ROBOWORKS N10 प्रोग्राम करण्यायोग्य मोबाइल रोबोट वापरकर्ता मॅन्युअल

सामग्री लपवा

1 N10 प्रोग्राम करण्यायोग्य मोबाइल रोबोट्स

N10 प्रोग्राम करण्यायोग्य मोबाइल रोबोट्स

रोबोवर्क्स
Rosbot वापरकर्ता मॅन्युअल
तयार केलेले: वेन लिऊ, झिजी ली, रेली स्मिथर्स आणि तारा हर्कझ ३० ऑक्टोबर २०२४ आवृत्ती #: २०२४१०३०
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

रोबोवर्क्स
सामग्री सारणी
1. मुख्य घटक 2. उत्पादन तपशील 3. आरओएस कंट्रोलर्सचा परिचय 4. सेन्सिंग सिस्टम: LiDAR आणि डेप्थ कॅमेरा 5. STM32 बोर्ड (मोटर कंट्रोल, पॉवर मॅनेजमेंट आणि IMU) 6. स्टीयरिंग आणि ड्रायव्हिंग सिस्टम 7. पॉवर मॅनेजमेंट 8. टेलि- ऑपरेशन 9. ROS 2 द्रुत प्रारंभ 10. पूर्व-स्थापित ROS 2 नम्र पॅकेजेस
सारांश Rosbot ROS (रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम) विकासक, शिक्षक आणि विद्यार्थ्यांसाठी डिझाइन केले आहे. Rosbot चे हृदय सर्वात लोकप्रिय रोबोटिक प्लॅटफॉर्म - ROS वर आधारित पूर्णपणे प्रोग्राम करण्यायोग्य सॉफ्टवेअर फ्रेमवर्क आणि कॉन्फिगर करण्यायोग्य हार्डवेअर आर्किटेक्चर आहे. Rosbot चार मॉडेल्ससह येतो: Rosbot 2 – ROS नवशिक्यांसाठी आणि कमी बजेटच्या प्रकल्पांसाठी योग्य. Rosbot Pro – ROS डेव्हलपर आणि शिक्षकांसाठी योग्य आहे ज्यांना जलद प्रोटोटाइपिंग किंवा शिकवण्यासाठी अष्टपैलू प्रणाली आवश्यक आहे. Rosbot Plus – स्वतंत्र निलंबन प्रणालीसह ही Rosbot ची 4WD आवृत्ती आहे. ही श्रेणी औद्योगिक आणि व्यावसायिक विकासासाठी विचारात घेण्यासारखी गंभीर आहे. Rosbot Plus HD – ही Rosbot Plus ची हेवी ड्यूटी आवृत्ती आहे ज्याचा कमाल पेलोड 45 किलो पर्यंत आहे. Rosbot लोकप्रिय ROS नियंत्रकांसह येतो जसे की: · Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

रोबोवर्क्स

1. मुख्य घटक

Rosbot 2 वर Varia%

प्रतिमा

Rosbot Pro Rosbot Plus

2. उत्पादन तपशील उत्पादन मॅट्रिक्स

उत्पादनाचे नाव मोटर रिडक्शन रेशो कमाल गती वजन कमाल पेलोड आकार किमान टर्निंग रेडियस बॅटरी लाइफ
वीज पुरवठा

Rosbot 2 1:27

Rosbot Pro 1:18

Rosbot Plus 1:18

Rosbot Plus HD 1:47

1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m

1.65 मी/से

2.33 मी/से

0.89 मी/से

19.54 किलो

35.16 किलो

35.18 किलो

20 किलो

22 किलो

45 किलो

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02 मी

1.29 मी

सुमारे 9.5 तास (भार नाही),
सुमारे 8.5 तास (20% पेलोड)

सुमारे 4.5 तास (लोड नाही), सुमारे 3 तास (20% पेलोड)

