N10-M10 रोबोट शैक्षणिक प्रोग्रामेबल मोबाईल रोबोट
"
उत्पादन तपशील
| उत्पादनाचे नाव | मोटर रिडक्शन रेशो | कमाल गती | वजन | कमाल पेलोड | आकार | किमान वळण त्रिज्या | बॅटरी आयुष्य | वीज पुरवठा |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| रोसबोट २ | १६:१० | 1.3 मी/से | 9.26 किलो | 16 किलो | 445*360*206 मिमी | 0.77 मी | सुमारे 9.5 तास (लोड नाही), सुमारे 8.5 तास (20% पेलोड) | 24v 6100 mAh LFP बॅटरी + 3A वर्तमान स्मार्ट चार्जर |
| Rosbot प्रो | १६:१० | 1.65 मी/से | 22 किलो | 35.16 किलो | 766*671*319 मिमी | 1.29 मी | सुमारे 4.5 तास (लोड नाही), सुमारे 3 तास (20% पेलोड) | 24v 6100 mAh LFP बॅटरी + 3A वर्तमान स्मार्ट चार्जर |
| Rosbot प्लस | १६:१० | 2.33 मी/से | 35.18 किलो | 35.18 किलो | 766*671*319 मिमी | 1.29 मी | सुमारे 4.5 तास (लोड नाही), सुमारे 3 तास (20% पेलोड) | 24v 6100 mAh LFP बॅटरी + 3A वर्तमान स्मार्ट चार्जर |
| रोसबोट प्लस एचडी | १६:१० | 0.89 मी/से | 19.54 किलो | 45 किलो | 774*570*227 मिमी | 1.02 मी | सुमारे 9.5 तास (लोड नाही), सुमारे 8.5 तास (20% पेलोड) | 24v 6100 mAh LFP बॅटरी + 3A वर्तमान स्मार्ट चार्जर |
उत्पादन वापर सूचना
१. रोसबॉट चालू करणे:
२. रोसबोट नियंत्रित करणे:
३. रोसबॉट प्रोग्रामिंग:
वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न (FAQ)
प्रश्न: रोसबोट प्लस एचडीची कमाल पेलोड क्षमता किती आहे?
प्रश्न: रोसबोट प्रोची बॅटरी लाइफ २०% पेक्षा कमी किती आहे?
पेलोड?
"`
रोबोवर्क्स
Rosbot वापरकर्ता मॅन्युअल
तयार केलेले: वेन लिऊ, झिजी ली, रेली स्मिथर्स आणि तारा हर्क्झ २८ फेब्रुवारी २०२५ आवृत्ती क्रमांक: २०२५०२२८
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
रोबोवर्क्स
सामग्री सारणी
१. प्रमुख घटक २. उत्पादन तपशील ३. आरओएस कंट्रोलर्सचा परिचय ४. सेन्सिंग सिस्टम: लिडार आणि डेप्थ कॅमेरा ५. एसटीएम३२ बोर्ड (मोटर कंट्रोल, पॉवर मॅनेजमेंट आणि आयएमयू) ६. स्टीअरिंग आणि ड्रायव्हिंग सिस्टम ७. पॉवर मॅनेजमेंट ८. टेलि-ऑपरेशन ९. एमआयआरओएस व्हिज्युअल प्रोग्रामिंग १०. आरओएस २ क्विक स्टार्ट ११. प्री-इंस्टॉल केलेले आरओएस २ हंबल पॅकेजेस
सारांश रोसबोट हे आरओएस (रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम) डेव्हलपर, शिक्षक आणि विद्यार्थ्यांसाठी डिझाइन केलेले आहे. रोसबोटचे हृदय हे सर्वात लोकप्रिय रोबोटिक प्लॅटफॉर्म - आरओएस वर आधारित पूर्णपणे प्रोग्राम करण्यायोग्य सॉफ्टवेअर फ्रेमवर्क आणि कॉन्फिगर करण्यायोग्य हार्डवेअर आर्किटेक्चर आहे.
