रोबोवर्क्स ओरिन नॅनो मिनी पिकरबॉट आणि ड्रॉप रोबोट

लेखक: वेन लिऊ आणि आदित्य प्रकाश
८ सप्टेंबर २०२२
आवृत्ती क्रमांक २०२५०९१०

सारांश

पिकरबॉट मिनी हा रोबोटिक संशोधक, शिक्षक, विद्यार्थी आणि विकासकांसाठी आरओएस (रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम) वर आधारित एक पिक-अँड-प्लेस रोबोट आहे.
पिकरबॉट मिनीमध्ये बिल्ट-इन आरओएस कंट्रोलर, रोबोट आर्म, रोबोट ग्रिपर, लिडार, कॅमेरे, एसटीएम३२ मोटर/पॉवर/आयएमयू कंट्रोलर आणि सर्वदिशात्मक मेकॅनम व्हील्ससह मेटल चेसिस आहे.

पिकरबॉट मिनी हे आरओएस नवशिक्यांसाठी आदर्श आहे, त्याची किंमत परवडणारी आहे, कॉम्पॅक्ट डिझाइन आहे आणि तयार पॅकेज आहे. पिकरबॉट मिनी हे रोबोटिक शिक्षण आणि संशोधन प्रकल्पांसाठी एक मजबूत ऑटोनॉमस मोबाइल रोबोट (एएमआर) प्लॅटफॉर्म देखील आहे.

पिकरबॉट मिनी दोन मॉडेल्ससह येते:
पिकरबॉट मिनी - ओरिन नॅनो
पिकरबॉट मिनी - ओरिन एनएक्स

पिकरबॉट मिनीमध्ये लोकप्रिय आरओएस कंट्रोलर्स येतात जसे की:
जेटसन - ओरिन नॅनो
जेटसन - ओरिन एनएक्स

मुख्य घटक

उत्पादन तपशील

ROS नियंत्रकांचा परिचय

Nvidia Jetson प्लॅटफॉर्मवर आधारित Pickerbot Mini सह वापरण्यासाठी 2 प्रकारचे ROS कंट्रोलर्स उपलब्ध आहेत. Jetson Orin Nano शिक्षण आणि संशोधनासाठी आदर्श आहे. Jetson Orin NX चा वापर प्रोटोटाइपिंग आणि व्यावसायिक अनुप्रयोगांमध्ये अधिक वेळा केला जातो.

खालील तक्त्यामध्ये रोबोवर्क्सकडून उपलब्ध असलेल्या विविध नियंत्रकांमधील मुख्य तांत्रिक फरक स्पष्ट केले आहेत. दोन्ही बोर्ड उच्च-स्तरीय गणना करण्यास अनुमती देतात आणि संगणक दृष्टी, सखोल शिक्षण आणि गती नियोजन यासारख्या प्रगत रोबोटिक अनुप्रयोगांसाठी योग्य आहेत.

सेन्सिंग सिस्टम: LiDAR आणि कॅमेरे

सर्व पिकरबॉट मिनी मॉडेल्समध्ये M10P लीशेन LSLiDAR बसवले आहे. हे LiDARs 360-अंश स्कॅनिंग रेंज आणि सभोवतालची धारणा देतात आणि कॉम्पॅक्ट आणि हलके डिझाइन देतात. त्यांच्याकडे उच्च सिग्नल नॉइज रेशो आणि उच्च/कमी रिफ्लेक्टिव्हिटी ऑब्जेक्ट्सवर उत्कृष्ट डिटेक्शन परफॉर्मन्स आहे आणि ते तीव्र प्रकाश परिस्थितीत चांगले काम करतात. त्यांची डिटेक्शन रेंज 30 मीटर आणि स्कॅन फ्रिक्वेन्सी 12Hz आहे. हे LiDAR पिकरबॉट मिनीसमध्ये अखंडपणे एकत्रित होते, ज्यामुळे तुमच्या प्रोजेक्टमध्ये सर्व मॅपिंग आणि नेव्हिगेशनल वापर सहजपणे साध्य करता येतात याची खात्री होते.

खालील तक्त्यामध्ये LSLiDAR च्या तांत्रिक वैशिष्ट्यांचा सारांश दिला आहे:

याव्यतिरिक्त, सर्व पिकरबॉट मिनीमध्ये ऑर्बेक अ‍ॅस्ट्रा डेप्थ कॅमेरा आणि रोबोट ग्रिपरच्या वर बसवलेला आरजीबी कॅमेरा असतो.
हा ऑर्बेक अ‍ॅस्ट्रा डेप्थ कॅमेरा जेश्चर कंट्रोल, स्केलेटन ट्रॅकिंग, थ्रीडी स्कॅनिंग आणि पॉइंट क्लाउड डेव्हलपमेंट अशा विविध वापरांसाठी ऑप्टिमाइझ केलेला आहे. खालील तक्त्यामध्ये डेप्थ कॅमेऱ्याची तांत्रिक वैशिष्ट्ये दिली आहेत.