24v 6100 mAh LFP बॅटरी + 3A वर्तमान स्मार्ट चार्जर

स्टीयरिंग गियर व्हील्स एन्कोडर

S20F 20kg टॉर्क डिजिटल सर्वो

DS5160 60kg टॉर्क डिजिटल सर्वो

125 मिमी व्यासाचे घन रबर चाके

180 मिमी व्यासाचे घन रबर चाके

254 मिमी इन्फ्लेटेबल रबर चाके

500 लाइन AB फेज उच्च सुस्पष्टता एन्कोडर

सस्पेंशन सिस्टम कोएक्सियल पेंडुलम सस्पेंशन सिस्टम 4W स्वतंत्र निलंबन प्रणाली

नियंत्रण इंटरफेस

Bluetooth किंवा Wifi, PS2, CAN, सिरीयल पोर्ट, USB द्वारे iOS आणि Android अॅप

3. ROS नियंत्रकांचा परिचय
Nvidia Jetson प्लॅटफॉर्मवर आधारित Rosbot सह वापरण्यासाठी 2 प्रकारचे ROS कंट्रोलर उपलब्ध आहेत. जेटसन ओरिन नॅनो संशोधन आणि शिक्षणासाठी अधिक उपयुक्त आहे. Jetson Orin NX उत्पादन प्रोटोटाइपिंग आणि व्यावसायिक अनुप्रयोगांसाठी आदर्श आहे. खालील तक्ता Roboworks कडून उपलब्ध असलेल्या विविध नियंत्रकांमधील मुख्य तांत्रिक फरक स्पष्ट करते. दोन्ही बोर्ड उच्च स्तरीय गणनेला परवानगी देतात आणि संगणक दृष्टी, सखोल शिक्षण आणि गती नियोजन यासारख्या प्रगत रोबोटिक अनुप्रयोगांसाठी अनुकूल आहेत.

4. सेन्सिंग सिस्टीम: LiDAR आणि डेप्थ कॅमेरा A Leishen LSLiDAR N10 किंवा M10 मॉडेल वापरल्या जाणाऱ्या सर्व Rosbot भिन्नतेवर स्थापित केले आहे. हे LiDAR 360 डिग्री स्कॅनिंग रेंज आणि सभोवतालची धारणा देतात आणि कॉम्पॅक्ट आणि हलक्या डिझाइनचा अभिमान बाळगतात. त्यांच्याकडे उच्च सिग्नल नॉइज रेशो आणि उच्च/कमी परावर्तकता असलेल्या वस्तूंवर उत्कृष्ट शोध कार्यप्रदर्शन आहे आणि तीव्र प्रकाश परिस्थितीत चांगली कामगिरी करतात. त्यांची शोध श्रेणी 30 मीटर आणि स्कॅन वारंवारता 12Hz आहे. हे LiDAR अखंडपणे Rosbots मध्ये समाकलित होते, सर्व मॅपिंग आणि नेव्हिगेशनल वापर तुमच्या प्रोजेक्टमध्ये सहज साध्य करता येतील याची खात्री करून. खालील सारणी LSLiDARs च्या तांत्रिक वैशिष्ट्यांचा सारांश देते:
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