रोसबोट चार मॉडेल्ससह येते:
रोसबॉट २ – आरओएस नवशिक्यांसाठी आणि कमी बजेटच्या प्रकल्पांसाठी योग्य. रोसबॉट प्रो – आरओएस डेव्हलपर्स आणि शिक्षकांसाठी योग्य ज्यांना जलद प्रोटोटाइपिंग किंवा अध्यापनासाठी बहुमुखी प्रणालीची आवश्यकता आहे. रोसबॉट प्लस – हे रोसबॉटचे स्वतंत्र सस्पेंशन सिस्टमसह ४WD आवृत्ती आहे. ही श्रेणी औद्योगिक आणि व्यावसायिक विकासासाठी विचारात घेण्याइतकी गंभीर आहे. रोसबॉट प्लस एचडी – हे रोसबॉट प्लसचे हेवी ड्यूटी आवृत्ती आहे ज्याचा कमाल पेलोड ४५ किलो पर्यंत आहे.
Rosbot लोकप्रिय ROS नियंत्रकांसह येतो जसे की:
· जेटसन ओरिन नॅनो · जेटसन ओरिन एनएक्स
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
रोबोवर्क्स
1.की
घटक
Varia% वर
प्रतिमा
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
Rosbot 2 Rosbot Pro Rosbot Plus
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
2. उत्पादन तपशील
उत्पादन मॅट्रिक्स
उत्पादनाचे नाव मोटर रिडक्शन रेशो कमाल गती वजन कमाल पेलोड आकार किमान टर्निंग रेडियस बॅटरी लाइफ
वीज पुरवठा
Rosbot 2 1:27
Rosbot Pro 1:18
Rosbot Plus 1:18
Rosbot Plus HD 1:47
1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m
1.65 मी/से
2.33 मी/से
0.89 मी/से
19.54 किलो
35.16 किलो
35.18 किलो
20 किलो
22 किलो
45 किलो
774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm
1.02 मी
1.29 मी
1.29 मी
सुमारे 9.5 तास (भार नाही),
सुमारे 8.5 तास (20% पेलोड)
सुमारे 4.5 तास (लोड नाही), सुमारे 3 तास (20% पेलोड)
24v 6100 mAh LFP बॅटरी + 3A वर्तमान स्मार्ट चार्जर
स्टीयरिंग गियर व्हील्स एन्कोडर
S20F 20kg टॉर्क डिजिटल सर्वो
DS5160 60kg टॉर्क डिजिटल सर्वो
125 मिमी व्यासाचे घन रबर चाके
180 मिमी व्यासाचे घन रबर चाके
254 मिमी इन्फ्लेटेबल रबर चाके
500 लाइन AB फेज उच्च सुस्पष्टता एन्कोडर
सस्पेंशन सिस्टम कोएक्सियल पेंडुलम सस्पेंशन सिस्टम 4W स्वतंत्र निलंबन प्रणाली
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
नियंत्रण इंटरफेस
Bluetooth किंवा Wifi, PS2, CAN, सिरीयल पोर्ट, USB द्वारे iOS आणि Android अॅप
3. ROS नियंत्रकांचा परिचय
Nvidia Jetson प्लॅटफॉर्मवर आधारित Rosbot सह वापरण्यासाठी 2 प्रकारचे ROS कंट्रोलर उपलब्ध आहेत. जेटसन ओरिन नॅनो संशोधन आणि शिक्षणासाठी अधिक उपयुक्त आहे. Jetson Orin NX उत्पादन प्रोटोटाइपिंग आणि व्यावसायिक अनुप्रयोगांसाठी आदर्श आहे. खालील तक्ता Roboworks कडून उपलब्ध असलेल्या विविध नियंत्रकांमधील मुख्य तांत्रिक फरक स्पष्ट करते. दोन्ही बोर्ड उच्च स्तरीय गणनेला परवानगी देतात आणि संगणक दृष्टी, सखोल शिक्षण आणि गती नियोजन यासारख्या प्रगत रोबोटिक अनुप्रयोगांसाठी अनुकूल आहेत.
4.
