नाही
कमांड आयडी	0x07
डेटा फील्ड लांबी	6
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	वर्तमान प्रकाश नियंत्रण फ्लॅग सक्षम करते	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 नियंत्रण आदेश अवैध 0x01 प्रकाश नियंत्रण सक्षम
बाइट [१]	वर्तमान समोर प्रकाश मोड	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 NC 0x01 क्र 0x02 BL मोड 0x03 वापरकर्ता-परिभाषित ब्राइटनेस [0, ], जेथे 0 चा संदर्भ नाही ब्राइटनेस,
बाइट [१]	समोरच्या प्रकाशाची वर्तमान सानुकूल चमक	स्वाक्षरी न केलेले int8	100 कमाल ब्राइटनेसचा संदर्भ देते
बाइट [१]	वर्तमान मागील प्रकाश मोड	स्वाक्षरी न केलेले int8   स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 NC 0x01 क्र 0x02 BL मोड [0, 0x03 वापरकर्ता-परिभाषित उजळपणा, ], जेथे 0 चा संदर्भ t नाही ब्राइट आहे
बाइट [१] बाइट [१]	मागील प्रकाशाची वर्तमान सानुकूल चमक राखीव	—	100 m0ax0im0 um ब्राइटनेसचा संदर्भ देते

Example डेटा
चेसिस 0.15m/s च्या रेषीय वेगाने पुढे जाण्यासाठी नियंत्रित केले जाते, ज्यामधून खालीलप्रमाणे विशिष्ट डेटा दर्शविला जातो.

प्रारंभ थोडा		फ्लेरनामग्थे	Comtympeand	ComImDand	डेटा फील्ड			फ्रेम आयडी	cCohmepcoksitmion
बाइट 1	बाइट 2	बाइट 3	बाइट 4	बाइट 5	बाइट 6	….	बाइट 6+n	बाइट 7+n	बाइट 8+n
0x5A	0xA5	0x0A	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

डेटा फील्ड सामग्री खालीलप्रमाणे दर्शविली आहे:

संपूर्ण डेटा स्ट्रिंग आहे: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

सीरियल कनेक्शन
आमच्या कम्युनिकेशन टूल किटमधून यूएसबी-टू-आरएस२३२ सीरियल केबल काढा आणि ती मागील बाजूस असलेल्या सीरियल पोर्टवर कनेक्ट करा. त्यानंतर, संबंधित बॉड रेट सेट करण्यासाठी सीरियल पोर्ट टूल वापरा आणि माजी सह चाचणी आयोजित कराampवर दिलेली तारीख. आरसी ट्रान्समीटर चालू असल्यास, त्याला कमांड कंट्रोल मोडवर स्विच करणे आवश्यक आहे; आरसी ट्रान्समीटर बंद असल्यास, थेट नियंत्रण आदेश पाठवा. हे लक्षात घेतले पाहिजे की, कमांड वेळोवेळी पाठवली जाणे आवश्यक आहे, कारण चेसिसला 500ms नंतर सीरियल पोर्ट कमांड न मिळाल्यास, तो डिस्कनेक्ट केलेल्या संरक्षण स्थितीत प्रवेश करेल.

फर्मवेअर अपग्रेड
TRACER वरील RS232 पोर्ट वापरकर्त्यांद्वारे बगफिक्स आणि वैशिष्ट्य सुधारणा मिळविण्यासाठी मुख्य नियंत्रकासाठी फर्मवेअर अपग्रेड करण्यासाठी वापरला जाऊ शकतो. अपग्रेडिंग प्रक्रिया जलद आणि सुरळीत होण्यासाठी ग्राफिकल यूजर इंटरफेससह पीसी क्लायंट अॅप्लिकेशन प्रदान केले आहे. या अनुप्रयोगाचा स्क्रीनशॉट आकृती 3.3 मध्ये दर्शविला आहे.