मोटर नियंत्रण आणि आयएमयू

STM32 बोर्ड (मोटर कंट्रोल आणि IMU)

STM32F103RC बोर्ड हा सर्व पिकरबॉट मिनिसमध्ये वापरला जाणारा मायक्रोकंट्रोलर आहे. त्यात उच्च-कार्यक्षमता असलेला ARM कॉर्टेक्स -M3 32-बिट RISC कोर आहे जो 72MHz फ्रिक्वेन्सीवर कार्यरत आहे आणि हाय-स्पीड एम्बेडेड मेमरीज देखील आहेत. हे -40°C ते +105°C तापमान श्रेणीमध्ये कार्य करते, जे जगभरातील हवामानातील सर्व रोबोटिक अनुप्रयोगांना अनुकूल आहे. कमी-पॉवर अनुप्रयोगांच्या डिझाइनला अनुमती देणारे पॉवर-सेव्हिंग मोड आहेत. या मायक्रोकंट्रोलरच्या काही अनुप्रयोगांमध्ये हे समाविष्ट आहे: मोटर ड्राइव्ह, अनुप्रयोग नियंत्रण, रोबोटिक अनुप्रयोग, वैद्यकीय आणि हँडहेल्ड उपकरणे, पीसी आणि गेमिंग पेरिफेरल्स, GPS प्लॅटफॉर्म, औद्योगिक अनुप्रयोग, अलार्म सिस्टम व्हिडिओ इंटरकॉम आणि स्कॅनर.

STM32F103RC	वैशिष्ट्ये
कोर	ARM32-बिट कॉर्टेक्स –M3 CPU कमाल गती 72 MHz
आठवणी	512 KB फ्लॅश मेमरी 64kB SRAM
घड्याळ, रीसेट आणि पुरवठा व्यवस्थापन	2.0 ते 3.6 V अनुप्रयोग पुरवठा आणि I/Os
शक्ती	स्लीप, स्टॉप आणि स्टँडबाय मोड RTC आणि बॅकअप रजिस्टरसाठी V पुरवठा बॅट
DMA	12-चॅनेल डीएमए नियंत्रक
डीबग मोड	SWD आणि जेTAG इंटरफेस कॉर्टेक्स-एम3 एम्बेडेड ट्रेस मॅक्रोसेल
I/O पोर्ट	५१ I/O पोर्ट (१६ बाह्य इंटरप्ट व्हेक्टरवर मॅप करण्यायोग्य) आणि ५ व्ही सहनशील)
टाइमर	4×16-बिट टाइमर २ x १६-बिट मोटर कंट्रोल PWM टायमर (इमर्जन्सी स्टॉपसह) २ x वॉचडॉग टायमर (स्वतंत्र आणि विंडो) सिस्टिक टायमर (२४-बिट डाउनकाउंटर) DAC चालविण्यासाठी 2 x 16-बिट मूलभूत टाइमर
संप्रेषण इंटरफेस	USB 2.0 फुल स्पीड इंटरफेस SDIO इंटरफेस CAN इंटरफेस (2.0B सक्रिय)

हात आणि ग्रिपर

धातूचा रोबोट आर्म हा एक समांतर मॅनिपुलेटर आहे ज्यामध्ये ३ सांधे आहेत. जागा वाचवण्यासाठी, आर्मच्या तळाशी फक्त १ मोटर आहे. आर्मच्या शेवटी दोन बोटांचा सॉफ्ट ग्रिपर बसवला आहे. ग्रिपरच्या वर, एक RGB कॅमेरा बसवला आहे. आर्म आणि ग्रिपर दोन्ही ऑन-बोर्ड बॅटरीमधून पॉवर घेतात.

स्टीयरिंग आणि ड्रायव्हिंग सिस्टम

पिकरबॉट मिनीच्या डिझाइन आणि बांधणीशी स्टीअरिंग आणि ड्रायव्हिंग सिस्टीम एकत्रित केली आहे. खरेदी केलेल्या मॉडेलनुसार ते २ चाकी किंवा ४ चाकी ड्राइव्ह असेल, दोन्ही पर्याय विविध संशोधन आणि विकास उद्देशांसाठी योग्य असतील. सर्व पिकरबॉट मिनीची चाके सर्व दिशात्मक मेकॅनम चाके आहेत ज्यात मानक पिकरबॉट मिनी व्यतिरिक्त सर्व प्रकार आहेत ज्यात स्वतंत्र सस्पेंशन सिस्टमचा समावेश आहे. पिकरबॉट मिनी रोबोट्सचे कुटुंब विविध प्रकारच्या संशोधन आणि व्यावसायिक अनुप्रयोगांसाठी आदर्श आहे ज्यामुळे ते तुमच्या पुढील प्रकल्पासाठी परिपूर्ण रोबोट बनते.