याव्यतिरिक्त, सर्व Rosbots Orbbec Astra Depth Camera ने सुसज्ज आहेत, जो RGBD कॅमेरा आहे. हा कॅमेरा जेश्चर कंट्रोल, स्केलेटन ट्रॅकिंग, 3D स्कॅनिंग आणि पॉइंट क्लाउड डेव्हलपमेंट यासह अनेक वापरांसाठी ऑप्टिमाइझ केलेला आहे. खालील तक्त्यामध्ये डेप्थ कॅमेऱ्याच्या तांत्रिक वैशिष्ट्यांचा सारांश दिला आहे.
5. STM32 बोर्ड (मोटर कंट्रोल, पॉवर मॅनेजमेंट आणि IMU) STM32F103RC बोर्ड हे सर्व Rosbots मध्ये वापरले जाणारे मायक्रो-कंट्रोलर आहे. यात उच्च कार्यक्षमता असलेल्या एआरएम कॉर्टेक्स -एम3 32-बिट आरआयएससी कोर उच्च-स्पीड एम्बेडेड मेमरीसह 72MHz फ्रिक्वेंसीवर कार्यरत आहे. हे -40°C ते +105°C तापमान श्रेणीमध्ये कार्यरत आहे, जे जगभरातील हवामानातील सर्व रोबोटिक ऍप्लिकेशन्सना अनुकूल आहे. पॉवर-सेव्हिंग मोड आहेत जे कमी-पॉवर ऍप्लिकेशन्सच्या डिझाइनला अनुमती देतात. या मायक्रोकंट्रोलरच्या काही ऍप्लिकेशन्समध्ये हे समाविष्ट आहे: मोटर ड्राइव्ह, ऍप्लिकेशन कंट्रोल, रोबोटिक ऍप्लिकेशन, मेडिकल आणि हॅन्डहेल्ड उपकरणे, पीसी आणि गेमिंग पेरिफेरल्स, GPS प्लॅटफॉर्म, औद्योगिक ऍप्लिकेशन्स, अलार्म सिस्टम व्हिडिओ इंटरकॉम आणि स्कॅनर.
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

STM32F103RC कोर
आठवणी घड्याळ, रीसेट आणि पुरवठा व्यवस्थापन
पॉवर DMA डीबग मोड I/O पोर्ट
टाइमर
संप्रेषण इंटरफेस

वैशिष्ट्ये
ARM32-बिट कॉर्टेक्स M3 CPU
72 मेगाहर्ट्झचा कमाल वेग
512 KB फ्लॅश मेमरी
64kB SRAM
2.0 ते 3.6 V अनुप्रयोग पुरवठा आणि I/Os
स्लीप, स्टॉप आणि स्टँडबाय मोड
RTC आणि बॅकअप रजिस्टरसाठी V पुरवठा
बॅट
12-चॅनेल डीएमए नियंत्रक
SWD आणि जेTAG इंटरफेस
कॉर्टेक्स-एम3 एम्बेडेड ट्रेस मॅक्रोसेल
51 I/O पोर्ट (16 बाह्य व्यत्यय वेक्टरवर मॅप करण्यायोग्य आणि 5V सहनशील)
4×16-बिट टाइमर
2 x 16-बिट मोटर कंट्रोल PWM टाइमर (आणीबाणीसह
थांबा)
2 x वॉचडॉग टाइमर (स्वतंत्र आणि विंडो)

SysTick टाइमर (24-बिट डाउनकाउंटर)
DAC चालविण्यासाठी 2 x 16-बिट मूलभूत टाइमर
USB 2.0 पूर्ण गती इंटरफेस
SDIO इंटरफेस

CAN इंटरफेस (2.0B सक्रिय)

6. स्टीयरिंग आणि ड्रायव्हिंग सिस्टीम स्टिअरिंग आणि ड्रायव्हिंग सिस्टीम रोसबॉटच्या डिझाईन आणि बिल्डसह एकत्रित केली आहे. खरेदी केलेल्या मॉडेलच्या आधारावर ते एकतर 2 व्हील किंवा 4 व्हील ड्राइव्ह असेल, दोन्ही पर्याय विविध संशोधन आणि विकास उद्देशांसाठी योग्य असतील. सर्व Rosbots वर चाके बर्फ संरक्षण ग्रेड टायर सह घन रबर आहेत. एक कोएक्सियल पेंडुलम सस्पेन्शन सिस्टीम आहे आणि टॉप रेंज रॉसबॉट्स स्वतंत्र सस्पेन्शन सिस्टीमसह शॉक शोषकांनी सुसज्ज आहेत, ज्यामुळे ते कठीण भूभागावर यशस्वीरित्या नेव्हिगेट करण्यास सक्षम आहे. स्टीयरिंग आणि ड्रायव्हिंग तांत्रिक वैशिष्ट्ये:
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