अपग्रेड तयारी

• सीरियल केबल X 1
• यूएसबी-टू-सिरियल पोर्ट X 1
• TRACER चेसिस X 1
• संगणक (विंडोज ऑपरेटिंग सिस्टम) X 1

फर्मवेअर अपडेट सॉफ्टवेअर
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

अपग्रेड प्रक्रिया

• कनेक्शन करण्यापूर्वी, रोबोट चेसिस बंद असल्याचे सुनिश्चित करा;
• TRACER चेसिसच्या मागील बाजूस असलेल्या सीरियल पोर्टवर सीरियल केबल कनेक्ट करा;
• सीरियल केबलला संगणकाशी कनेक्ट करा;
• क्लायंट सॉफ्टवेअर उघडा;
• पोर्ट नंबर निवडा;
• TRACER चेसिस चालू करा आणि कनेक्शन सुरू करण्यासाठी ताबडतोब क्लिक करा (TRACER चेसिस पॉवर-ऑन होण्यापूर्वी 6s प्रतीक्षा करेल; प्रतीक्षा वेळ 6s पेक्षा जास्त असल्यास, तो अनुप्रयोगात प्रवेश करेल); जर कनेक्शन यशस्वी झाले, तर मजकूर बॉक्समध्ये "यशस्वीपणे कनेक्ट झाले" असे सूचित केले जाईल;
• लोड बिन file;
• अपग्रेड बटणावर क्लिक करा आणि अपग्रेड पूर्ण होण्याच्या प्रॉम्प्टची प्रतीक्षा करा;
• सीरियल केबल डिस्कनेक्ट करा, चेसिस बंद करा आणि नंतर पॉवर बंद करा आणि पुन्हा चालू करा.

फर्मवेअर अपग्रेडचा क्लायंट इंटरफेस

सावधगिरी

या विभागात काही सावधगिरींचा समावेश आहे ज्याकडे TRACER वापर आणि विकासासाठी लक्ष दिले पाहिजे.

बॅटरी

• TRACER सह पुरवलेली बॅटरी फॅक्टरी सेटिंगमध्ये पूर्णपणे चार्ज होत नाही, परंतु तिची विशिष्ट उर्जा क्षमता TRACER चेसिसच्या मागील बाजूस असलेल्या व्होल्टमीटरवर प्रदर्शित केली जाऊ शकते किंवा CAN बस कम्युनिकेशन इंटरफेसद्वारे वाचली जाऊ शकते. चार्जरवरील हिरवा एलईडी हिरवा झाल्यावर बॅटरी रिचार्जिंग थांबवता येते. लक्षात ठेवा की हिरवा LED चालू झाल्यानंतर तुम्ही चार्जरला जोडलेले ठेवल्यास, बॅटरी पूर्णपणे चार्ज होण्यासाठी चार्जर सुमारे 0.1 मिनिटे अधिक 30A करंटसह बॅटरी चार्ज करणे सुरू ठेवेल.
• कृपया बॅटरीची पॉवर संपल्यानंतर चार्ज करू नका आणि कमी बॅटरी लेव्हल अलार्म चालू असताना बॅटरी वेळेत चार्ज करा;
• स्थिर स्टोरेज परिस्थिती: बॅटरी स्टोरेजसाठी सर्वोत्तम तापमान -20℃ ते 60℃ आहे; स्टोरेजचा वापर न झाल्यास, बॅटरी दर 2 महिन्यांनी एकदा रिचार्ज आणि डिस्चार्ज करणे आवश्यक आहे, आणि नंतर पूर्ण व्हॉल्यूममध्ये संग्रहित करणे आवश्यक आहे.tage राज्य. कृपया बॅटरीला आग लावू नका किंवा बॅटरी गरम करू नका आणि कृपया उच्च-तापमानाच्या वातावरणात बॅटरी साठवू नका;
• चार्जिंग: बॅटरी समर्पित लिथियम बॅटरी चार्जरने चार्ज करणे आवश्यक आहे; लिथियम-आयन बॅटरी 0°C (32°F) पेक्षा कमी चार्ज केल्या जाऊ शकत नाहीत आणि मूळ बॅटरी बदलणे किंवा बदलणे कठोरपणे प्रतिबंधित आहे.