पिकरबॉट मिनी २ डिझाइन आकृती: 

पॉवर व्यवस्थापन

पॉवर मॅग - चुंबकीय एलएफपी बॅटरी:

सर्व पिकरबॉट मिनीसमध्ये ६००० एमएएच पॉवर मॅग, एक चुंबकीय एलएफपी (लिथियम आयर्न फॉस्फेट) बॅटरी आणि एक पॉवर चार्जर येतो. एलएफपी बॅटरी ही एक प्रकारची लिथियम-आयन बॅटरी आहे जी त्यांच्या स्थिरता, सुरक्षितता आणि दीर्घ सायकल आयुष्यासाठी ओळखली जाते. पारंपारिक लिथियम-आयन बॅटरींपेक्षा, ज्या कोबाल्ट किंवा निकेल वापरतात, त्या विपरीत, एलएफपी बॅटरी लोह फॉस्फेटवर अवलंबून असतात, ज्यामुळे अधिक टिकाऊ आणि कमी विषारी पर्याय मिळतो. त्या थर्मल रनअवेला अत्यंत प्रतिरोधक असतात, ज्यामुळे जास्त गरम होण्याचा आणि आगीचा धोका कमी होतो. इतर लिथियम-आयन बॅटरींच्या तुलनेत त्यांची ऊर्जा घनता कमी असली तरी, एलएफपी बॅटरी टिकाऊपणात उत्कृष्ट आहेत, जास्त आयुष्यमान, जलद चार्जिंग आणि अत्यंत तापमानात चांगली कामगिरी, ज्यामुळे त्या इलेक्ट्रिक वाहने (ईव्ही) आणि ऊर्जा साठवण प्रणालींसाठी आदर्श बनतात. पॉवर मॅग त्याच्या चुंबकीय बेस डिझाइनमुळे रोबोटच्या कोणत्याही धातूच्या पृष्ठभागावर जोडता येते. ते बॅटरी जलद आणि सोपे स्वॅप करते.

तांत्रिक तपशील:

मॉडेल	6000 mAh	20000 mAh
बॅटरी पॅक	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
मूळ साहित्य	लिथियम लोह फॉस्फेट	लिथियम लोह फॉस्फेट
कटऑफ खंडtage	16.5 व्ही	16.5 व्ही
पूर्ण खंडtage	25.55 व्ही	25.55 व्ही
चार्जिंग करंट	3A	3A
शेल साहित्य	धातू	धातू
डिस्चार्ज कामगिरी	१५अ सतत डिस्चार्ज	१५अ सतत डिस्चार्ज
प्लग	DC4017MM महिला कनेक्टर (चार्जिंग) XT60U-F महिला कनेक्टर (डिस्चार्जिंग)	DC4017MM महिला कनेक्टर (चार्जिंग) XT60U-F महिला कनेक्टर (डिस्चार्जिंग)
आकार	177*146*42 मिमी	208*154*97 मिमी
वजन	1.72 किलो	4.1 किलो

बॅटरी संरक्षण:
शॉर्ट सर्किट, ओव्हरकरंट, ओव्हरचार्ज, ओव्हर-डिस्चार्ज प्रोटेक्शन, वापरताना सपोर्ट चार्जिंग, बिल्ट-इन सेफ्टी व्हॉल्व्ह, ज्वालारोधक बोर्ड.

टेलि-ऑपरेशन

रोबोटला टेलि-ऑपरेट करण्याचे ४ मार्ग आहेत:

1. पिकरबॉट मिनीसह एकत्रित केलेल्या वायरलेस रिमोट कंट्रोलरद्वारे नियंत्रित.
2. ros2 नोड आणि कीबोर्ड द्वारे नियंत्रित
   1. नियंत्रण मोड ros मध्ये बदला.
   2. रोबोट आणणे चालू आहे याची खात्री करा.
   3. ही आज्ञा चालवा: 

      पायथॉन३ रोस२/एसआरसी/व्हीलटेक_रोबोट_कीबोर्ड/व्हीलटेक_रोबोट_कीबोर्ड/व्हीलटेक_कीबोर्ड.पीआय
   4. वैकल्पिकरित्या, तुम्ही ही आज्ञा चालवू शकता:
      ros2 रन wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
3. ros2 नोड आणि USB-A कंट्रोलरद्वारे नियंत्रित
   1. USB-A कंट्रोलर कनेक्ट करा
   2. नियंत्रण मोड ROS मध्ये बदला.
   3. रोबोट आणणे चालू आहे याची खात्री करा.
      ही आज्ञा चालवा: ros2 लाँच करा wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
4. वायफाय किंवा ब्लूटूथ कनेक्शनद्वारे मोबाइल अॅपद्वारे नियंत्रित
   रोबोवर्क्सच्या अ‍ॅप स्टेशनला भेट द्या webसाइटवर जा आणि तुमच्या मोबाइल फोनसाठी मोबाइल अॅप डाउनलोड करण्यासाठी रिमोट कंट्रोल मोबाइल अॅप्स विभागात जा: www.roboworks.net/apps