Rosbot प्लस
7. पॉवर मॅनेजमेंट पॉवर मॅग – चुंबकीय LFP बॅटरी: सर्व रोसबॉट्स 6000 mAh पॉवर मॅग, चुंबकीय LFP (लिथियम आयर्न फॉस्फेट) बॅटरी आणि पॉवर चार्जरसह येतात. ग्राहक अतिरिक्त खर्चासह बॅटरी 20000 mAh पर्यंत अपग्रेड करू शकतात. LFP बॅटरी या लिथियम-आयन बॅटरीचा एक प्रकार आहे ज्या त्यांच्या स्थिरता, सुरक्षितता आणि दीर्घ सायकल आयुष्यासाठी ओळखल्या जातात. कोबाल्ट किंवा निकेल वापरणाऱ्या पारंपारिक लिथियम-आयन बॅटरीच्या विपरीत, एलएफपी बॅटरी लोह फॉस्फेटवर अवलंबून असतात, अधिक टिकाऊ आणि कमी विषारी पर्याय देतात. ते थर्मल रनअवेसाठी अत्यंत प्रतिरोधक आहेत, ओव्हरहाटिंग आणि आगीचा धोका कमी करतात. इतर लिथियम-आयन बॅटरीच्या तुलनेत त्यांची उर्जा घनता कमी असली तरी, LFP बॅटरी टिकाऊपणामध्ये उत्कृष्ट आहेत
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

दीर्घ आयुर्मान, जलद चार्जिंग आणि अत्यंत तापमानात चांगली कामगिरी, त्यांना इलेक्ट्रिक वाहने (EVs) आणि ऊर्जा साठवण प्रणालीसाठी आदर्श बनवते. पॉवर मॅग त्याच्या चुंबकीय बेस डिझाइनमुळे रोबोटच्या कोणत्याही धातूच्या पृष्ठभागाशी संलग्न केला जाऊ शकतो. हे बॅटरी जलद आणि सोपे बदलते.
तांत्रिक तपशील:

मॉडेल बॅटरी पॅक
कोर मटेरियल कटऑफ व्हॉलtage
पूर्ण खंडtagई चार्जिंग करंट
शेल मटेरियल डिस्चार्ज
कामगिरी

6000 mAh 22.4V 6000mAh लिथियम लोह फॉस्फेट
16.5 व्ही 25.55 व्ही
3A धातू 15A सतत डिस्चार्ज

20000 mAh 22.4V 20000mAh लिथियम लोह फॉस्फेट
16.5 व्ही 25.55 व्ही
3A धातू 20A सतत डिस्चार्ज

DC4017MM महिला कनेक्टर

प्लग

(चार्जिंग) XT60U-F महिला

कनेक्टर (डिस्चार्जिंग)

आकाराचे वजन

177*146*42mm 1.72kg

208*154*97mm 4.1kg

बॅटरी संरक्षण: शॉर्ट सर्किट, ओव्हरकरंट, ओव्हरचार्ज, ओव्हर-डिस्चार्ज प्रोटेक्शन, वापरताना चार्जिंगला सपोर्ट, बिल्ट-इन सेफ्टी व्हॉल्व्ह, फ्लेम रिटार्डंट बोर्ड.