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
सेन्सिंग सिस्टम: LiDAR आणि डेप्थ कॅमेरा सर्व रोसबॉट प्रकारांवर एक लीशेन LSLiDAR स्थापित केला आहे ज्यामध्ये N10 किंवा M10 मॉडेल वापरले जात आहे. हे LiDAR 360 अंश स्कॅनिंग रेंज आणि सभोवतालची धारणा देतात आणि कॉम्पॅक्ट आणि हलके डिझाइन देतात. त्यांच्याकडे उच्च सिग्नल नॉइज रेशो आणि उच्च/कमी परावर्तकता असलेल्या वस्तूंवर उत्कृष्ट शोध कामगिरी आहे आणि ते तीव्र प्रकाश परिस्थितीत चांगले कार्य करतात. त्यांची शोध श्रेणी 30 मीटर आणि 12Hz ची स्कॅन वारंवारता आहे. हे LiDAR रोसबॉट्समध्ये अखंडपणे एकत्रित होते, ज्यामुळे तुमच्या प्रकल्पात सर्व मॅपिंग आणि नेव्हिगेशनल वापर सहजपणे साध्य करता येतात याची खात्री होते. खालील तक्त्यामध्ये LSLiDAR च्या तांत्रिक वैशिष्ट्यांचा सारांश दिला आहे:
याव्यतिरिक्त, सर्व Rosbots Orbbec Astra Depth Camera ने सुसज्ज आहेत, जो RGBD कॅमेरा आहे. हा कॅमेरा जेश्चर कंट्रोल, स्केलेटन ट्रॅकिंग, 3D स्कॅनिंग आणि पॉइंट क्लाउड डेव्हलपमेंट यासह अनेक वापरांसाठी ऑप्टिमाइझ केलेला आहे. खालील तक्त्यामध्ये डेप्थ कॅमेऱ्याच्या तांत्रिक वैशिष्ट्यांचा सारांश दिला आहे.
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
STM32F103RC कोर
आठवणी घड्याळ, रीसेट आणि पुरवठा व्यवस्थापन
पॉवर DMA डीबग मोड I/O पोर्ट
टाइमर
संप्रेषण इंटरफेस
वैशिष्ट्ये
ARM32-बिट कॉर्टेक्स M3 CPU
72 मेगाहर्ट्झचा कमाल वेग
512 KB फ्लॅश मेमरी
64kB SRAM
2.0 ते 3.6 V अनुप्रयोग पुरवठा आणि I/Os
स्लीप, स्टॉप आणि स्टँडबाय मोड
RTC आणि बॅकअप रजिस्टरसाठी V पुरवठा
बॅट
12-चॅनेल डीएमए नियंत्रक
SWD आणि जेTAG इंटरफेस
कॉर्टेक्स-एम3 एम्बेडेड ट्रेस मॅक्रोसेल
51 I/O पोर्ट (16 बाह्य व्यत्यय वेक्टरवर मॅप करण्यायोग्य आणि 5V सहनशील)
4×16-बिट टाइमर
2 x 16-बिट मोटर कंट्रोल PWM टाइमर (आणीबाणीसह
थांबा)
2 x वॉचडॉग टाइमर (स्वतंत्र आणि विंडो)
SysTick टाइमर (24-बिट डाउनकाउंटर)
DAC चालविण्यासाठी 2 x 16-बिट मूलभूत टाइमर
USB 2.0 पूर्ण गती इंटरफेस
SDIO इंटरफेस
CAN इंटरफेस (2.0B सक्रिय)
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
५. STM5 बोर्ड (मोटर कंट्रोल, पॉवर मॅनेजमेंट आणि IMU)
STM32F103RC बोर्ड हा सर्व रोसबॉट्समध्ये वापरला जाणारा मायक्रो-कंट्रोलर आहे. यात उच्च कार्यक्षमता असलेला ARM कॉर्टेक्स -M3 32-बिट RISC कोर आहे जो 72MHz फ्रिक्वेन्सीवर काम करतो आणि हाय-स्पीड एम्बेडेड मेमरीज देखील देतो. हे -40°C ते +105°C तापमान श्रेणीमध्ये काम करते, जे जगभरातील हवामानातील सर्व रोबोटिक अनुप्रयोगांना अनुकूल आहे. कमी-पॉवर अनुप्रयोगांच्या डिझाइनला अनुमती देणारे पॉवर-सेव्हिंग मोड आहेत. या मायक्रोकंट्रोलरच्या काही अनुप्रयोगांमध्ये हे समाविष्ट आहे: मोटर ड्राइव्ह, अॅप्लिकेशन कंट्रोल, रोबोटिक अनुप्रयोग, वैद्यकीय आणि हँडहेल्ड उपकरणे, पीसी आणि गेमिंग पेरिफेरल्स, GPS प्लॅटफॉर्म, औद्योगिक अनुप्रयोग, अलार्म सिस्टम व्हिडिओ इंटरकॉम आणि स्कॅनर.