MiROS व्हिज्युअल प्रोग्रामिंग

MiROS हे क्लाउड-आधारित ROS (रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम) व्हिज्युअल प्रोग्रामिंग टूल आहे. ROS हे Linux वर आधारित आहे आणि त्यासाठी C/C++ किंवा Python मध्ये प्रोग्रामिंग कौशल्ये आवश्यक आहेत. MiROS मॅक/विंडोज वापरकर्त्यांना Linux VM (व्हर्च्युअल मशीन) स्थापित न करता ड्रॅग-अँड-ड्रॉप कोडिंगद्वारे ROS प्रोग्राम विकसित करण्यास सक्षम करते.

1. MiROS अॅप इंस्टॉल करा
   ला भेट द्या webतुमचे संबंधित MiROS अॅप डाउनलोड आणि इन्स्टॉल करण्यासाठी खालील साईट वापरा. ​​कृपया तुमच्या संगणकाच्या CPU आर्किटेक्चरनुसार योग्य इंस्टॉलर निवडण्याची खात्री करा. डाउनलोड webसाइट येथे आहे:
   https://www.mirobot.ai/downloadmiros
   एकदा तुम्ही तुमच्या संगणकावर MiROS यशस्वीरित्या डाउनलोड केल्यानंतर, तुम्ही तुमच्या संगणकाच्या डाउनलोड फोल्डरमध्ये खालील आयकॉन वापरून MiROS इंस्टॉलर शोधू शकता:

MiROS इंस्टॉल करण्यासाठी, फक्त MiROS इंस्टॉलरवर डबल-क्लिक करा. इंस्टॉलेशन पूर्ण झाल्यावर, तुम्हाला MiROS अॅप तुमच्या डेस्कटॉपवर किंवा तुमच्या अॅप्लिकेशन फोल्डरमध्ये दिसेल.

MiROS एजंट स्थापित करा

तुमच्या रोबोटवर MiROS एजंट इन्स्टॉल करण्याची आम्ही शिफारस करतो. MiROS एजंट हा तुमच्या रोबोटवर स्थापित केलेला एक छोटा प्रोग्राम आहे जो तुमच्या रोबोट आणि MiROS दरम्यान एक सुसंगत आणि सुरक्षित SSH कनेक्शन राखण्यासाठी वापरला जातो. सामान्यतः MiROS एजंट तुमच्या पिकरबॉट मिनीवर प्री-लोड केलेला असतो. तुमच्या पिकरबॉट मिनीवर तो यशस्वीरित्या इन्स्टॉल झाला आहे की नाही हे तपासण्यासाठी, खालील कमांड चालवा:

systemctl स्थिती miros_novnc_startup

जर स्थिती "सक्रिय" दर्शवित असेल, तर याचा अर्थ असा की तुम्ही तुमच्या रोबोटवर MiROS एजंट यशस्वीरित्या स्थापित केला आहे.
जर तुमच्या रोबोटवर MiROS एजंट इन्स्टॉल केलेला नसेल, तर कृपया टर्मिनलमध्ये खालील कमांड चालवा:

sudo apt-get wget स्थापित करा

wget https://github.com/roboworksdev/miros/raw/main/miros_dependencies.deb
sudo apt-get
-f ./miros_dependencies.deb स्थापित करा

MiROS एजंट इन्स्टॉल केल्यानंतर, कृपया तुमचा रोबोट रीस्टार्ट करा.

MiROS लाँच करा

MiROS लाँच करण्यासाठी, येथे भेट द्या webखालील साइट:
https://miros.web.app
जर तुमचे web तथापि, ब्राउझर MiROS लाँच झाला आहे webसाइट लोड होत नाहीये आणि web ब्राउझर रिकामा आहे, तुम्ही खालील प्रविष्ट करू शकता URL MiROS लोड करण्यासाठी webसाइट:

लोकलहोस्ट:8000
एकदा तुम्हाला खालील MiROS लॉगिन पेज दिसला की, तुम्ही MiROS यशस्वीरित्या इन्स्टॉल आणि लाँच केले आहे.