अतिरिक्त सुरक्षा सल्ला

• वापरादरम्यान काही शंका असल्यास, कृपया संबंधित सूचना मॅन्युअलचे अनुसरण करा किंवा संबंधित तांत्रिक कर्मचार्‍यांचा सल्ला घ्या;
• वापरण्यापूर्वी, फील्डच्या स्थितीकडे लक्ष द्या आणि चुकीचे ऑपरेशन टाळा ज्यामुळे कर्मचार्‍यांच्या सुरक्षिततेची समस्या निर्माण होईल;
• आणीबाणीच्या बाबतीत, आपत्कालीन स्टॉप बटण दाबा आणि उपकरणे बंद करा;
• तांत्रिक समर्थन आणि परवानगीशिवाय, कृपया अंतर्गत उपकरणांच्या संरचनेत वैयक्तिकरित्या बदल करू नका

ऑपरेशनल वातावरण

• घराबाहेर TRACER चे ऑपरेटिंग तापमान -10 ℃ ते 45 ℃ आहे; कृपया ते -10 ℃ खाली आणि 45 ℃ घराबाहेर वापरू नका;
• घरामध्ये TRACER चे ऑपरेटिंग तापमान 0℃ ते 42℃ आहे; कृपया ते 0 ℃ खाली आणि 42 ℃ वर घरामध्ये वापरू नका;
• TRACER च्या वापराच्या वातावरणात सापेक्ष आर्द्रतेची आवश्यकता आहेतः कमाल 80%, किमान 30%;
• कृपया संक्षारक आणि ज्वलनशील वायू असलेल्या वातावरणात किंवा ज्वलनशील पदार्थांसाठी बंद असलेल्या वातावरणात वापरू नका;
• ते हीटर्स किंवा गरम घटकांजवळ ठेवू नका जसे की मोठे कॉइल केलेले प्रतिरोधक इ.;
• विशेष सानुकूलित आवृत्ती (IP संरक्षण वर्ग सानुकूलित) वगळता, TRACER वॉटर-प्रूफ नाही, त्यामुळे कृपया पावसाळी, बर्फाळ किंवा पाणी साचलेल्या वातावरणात वापरू नका;
• शिफारस केलेल्या वापराच्या वातावरणाची उंची 1,000 मी पेक्षा जास्त नसावी;
• शिफारस केलेल्या वापराच्या वातावरणातील दिवस आणि रात्री तापमानातील फरक 25 डिग्री सेल्सियसपेक्षा जास्त नसावा;

इलेक्ट्रिकल/एक्सटेन्शन कॉर्ड

• हाताळताना आणि सेट अप करताना, कृपया वाहनावरून खाली पडू नका किंवा उलटे ठेवू नका;
• गैर-व्यावसायिकांसाठी, कृपया परवानगीशिवाय वाहन वेगळे करू नका.

इतर नोट्स

• हाताळताना आणि सेट अप करताना, कृपया वाहनावरून खाली पडू नका किंवा उलटे ठेवू नका;
• गैर-व्यावसायिकांसाठी, कृपया परवानगीशिवाय वाहन वेगळे करू नका