६. स्टीअरिंग आणि ड्रायव्हिंग सिस्टम
स्टीयरिंग आणि ड्रायव्हिंग सिस्टीम रोसबॉटच्या डिझाइन आणि बिल्डसह एकत्रित केली आहे. खरेदी केलेल्या मॉडेलच्या आधारावर ते एकतर 2 व्हील किंवा 4 व्हील ड्राइव्ह असेल, दोन्ही पर्याय विविध संशोधन आणि विकास उद्देशांसाठी योग्य असतील. सर्व Rosbots वर चाके बर्फ संरक्षण ग्रेड टायर सह घन रबर आहेत. एक कोएक्सियल पेंडुलम सस्पेन्शन सिस्टीम आहे आणि टॉप रेंज रॉसबॉट्स स्वतंत्र सस्पेन्शन सिस्टीमसह शॉक शोषकांनी सुसज्ज आहेत, ज्यामुळे ते कठीण भूभागावर यशस्वीरित्या नेव्हिगेट करण्यास सक्षम आहे.
स्टीयरिंग आणि ड्रायव्हिंग तांत्रिक वैशिष्ट्ये:
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
Rosbot चेसिस डिझाइन आकृती:
रोसबोट २
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
Rosbot प्रो
रोसबॉट प्लस ७. पॉवर मॅनेजमेंट पॉवर मॅग - मॅग्नेटिक एलएफपी बॅटरी:
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
मॉडेल बॅटरी पॅक
कोर मटेरियल कटऑफ व्हॉलtage
पूर्ण खंडtagई चार्जिंग करंट
शेल मटेरियल डिस्चार्ज
कामगिरी
6000 mAh 22.4V 6000mAh लिथियम लोह फॉस्फेट
16.5 व्ही 25.55 व्ही
3A धातू 15A सतत डिस्चार्ज
DC4017MM महिला कनेक्टर
प्लग
(चार्जिंग) XT60U-F महिला
कनेक्टर (डिस्चार्जिंग)
२०००० एमएएच २२.४ व्ही २०००० एमएएच
लिथियम आयर्न फॉस्फेट १६.५ व्ही २५.५५ व्ही ३ ए धातू
१५अ सतत डिस्चार्ज
DC4017MM महिला कनेक्टर (चार्जिंग) XT60U-F महिला कनेक्टर (डिस्चार्जिंग)
आकार
177*146*42 मिमी
208*154*97 मिमी
वजन
1.72 किलो
4.1 किलो
सर्व रोसबॉट्समध्ये ६००० एमएएच पॉवर मॅग, मॅग्नेटिक एलएफपी (लिथियम आयर्न फॉस्फेट) बॅटरी आणि पॉवर चार्जर येतो. ग्राहक अतिरिक्त खर्चासह बॅटरी २०००० एमएएच पर्यंत अपग्रेड करू शकतात. एलएफपी बॅटरी ही एक प्रकारची लिथियम-आयन बॅटरी आहे जी त्यांच्या स्थिरता, सुरक्षितता आणि दीर्घ सायकल लाइफसाठी ओळखली जाते. कोबाल्ट किंवा निकेल वापरणाऱ्या पारंपारिक लिथियम-आयन बॅटरींपेक्षा, एलएफपी बॅटरी लोह फॉस्फेटवर अवलंबून असतात, ज्यामुळे अधिक टिकाऊ आणि कमी विषारी पर्याय मिळतो. त्या थर्मल रनअवेला अत्यंत प्रतिरोधक असतात, ज्यामुळे जास्त गरम होण्याचा आणि आगीचा धोका कमी होतो. इतर लिथियम-आयन बॅटरीच्या तुलनेत त्यांची ऊर्जा घनता कमी असली तरी, एलएफपी बॅटरी टिकाऊपणामध्ये उत्कृष्ट असतात, जास्त आयुष्यमान, जलद चार्जिंग आणि अत्यंत तापमानात चांगली कामगिरी, ज्यामुळे त्या आदर्श बनतात.