जर तुम्ही पहिल्यांदाच MiROS वापरत असाल, तर कृपया प्रथम वापरकर्ता खाते नोंदणीकृत करा. MiROS सह नोंदणी केल्याने खालील क्लाउड सेवा सक्षम होतील:

• MiROS क्लाउडवर तुमचे प्रोजेक्ट सेव्ह करा आणि सिंक करा.
• तुमच्या MiROS प्रकल्पांमध्ये कोणत्याही द्वारे प्रवेश करा web कोणत्याही संगणकांवर किंवा रोबोटवरील ब्राउझर.
• तुमचा ROS कोड कोणत्याही संगणकावर किंवा रोबोटवर निर्यात करा.
• कोणत्याही संगणकावरून किंवा रोबोटवरून तुमच्या GitHub रिपॉझिटरीजवर तुमचा नवीनतम कोड पुश करा.

एकदा तुम्ही MiROS मध्ये लॉग इन केले की, तुम्ही प्रोजेक्ट मॅनेजरमध्ये पोहोचाल, जे खाली दाखवले आहे:

प्रकल्प व्यवस्थापक
टेम्पलेटसह सुरुवात करा

जर तुमचा रोबोट मॉडेल एका टेम्पलेटमध्ये सूचीबद्ध असेल, तर तुम्ही योग्य टेम्पलेट निवडू शकता आणि तुमच्या प्रोजेक्टसाठी एक नवीन वर्कस्पेस तयार करू शकता. योग्य टेम्पलेट निवडून, तुमचा प्रोजेक्ट तुमच्या रोबोटवर प्रीइंस्टॉल केलेल्या सर्व फॅक्टरी डीफॉल्ट ROS पॅकेजेससह सुरू होईल.

महत्त्वाचे:
जर तुम्ही रोबोट टेम्पलेट निवडून नवीन वर्कस्पेस तयार केले, तर तुम्ही तयार करणार असलेले ROS पॅकेजेस आणि फॅक्टरी डीफॉल्ट ROS पॅकेजेस हे सर्व तुमच्या रोबोटवर नाही तर तुमच्या लोकलहोस्ट संगणकातील MiROS क्लाउड आणि डॉकर कंटेनरवर साठवले जातात आणि चालतात.

तुम्ही तुमच्या प्रोजेक्ट डेव्हलपमेंट दरम्यान विषय सबस्क्रिप्शन किंवा प्रकाशनांद्वारे तुमच्या रोबोटशी कनेक्ट होऊ शकता किंवा तुमच्या लोकलहोस्ट संगणकावरील MiROS वरून रिमोटली तुमच्या रोबोटवर लाँच फाइल्स ट्रिगर करू शकता. तुमच्या रोबोटवरील ROS सॉफ्टवेअर MiROS वरील तुमच्या प्रोजेक्ट डेव्हलपमेंटमध्ये अस्पृश्य राहते जोपर्यंत तुम्ही तुमचा स्वतःचा कोड तुमच्या रोबोटवर एक्सपोर्ट करत नाही आणि तो संकलित करत नाही.

सुरुवातीपासून सुरुवात करा
जर तुमचा रोबोट टेम्पलेटपैकी एक म्हणून सूचीबद्ध नसेल, तर तुम्हाला रेड क्रॉस बटणावर क्लिक करून तुमचा स्वतःचा प्रकल्प सुरवातीपासून तयार करावा लागेल.
जेव्हा तुम्ही तुमचा प्रोजेक्ट सुरवातीपासून तयार करत असता, तेव्हाही तुम्ही तुमच्या रोबोटमधून MiROS वर ROS पॅकेजेस लोड करू शकता. webपृष्ठ. पुढील प्रकरणात तुम्हाला तपशीलांबद्दल माहिती मिळेल.

मिशन नियंत्रण
मिशन कंट्रोल हे तुमचे नियंत्रण केंद्र आहे जे तुमच्या रोबोटचे भौतिक वातावरणात किंवा सिम्युलेटेड वातावरणात निरीक्षण, संवाद आणि आदेश देते. खालील स्क्रीनशॉट मिशन कंट्रोल वापरकर्ता इंटरफेस आहे:

मिशन कंट्रोलचे ३ मुख्य विभाग आहेत:

• टूल बार - टूल बारमध्ये खालील फंक्शन बटणे असतात:
  • आरओएस कॅनव्हास - जीयूआय-आधारित प्रोग्रामिंग वातावरणात प्रवेश.
  • कोड View - कोड-बेस प्रोग्रामिंग वातावरणात प्रवेश करा.
  • RQT – ROS RQT टूलमध्ये प्रवेश करा.
  • सिम्युलेटर - गॅझेबो आणि सारख्या आरओएस सिम्युलेटरमध्ये प्रवेश करा Webबरेच काही.
  • व्हिज्युअलायझर - RViz आणि Foxglove सारख्या ROS व्हिज्युअलायझेशन टूल्समध्ये प्रवेश.
  • गिटशी सिंक करा - तुमच्या गिटहब खात्याशी कनेक्ट करा आणि तुमच्या गिटहब रिपॉझिटरीजसह सिंक करा.
  • कोड डाउनलोड करा - तुमच्या लोकलहोस्ट संगणकावर तुमचा MiROS-जनरेट केलेला ROS कोड डाउनलोड करा.
• रोबोटशी कनेक्ट करा - MiROS मधील कनेक्शन ट्रिगर करण्यासाठी एक बटण. web स्थानिक वायफाय नेटवर्कद्वारे इंटरफेस आणि तुमचा रोबोट.
• लाँच करा Files - सतत ssh कनेक्शनद्वारे तुमच्या रोबोटला लाँच फाइल कमांड पाठवा.