प्रश्नोत्तरे

• प्रश्न: TRACER योग्यरितीने सुरू झाले आहे, परंतु RC ट्रान्समीटर वाहनाच्या बॉडीला हलविण्यासाठी का नियंत्रित करू शकत नाही?
  A: प्रथम, ड्राइव्ह पॉवर सप्लाय सामान्य स्थितीत आहे की नाही, ड्राइव्ह पॉवर स्विच दाबला आहे की नाही आणि ई-स्टॉप स्विचेस सोडले आहेत की नाही ते तपासा; त्यानंतर, आरसी ट्रान्समीटरवरील वरच्या डाव्या मोड निवड स्विचसह निवडलेला कंट्रोल मोड योग्य आहे का ते तपासा.
• प्रश्न: TRACER रिमोट कंट्रोल सामान्य स्थितीत आहे, आणि चेसिसची स्थिती आणि हालचाल याबद्दलची माहिती योग्यरित्या प्राप्त केली जाऊ शकते, परंतु जेव्हा कंट्रोल फ्रेम प्रोटोकॉल जारी केला जातो तेव्हा वाहन बॉडी कंट्रोल मोड का स्विच केला जाऊ शकत नाही आणि चेसिस कंट्रोल फ्रेम प्रोटोकॉलला प्रतिसाद का देऊ शकत नाही? ?
  A:सामान्यत:, जर TRACER ला RC ट्रान्समीटरद्वारे नियंत्रित केले जाऊ शकते, तर याचा अर्थ चेसिसची हालचाल योग्य नियंत्रणाखाली आहे; जर चेसिस फीडबॅक फ्रेम स्वीकारली जाऊ शकते, तर याचा अर्थ CAN विस्तार लिंक सामान्य स्थितीत आहे. कृपया डेटा तपासणी योग्य आहे की नाही आणि कंट्रोल मोड कमांड कंट्रोल मोडमध्ये आहे की नाही हे पाहण्यासाठी पाठवलेली CAN कंट्रोल फ्रेम तपासा.
• प्रश्न: TRACER चालू असताना “बीप-बीप-बीप…” आवाज देतो, या समस्येला कसे सामोरे जावे?
  A:जर TRACER हा “बीप-बीप-बीप” आवाज सतत देत असेल, तर याचा अर्थ बॅटरी अलार्मच्या आवाजात आहे.tage राज्य. कृपया वेळेत बॅटरी चार्ज करा. इतर संबंधित आवाज आल्यावर, अंतर्गत त्रुटी असू शकतात. तुम्ही CAN बसद्वारे संबंधित त्रुटी कोड तपासू शकता किंवा संबंधित तांत्रिक कर्मचार्‍यांशी संवाद साधू शकता.
• प्रश्न: CAN बस द्वारे संप्रेषण कार्यान्वित केले जाते तेव्हा, चेसिस फीडबॅक कमांड योग्यरित्या जारी केली जाते, परंतु वाहन नियंत्रण आदेशास प्रतिसाद का देत नाही?
  A:TRACER मध्ये एक संप्रेषण संरक्षण यंत्रणा आहे, याचा अर्थ बाह्य CAN नियंत्रण आदेशांवर प्रक्रिया करताना चेसिसला कालबाह्य संरक्षण प्रदान केले जाते. समजा वाहनाला कम्युनिकेशन प्रोटोकॉलची एक फ्रेम प्राप्त झाली आहे, परंतु 500ms नंतर नियंत्रण कमांडची पुढील फ्रेम प्राप्त होत नाही. या प्रकरणात, ते संप्रेषण संरक्षण मोडमध्ये प्रवेश करेल आणि गती 0 वर सेट करेल. म्हणून, अप्पर कॉम्प्युटरवरून आदेश नियमितपणे जारी केले जाणे आवश्यक आहे.

उत्पादन परिमाणे

उत्पादनाच्या बाह्य परिमाणांचे चित्रण आकृती

• gr@generationrobots.com
• +३३ १ ६४ ६७ ०० ०५
• www.generationrobots.com

कागदपत्रे / संसाधने

TRACER AgileX रोबोटिक्स टीम स्वायत्त मोबाइल रोबोट [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल AgileX रोबोटिक्स टीम ऑटोनॉमस मोबाइल रोबोट, AgileX, रोबोटिक्स टीम ऑटोनॉमस मोबाइल रोबोट, ऑटोनॉमस मोबाइल रोबोट, मोबाइल रोबोट

संदर्भ

• वापरकर्ता मॅन्युअल