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
इलेक्ट्रिक वाहने (EVs) आणि ऊर्जा साठवण प्रणाली. पॉवर मॅग त्याच्या चुंबकीय बेस डिझाइनमुळे रोबोटच्या कोणत्याही धातूच्या पृष्ठभागावर जोडता येते. यामुळे बॅटरीची अदलाबदल जलद आणि सोपी होते. तांत्रिक वैशिष्ट्ये:
बॅटरी संरक्षण: शॉर्ट सर्किट, ओव्हरकरंट, ओव्हरचार्ज, ओव्हर-डिस्चार्ज प्रोटेक्शन, वापरताना चार्जिंगला सपोर्ट, बिल्ट-इन सेफ्टी व्हॉल्व्ह, फ्लेम रिटार्डंट बोर्ड.
ऑटो चार्ज: ऑटो चार्ज हे रोसबॉट २एस, रोसबॉट प्रो एस, रोसबॉट प्लस एस मॉडेल्ससह एकत्रित केलेले एक ऑटो चार्जिंग स्टेशन आहे आणि रोसबॉट २, रोसबॉट प्रो आणि रोसबॉट प्लससह काम करण्यासाठी ते स्वतंत्रपणे खरेदी केले जाऊ शकते.
८. MiROS व्हिज्युअल प्रोग्रामिंग MiROS हे क्लाउड-आधारित ROS (रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम) व्हिज्युअल प्रोग्रामिंग टूल आहे. ROS Linux वर आधारित आहे आणि त्यासाठी C/C++ किंवा Python मध्ये प्रोग्रामिंग कौशल्ये आवश्यक आहेत. MiROS मॅक/विंडोज वापरकर्त्यांना Linux VM (व्हर्च्युअल मशीन) स्थापित न करता ड्रॅग-अँड-ड्रॉप कोडिंगद्वारे ROS प्रोग्राम विकसित करण्यास सक्षम करते. ८.१ डॉकर स्थापित करा डेस्कटॉप डॉकरायझेशन हे MiROS साठी मूलभूत डिझाइन तत्त्वांपैकी एक आहे. खालील वेबसाइटला भेट द्या webतुमचे संबंधित डॉकर डेस्कटॉप अॅप डाउनलोड आणि इन्स्टॉल करण्यासाठी साइट: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 9.2 MiROS अॅप इन्स्टॉल करा डॉकर डेस्कटॉप इन्स्टॉल केल्यानंतर, खालील वेबसाइटला भेट द्या. webतुमचे संबंधित MiROS अॅप डाउनलोड आणि इन्स्टॉल करण्यासाठी साइट. कृपया तुमच्या संगणकाच्या CPU आर्किटेक्चरनुसार योग्य इंस्टॉलर निवडण्याची खात्री करा. डाउनलोड webसाइट येथे आहे: https://www.mirobot.ai/downloadmiros एकदा तुम्ही तुमच्या संगणकावर MiROS यशस्वीरित्या डाउनलोड केल्यानंतर, तुम्ही तुमच्या संगणकाच्या डाउनलोड फोल्डरमध्ये खालील आयकॉनसह MiROS इंस्टॉलर शोधू शकता:
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
MiROS इन्स्टॉल करण्यासाठी, फक्त MiROS इंस्टॉलरवर डबल क्लिक करा. इंस्टॉलेशन पूर्ण झाल्यावर, तुम्हाला MiROS अॅप तुमच्या डेस्कटॉपवर किंवा तुमच्या अॅप्लिकेशन फोल्डरमध्ये दिसेल. MiROS लाँच करण्यासाठी, खालील पायऱ्या फॉलो करा: 1. डॉकर डेस्कटॉप अॅप लाँच करा. 2. MiROS अॅप लाँच करा. 3. तुम्हाला टर्मिनल विंडो दिसेल ज्यामध्ये MiROS ROS आणि त्याच्याशी संबंधित उबंटू खेचत असल्याचे दिसून येईल.
क्लाउडवरून तुमच्या डॉकरवर प्रतिमा. तुमचा संगणक स्क्रीन खाली दाखवलेल्या चित्रासारखा दिसू शकतो:
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
वरील प्रक्रियेला सुमारे ३ ते ५ मिनिटे लागतील. ही प्रक्रिया पूर्ण झाल्यावर, तुमच्या संगणकाचे डीफॉल्ट web ब्राउझर MiROS लाँच करेल webसाइट. महत्वाचे प्रत्येक वेळी जेव्हा तुम्ही तुमच्या Mac किंवा Windows वर MiROS लाँच करता तेव्हा तुम्ही प्रथम डॉकर डेस्कटॉप लाँच करावा. जर तुम्ही MiROS यशस्वीरित्या इन्स्टॉल केले असेल, तर तुमच्या डॉकर डेस्कटॉपवर तुमच्या इमेजेस विभागात खालील डॉकर इमेज दिसेल:
जर तुमचे web तथापि, ब्राउझर MiROS लाँच झाला आहे webसाइट लोड होत नाहीये आणि web ब्राउझर रिकामा आहे, तुम्ही खालील प्रविष्ट करू शकता URL MiROS लोड करण्यासाठी webसाइट:
localhost:8000 एकदा तुम्हाला खालील MiROS लॉगिन पेज दिसला की, तुम्ही MiROS यशस्वीरित्या इन्स्टॉल आणि लाँच केले आहे.