रोबोटशी कनेक्ट करा
MiROS तुमच्या रोबोटशी सतत ssh कनेक्शनद्वारे कनेक्ट होते. MiROS दरम्यान सतत SSH कनेक्शन राखण्यासाठी तीन आवश्यकता आहेत. webसाइट आणि तुमचा रोबोट:

• पिकरबॉट मिनी आयपी: १९२.१६८.०.१००
• SSH वापरकर्ता क्रेडेन्शियल्स:
  • वापरकर्ता नाव: व्हीलटेक
  • पासवर्ड: डोंगगुआन
• setup.bash फाईलचा मार्ग प्रविष्ट करा: /home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash

तुमच्या लोकलहोस्ट संगणकावर चालणाऱ्या MiROS आणि तुमच्या रोबोटमध्ये कनेक्शन स्थापित झाल्यानंतर, तुम्ही खालील कृती करू शकता:

• तुम्ही तुमच्या लाँच वरून लाँच कमांड पाठवू शकता File तुमच्या रोबोटला MiROS मधील टेबल.
• तुम्ही तुमच्या रोबोटमधून MiROS मध्ये सर्व ROS पॅकेजेस आणि सक्रिय संदेश परत मिळवू शकता.
• तुम्ही तुमचा कोड आणि तुमचा रोबोट कसा कार्य करतो हे रिअल-टाइममध्ये तपासू शकता.

तुमच्या रोबोटशी कनेक्ट होण्यासाठी, खालील चरणांचे अनुसरण करा: 

1. मिशन कंट्रोल इंटरफेसच्या वरच्या उजव्या कोपऱ्यात असलेल्या “कनेक्ट टू रोबोट” बटणावर क्लिक करा.
2. तुमच्या रोबोटचा आयपी, डोमेन आयडी आणि ssh लॉगिन माहिती प्रविष्ट करण्यासाठी तुम्हाला खालील स्क्रीनशॉट दिसेल.

महत्त्वाचे:

1. तुम्ही तुमच्या रोबोटवर setup.bash किंवा local_setup.bash फाइल एंटर करावी.
2. जर तुमचा प्रकल्प अस्तित्वात असलेल्या रोबोट टेम्पलेटवर आधारित असेल, तर तुम्हाला तुमच्या रोबोटमधून सर्व ROS पॅकेजेस MiROS वर लोड करण्याची आवश्यकता नाही. तुम्ही निळ्या "कनेक्ट" बटणाच्या अगदी वर "कोणतेही पॅकेजेस लोड करू नका" हा पर्याय ठेवावा. जर तुम्ही तुमचा प्रकल्प सुरवातीपासून सुरू केला तर तुम्ही "रोबोटमधून सर्व पॅकेजेस लोड करा" हा पर्याय बदलू शकता.

तुमच्या रोबोटशी यशस्वीरित्या कनेक्ट झाल्यानंतर, तुम्हाला तुमच्या MiROS प्रोजेक्टमध्ये खालील आयटम जोडलेले दिसतील: 

• आता MiROS वर रोबोट. तुम्ही निळ्या "कनेक्ट" बटणाच्या अगदी वर "कोणतीही पॅकेजेस लोड करू नका" हा पर्याय ठेवावा.
• जर तुम्ही तुमचा प्रकल्प सुरवातीपासून सुरू केला तर तुम्ही "रोबोटमधून सर्व पॅकेजेस लोड करा" हा पर्याय बदलू शकता.
• तुमच्या रोबोटशी यशस्वीरित्या कनेक्ट झाल्यानंतर, तुम्हाला तुमच्या MiROS प्रोजेक्टमध्ये खालील आयटम जोडलेले दिसतील:

लाँच करा Files

एक लाँच File ROS मध्ये एक XML फाइल आहे जी अनेक नोड्स सुरू करण्याची आणि त्यांची कॉन्फिगरेशन सेट करण्याची प्रक्रिया स्वयंचलित करण्यासाठी वापरली जाते. या फाइल्स एकाच कमांडमध्ये अनेक नोड्स लाँच करून, पॅरामीटर्स सेट करून आणि नोड्स एकमेकांशी कसे संवाद साधतात हे परिभाषित करून जटिल रोबोटिक सिस्टम व्यवस्थापित करणे सोपे करतात.