सुपर चार्जः सुपर चार्ज हे ऑटो चार्जिंग स्टेशन आहे जे Rosbot 2S, Rosbot Pro S, Rosbot Plus S मॉडेल्ससह एकत्रित केले आहे आणि Rosbot 2, Rosbot Pro आणि Rosbot Plus सह काम करण्यासाठी स्वतंत्रपणे खरेदी केले जाऊ शकते. 8. टेलि-ऑपरेशन रोबोट टेली-ऑपरेट करण्याचे 4 मार्ग आहेत: 8.1 PS2 कंट्रोलरद्वारे नियंत्रित:
८.१.१. PS8.1.1 कंट्रोलरला PCB बोर्ड 2 शी कनेक्ट करा. कंट्रोलरवर इंडिकेटर लाल होईपर्यंत प्रतीक्षा करा आणि नंतर स्टार्ट बटण दाबा. ८.१.३. pcb बोर्ड स्क्रीनवर, डाव्या जॉयस्टिकला पुढे ढकलून ros वरून ps8.1.2 कंट्रोल मोडमध्ये बदला. खालील फोटो दोन भिन्न नियंत्रण मोड दर्शवितो: ROS किंवा PS8.1.3:
8.2 ros2 नोड आणि कीबोर्ड द्वारे नियंत्रित 8.2.1. नियंत्रण मोड ros 8.2.2 वर बदला. रोबोट आणणे चालू असल्याची खात्री करा (विभाग 9 पहा)
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

८.२.३. ही कमांड चालवा: python8.2.3 ros3/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 2. वैकल्पिकरित्या, तुम्ही ही कमांड चालवू शकता:
ros2 रन wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
8.3 ros2 नोड आणि USB A कंट्रोलर 8.3.1 द्वारे नियंत्रित. USB A कंट्रोलर कनेक्ट करा 8.3.2. नियंत्रण मोड ros 8.3.3 वर बदला. रोबो आणणे चालू असल्याची खात्री करा (विभाग 9 पहा) 8.3.4. ही आज्ञा चालवा:
ros2 लाँच करा wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
8.4 वायफाय किंवा ब्लूटूथ कनेक्शनद्वारे मोबाइल ॲपद्वारे नियंत्रित रोबोवर्क्स ॲप स्टेशनला भेट द्या webतुमच्या मोबाइल फोनसाठी मोबाइल ॲप डाउनलोड करण्यासाठी साइट आणि रिमोट कंट्रोल मोबाइल ॲप्स विभागात नेव्हिगेट करा: https://www.roboworks.net/apps
9. ROS 2 क्विक स्टार्ट जेव्हा रोबोट पहिल्यांदा चालू केला जातो, तेव्हा तो डीफॉल्टनुसार ROS द्वारे नियंत्रित केला जातो. म्हणजे, STM32 चेसिस कंट्रोलर बोर्ड ROS 2 कंट्रोलरकडून आदेश स्वीकारतो जसे की Jetson Orin.
प्रारंभिक सेटअप जलद आणि सोपे आहे, तुमच्या होस्ट PC वरून (Ubuntu Linux शिफारस केलेले) रोबोटच्या Wi-Fi हॉटस्पॉटशी कनेक्ट करा. डीफॉल्टनुसार पासवर्ड "डोंगगुआन" आहे.
पुढे, लिनक्स टर्मिनलद्वारे SSH वापरून रोबोटशी कनेक्ट करा, IP पत्ता 192.168.0.100 आहे, डीफॉल्ट पासवर्ड डोंगगुआन आहे. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 रोबोटच्या टर्मिनल ऍक्सेससह, तुम्ही ROS 2 वर्कस्पेस फोल्डरमध्ये नेव्हिगेट करू शकता, "wheeltec_ROS 2" अंतर्गत चाचणी प्रोग्राम चालवण्यापूर्वी, wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot. स्क्रिप्ट चालवणे आवश्यक आहे, पेरिफेरल्सचे योग्य कॉन्फिगरेशन सुनिश्चित करण्यासाठी फक्त एकदाच. तुम्ही आता रोबोटच्या कार्यक्षमतेची चाचणी घेण्यास सक्षम आहात, ROS 2 कंट्रोलर कार्यक्षमता लाँच करण्यासाठी, चालवा:
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

“roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 लाँच turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch दुस-या टर्मिनलमध्ये, तुम्ही चेसिस कंट्रोल प्रमाणित करण्यासाठी कीबोर्ड_टेलिओप नोड वापरू शकता, ही लोकप्रिय टर्टल ओएस 2 ची लोकप्रिय आवृत्ती आहे.ampले प्रकार (अधिक टेली-ऑप नियंत्रण विभाग 8 मध्ये उपलब्ध आहे): “ros2 रन wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”
10. पूर्व-स्थापित ROS 2 नम्र पॅकेजेस खाली खालील वापरकर्ता-देणारं पॅकेजेस आहेत, इतर पॅकेजेस उपस्थित असू शकतात, हे फक्त अवलंबित्व आहेत. टर्न_ऑन_व्हीलटेक_रोबोट
चेसिस कंट्रोलरसह रोबोट कार्यक्षमता आणि संवाद सक्षम करण्यासाठी हे पॅकेज महत्त्वपूर्ण आहे. ROS 2 आणि कंट्रोलर कॉन्फिगर करण्यासाठी प्रत्येक बूटवर प्राथमिक स्क्रिप्ट “turn_on_wheeltec_robot.launch” वापरली जाणे आवश्यक आहे. wheeltec_rviz2 लाँच समाविष्टीत आहे filePickerbot Pro साठी कस्टम कॉन्फिगरेशनसह rviz लाँच करणार आहे.
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

wheeltec_robot_slam पिकरबॉट प्रो साठी सानुकूल कॉन्फिगरेशनसह SLAM मॅपिंग आणि स्थानिकीकरण पॅकेज.
wheeltec_robot_rrt2 रँडम ट्री अल्गोरिदम वेगाने एक्सप्लोर करणे - हे पॅकेज पिकरबॉट प्रो ला शोध नोड्स लाँच करून, त्याच्या इच्छित स्थानावर जाण्यासाठी मार्गाची योजना करण्यास सक्षम करते.
wheeltec_robot_keyboard रोबोट कार्यक्षमतेचे प्रमाणीकरण करण्यासाठी आणि कीबोर्ड वापरून नियंत्रित करण्यासाठी, रिमोट होस्ट पीसीसह सोयीचे पॅकेज.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 नेव्हिगेशन 2 नोड पॅकेज.
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 Lidar पॅकेज Leishen M10/N10 कॉन्फिगर करण्यासाठी.
wheeltec_joy जॉयस्टिक कंट्रोल पॅकेज, लॉन्च समाविष्टीत आहे fileजॉयस्टिक नोड्ससाठी s.
simple_follower_ros2 लेसर स्कॅन किंवा डेप्थ कॅमेरा वापरून मूलभूत ऑब्जेक्ट आणि ओळ खालील अल्गोरिदम.
ros2_astra_camera ड्रायव्हर्स आणि लॉन्चसह ॲस्ट्रा डेप्थ कॅमेरा पॅकेज files.
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.

कागदपत्रे / संसाधने

ROBOWORKS N10 प्रोग्राम करण्यायोग्य मोबाइल रोबोट्स [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल
N10, M10, N10 प्रोग्राम करण्यायोग्य मोबाइल रोबोट्स, N10, प्रोग्राम करण्यायोग्य मोबाइल रोबोट्स, मोबाइल रोबोट्स, रोबोट्स

संदर्भ

वापरकर्ता मॅन्युअल

ROBOWORKS N10 प्रोग्राम करण्यायोग्य मोबाइल रोबोट वापरकर्ता मॅन्युअल

N10 प्रोग्राम करण्यायोग्य मोबाइल रोबोट्स

कागदपत्रे / संसाधने

संदर्भ

एक टिप्पणी द्या

उत्तर रद्द करा

N10 प्रोग्राम करण्यायोग्य मोबाइल रोबोट्स

कागदपत्रे / संसाधने

संदर्भ

संबंधित पोस्ट

एक टिप्पणी द्या

उत्तर रद्द करा