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
जर तुम्ही या वेळेचा वापरकर्ता असाल तर कृपया वापरकर्ता खाते वापरा MiROS सह नोंदणी केल्याने खालील क्लाउड सेवा सक्षम होतील: · तुमचे प्रोजेक्ट MiROS क्लाउडवर सेव्ह करा आणि सिंक करा. · कोणत्याही द्वारे तुमच्या MiROS प्रोजेक्टमध्ये प्रवेश करा web कोणत्याही संगणक किंवा रोबोटवरील ब्राउझर. · तुमचा ROS कोड कोणत्याही संगणक किंवा रोबोटवर निर्यात करा. · कोणत्याही संगणक किंवा रोबोटवरून तुमच्या GitHub रिपॉझिटरीजवर तुमचा नवीनतम कोड पुश करा.
एकदा तुम्ही MiROS मध्ये लॉग इन केले की, तुम्ही खाली दाखवल्याप्रमाणे प्रोजेक्ट मॅनेजरमध्ये पोहोचाल:
पहिले MiROS आहात, प्रथम नोंदणी करा.
जर तुमचा रोबोट मॉडेल टेम्पलेटपैकी एकामध्ये सूचीबद्ध असेल, तर तुम्ही योग्य टेम्पलेट निवडू शकता आणि तुमच्या प्रोजेक्टसाठी नवीन वर्कस्पेस तयार करू शकता. योग्य टेम्पलेट निवडून, तुमचा प्रोजेक्ट तुमच्या रोबोटवर प्रीइंस्टॉल केलेल्या सर्व फॅक्टरी डीफॉल्ट ROS पॅकेजेससह सुरू होईल.
महत्वाचे जर तुम्ही रोबोट टेम्पलेट निवडून नवीन वर्कस्पेस तयार केले तर तुम्ही तयार करणार असलेले ROS पॅकेजेस आणि फॅक्टरी डीफॉल्ट ROS पॅकेजेस हे सर्व तुमच्या रोबोटवर नाही तर तुमच्या लोकलहोस्ट संगणकातील MiROS क्लाउड आणि डॉकर कंटेनरवर साठवले जातात आणि चालवले जातात.
तुम्ही तुमच्या प्रोजेक्ट डेव्हलपमेंट दरम्यान विषय सबस्क्रिप्शन किंवा प्रकाशनांद्वारे किंवा लाँच ट्रिगर करून तुमच्या रोबोटशी कनेक्ट होऊ शकता. fileतुमच्या लोकलहोस्ट संगणकावरील MiROS वरून तुमच्या रोबोटवर रिमोटली s. तुमच्यावरील ROS सॉफ्टवेअर
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
MiROS वरील तुमच्या प्रोजेक्ट डेव्हलपमेंटमध्ये तुम्ही तुमचा स्वतःचा कोड तुमच्या रोबोटवर एक्सपोर्ट करून तो संकलित करेपर्यंत रोबोट अस्पृश्य राहतो.
जर तुमचा रोबोट टेम्प्लेटपैकी एक म्हणून सूचीबद्ध नसेल, तर तुम्हाला रेड क्रॉस बटणावर क्लिक करून तुमचा स्वतःचा प्रोजेक्ट सुरवातीपासून तयार करावा लागेल. जेव्हा तुम्ही तुमचा प्रोजेक्ट सुरवातीपासून तयार करत असाल, तेव्हाही तुम्ही तुमच्या रोबोटमधून MiROS वर ROS पॅकेजेस लोड करू शकता. webपृष्ठ. पुढील प्रकरणात तुम्हाला तपशीलांबद्दल माहिती मिळेल.