आरओएस लाँच फाइलची प्रमुख कार्ये येथे आहेत:

1. अनेक नोड्स लाँच करा: प्रत्येक नोड मॅन्युअली सुरू करण्याऐवजी, लाँच फाइल एकाच वेळी अनेक नोड्स सुरू करू शकते.
2. पॅरामीटर्स सेट करा: तुम्ही ROS सिस्टमसाठी ग्लोबल किंवा नोड-विशिष्ट पॅरामीटर्स परिभाषित आणि सेट करू शकता.
3. विषयांचे रीमॅपिंग: लाँच फाइल्स विषयांच्या नावांचे रीमॅपिंग करण्यास अनुमती देतात जेणेकरून नोड्स वेगवेगळ्या विषयांच्या नावांची अपेक्षा करत असले तरीही ते संवाद साधू शकतील.
4. नेमस्पेस असाइनमेंट: नोड्स आणि विषयांना संरचित पद्धतीने व्यवस्थित करण्यासाठी ते नेमस्पेसेस परिभाषित करू शकते.
5. इतर लाँच समाविष्ट करा Files: इतर प्रक्षेपण फायली समाविष्ट करून जटिल प्रणाली मॉड्यूलराइज केल्या जाऊ शकतात.

एक मूलभूत माजीampलाँच फाइलचा भाग (उदा.ample.launch`) असे दिसते:
"`एक्सएमएल

"`
ही लाँच फाइल दोन नोड्स (`node1` आणि `node2`) सुरू करते, पॅरामीटर्स सेट करते आणि `node2` साठी विषय रीमॅप करते. तुम्ही ROS 2 मध्ये खालील कमांड वापरून ते चालवू शकता:

रोसलाँच पॅकेज_नाव exampले.लाँच

लाँच फाइल्स वापरणे ROS मधील मोठ्या आणि जटिल रोबोट सिस्टमचे व्यवस्थापन सोपे करते.
मिशन कंट्रोलमध्ये, लाँच Files एका टेबलमध्ये सादर केले आहेत view खालील स्क्रीनशॉटमध्ये दाखवले आहे:

लाँच File टेबलमध्ये लाँच आहे File नाव, पॅकेजचे नाव जिथे फाइल आहे, एक संक्षिप्त वर्णन आणि तुमच्या रोबोटला लॉन्च कमांड त्वरित पाठवण्यासाठी "लाँच" बटण.

महत्त्वाचे:
तुमच्या MiROS प्रोजेक्टमधून तुमच्या रोबोटला लाँच कमांड पाठवण्यासाठी आणि सतत SSH कनेक्शन राखण्यासाठी, खालील आवश्यकता पूर्ण केल्या पाहिजेत:

• MiROS चालवणारा तुमचा लोकलहोस्ट संगणक आणि तुमचा रोबोट एकाच स्थानिक वायफाय नेटवर्कशी जोडलेले असले पाहिजेत.
• तुम्हाला तुमच्या रोबोटची SSH लॉगिन माहिती, त्याच्या IP सह, माहित असणे आवश्यक आहे.
• तुमच्या रोबोटने MiROS Linux आवृत्ती स्थापित केली आहे. तुमच्या रोबोटमध्ये MiROS स्थापित न करता, तुम्ही MiROS वरून तुमच्या रोबोटशी कनेक्ट होऊ शकता. तथापि, ssh कनेक्शन स्थिर नाही.

ROS 2 द्रुत प्रारंभ

ज्या लिनक्स वापरकर्त्यांना व्हिज्युअल प्रोग्रामिंगऐवजी कमांड लाइन्स आवडतात, त्यांच्यासाठी तुम्ही ROS 2 मध्ये पिकरबॉट मिनी सुरू करण्यासाठी खालील गोष्टी फॉलो करू शकता.
जेव्हा रोबोट पहिल्यांदा चालू केला जातो, तेव्हा तो डीफॉल्टनुसार ROS द्वारे नियंत्रित केला जातो. म्हणजेच, STM32 चेसिस कंट्रोलर बोर्ड ROS 2 कंट्रोलरकडून, जसे की जेटसन ओरिन, कमांड स्वीकारतो.
सुरुवातीचा सेटअप जलद आणि सोपा आहे, तुमच्या होस्ट पीसीवरून (उबंटू लिनक्स शिफारसित) रोबोटच्या वाय-फाय हॉटस्पॉटशी कनेक्ट करा. डीफॉल्टनुसार पासवर्ड "डोंगगुआन" आहे.

पुढे, लिनक्स टर्मिनलद्वारे SSH वापरून रोबोटशी कनेक्ट करा. IP पत्ता 192.168.0.100 आहे, डीफॉल्ट पासवर्ड डोंगगुआन आहे.

~$ ssh व्हीलटेक@१९२.१६८.०.१००

रोबोटला टर्मिनल अॅक्सेस देऊन, तुम्ही “wheeltec_ROS 2” अंतर्गत ROS 2 वर्कस्पेस फोल्डरमध्ये नेव्हिगेट करू शकता.

चाचणी प्रोग्राम चालवण्यापूर्वी, wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ वर जा आणि wheeltec_udev.sh शोधा - ही स्क्रिप्ट चालवावी लागते, सामान्यतः फक्त एकदाच जेणेकरून पेरिफेरल्सचे योग्य कॉन्फिगरेशन सुनिश्चित होईल.

आता तुम्ही रोबोटची कार्यक्षमता तपासू शकता, ROS 2 कंट्रोलर कार्यक्षमता लाँच करण्यासाठी, हे चालवा:
“रोसलाँच टर्न_ऑन_व्हीलटेक_रोबोट टर्न_ऑन_व्हीलटेक_रोबोट.लाँच”

~$ ros2 लाँच टर्न_ऑन_व्हीलटेक_रोबोट टर्न_ऑन_व्हीलटेक_रोबोट.लाँच
दुसऱ्या टर्मिनलमध्ये, तुम्ही चेसिस कंट्रोल व्हॅलिडेट करण्यासाठी keyboard_teleop नोड वापरू शकता, जे लोकप्रिय ROS 2 टर्टलबॉट एक्सची सुधारित आवृत्ती आहे.ample. प्रकार (विभाग ८ मध्ये अधिक टेलि-ऑप नियंत्रण उपलब्ध आहे):

“ros2 रन व्हीलटेक_रोबोट_कीबोर्ड व्हीलटेक_कीबोर्ड”

पूर्व-स्थापित ROS 2 नम्र पॅकेजेस

खाली खालील वापरकर्ता-केंद्रित पॅकेजेस आहेत, इतर पॅकेजेस उपस्थित असू शकतात, हे फक्त अवलंबित्व आहेत.

टर्न_ऑन_व्हीलटेक_रोबोट

रोबोटची कार्यक्षमता आणि चेसिस कंट्रोलरशी संवाद सक्षम करण्यासाठी हे पॅकेज महत्त्वाचे आहे. ROS 2 आणि कंट्रोलर कॉन्फिगर करण्यासाठी प्रत्येक बूटवर "turn_on_wheeltec_robot.launch" ही प्राथमिक स्क्रिप्ट वापरणे आवश्यक आहे.

wheeltec_rviz2

पिकरबॉट मिनीसाठी कस्टम कॉन्फिगरेशनसह rviz लाँच करण्यासाठी लाँच फाइल्स आहेत.

wheeltec_robot_slam

पिकरबॉट मिनीसाठी कस्टम कॉन्फिगरेशनसह SLAM मॅपिंग आणि स्थानिकीकरण पॅकेज.

wheeltec_robot_rrt2 

रँडम ट्री अल्गोरिथमचा वेगाने शोध - हे पॅकेज पिकरबॉट मिनीला एक्सप्लोरेशन नोड्स लाँच करून त्याच्या इच्छित स्थानापर्यंत जाण्याचा मार्ग आखण्यास सक्षम करते.

wheeltec_robot_keyboard 

रोबोट कार्यक्षमता प्रमाणित करण्यासाठी आणि कीबोर्ड वापरून नियंत्रित करण्यासाठी सोयीस्कर पॅकेज, रिमोट होस्ट पीसीसह.

wheeltec_robot_nav2

ROS 2 नेव्हिगेशन 2 नोड पॅकेज.

wheeltec_lidar_ros2

Leishen M10P/N10 कॉन्फिगर करण्यासाठी ROS 2 Lidar पॅकेज.

wheeltec_joy

जॉयस्टिक कंट्रोल पॅकेज, जॉयस्टिक नोड्ससाठी लॉन्च फायलींचा समावेश आहे.

simple_follower_ros2

लेसर स्कॅन किंवा डेप्थ कॅमेरा वापरून अल्गोरिदम खालील मूलभूत ऑब्जेक्ट आणि लाइन.

ros2_astra_camera

ड्रायव्हर्स आणि लॉन्च फाइल्ससह ॲस्ट्रा डेप्थ कॅमेरा पॅकेज.

स्टेपर_आर्म

जॉइंट आणि ग्रिपर कंट्रोलसाठी कस्टम रोबोट आर्म पॅकेज

कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

WWW.roboworks.net

कागदपत्रे / संसाधने

रोबोवर्क्स ओरिन नॅनो मिनी पिकरबॉट आणि ड्रॉप रोबोट [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल ओरिन नॅनो, ओरिन नॅनो मिनी पिकरबॉट आणि ड्रॉप रोबोट, मिनी पिकरबॉट आणि ड्रॉप रोबोट, पिकरबॉट आणि ड्रॉप रोबोट, ड्रॉप रोबोट

संदर्भ

• वापरकर्ता मॅन्युअल