८.४ मिशन कंट्रोल मिशन कंट्रोल हे तुमचे नियंत्रण केंद्र आहे जे तुमच्या रोबोटचे भौतिक वातावरणात किंवा सिम्युलेटेड वातावरणात निरीक्षण करते, संवाद साधते आणि त्याला आज्ञा देते. खालील स्क्रीनशॉट मिशन कंट्रोल युजर इंटरफेस आहे:
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
मिशन कंट्रोलचे ३ मुख्य विभाग आहेत: · टूल बार – टूल बारमध्ये खालील फंक्शन बटणे असतात: · आरओएस कॅनव्हास – जीयूआय-आधारित प्रोग्रामिंग वातावरणात प्रवेश. · कोड View - कोड-बेस प्रोग्रामिंग वातावरणात प्रवेश. · RQT - ROS RQT टूलमध्ये प्रवेश. · सिम्युलेटर - गॅझेबो आणि सारख्या ROS सिम्युलेटरमध्ये प्रवेश. Webots. · व्हिज्युअलायझर – Rviz आणि Foxglove सारख्या ROS व्हिज्युअलायझेशन टूल्समध्ये प्रवेश करा. · Git शी सिंक करा – तुमच्या GitHub खात्याशी कनेक्ट करा आणि तुमच्या GitHub रिपॉझिटरीजसह सिंक करा. · कोड डाउनलोड करा – तुमच्या लोकलहोस्ट संगणकावर तुमचा MiROS जनरेट केलेला ROS कोड डाउनलोड करा. · रोबोटशी कनेक्ट करा – MiROS दरम्यान कनेक्शन ट्रिगर करण्यासाठी एक बटण web स्थानिक वायफाय नेटवर्कद्वारे इंटरफेस आणि तुमचा रोबोट. · लाँच करा Files - लाँच पाठवा file सतत ssh कनेक्शनद्वारे तुमच्या रोबोटला आदेश.
९.५ रोबोटशी कनेक्ट व्हा
MiROS तुमच्या रोबोटशी सतत ssh कनेक्शनद्वारे कनेक्ट होते. MiROS मधील सतत ssh कनेक्शन राखण्यासाठी तीन आवश्यकता आहेत. webसाइट आणि तुमचा रोबोट:
· रोसबॉट आयपी: १९२.१६८.०.१०० · एसएसएच वापरकर्ता क्रेडेन्शियल्स:
· वापरकर्ता नाव: व्हीलटेक
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
· पासवर्ड: डोंगगुआन · setup.bash चा मार्ग प्रविष्ट करा file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
तुमच्या लोकलहोस्ट संगणकावर चालणाऱ्या MiROS आणि तुमच्या रोबोटमध्ये कनेक्शन स्थापित झाल्यानंतर, तुम्ही खालील कृती करू शकता:
· तुम्ही तुमच्या लाँचवरून लाँच कमांड पाठवू शकता File तुमच्या रोबोटमध्ये MiROS मधील टेबल. · तुम्ही तुमच्या रोबोटमधून MiROS मधील सर्व ROS पॅकेजेस आणि सक्रिय संदेश पुनर्प्राप्त करू शकता. · तुम्ही तुमचा कोड आणि तुमचा रोबोट कसा कार्य करतो हे रिअल-टाइममध्ये तपासू शकता. तुमच्या रोबोटशी कनेक्ट होण्यासाठी, खालील चरणांचे अनुसरण करा:
१. मिशन कंट्रोल इंटरफेसच्या वरच्या उजव्या कोपऱ्यात असलेल्या “कनेक्ट टू रोबोट” बटणावर क्लिक करा. २. तुमच्या रोबोटचा आयपी, डोमेन आयडी आणि ssh लॉगिन माहिती एंटर करण्यासाठी तुम्हाला खालील स्क्रीनशॉट दिसेल. महत्वाचे १. तुम्ही setup.bash किंवा local_setup.bash एंटर करावे. file तुमच्या रोबोटवर.
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
२. जर तुमचा प्रकल्प अस्तित्वात असलेल्या रोबोट टेम्पलेटवर आधारित असेल, तर तुम्हाला तुमच्या रोबोटमधून सर्व ROS पॅकेजेस MiROS वर लोड करण्याची आवश्यकता नाही. तुम्ही निळ्या "कनेक्ट" बटणाच्या अगदी वर "कोणतेही पॅकेजेस लोड करू नका" हा पर्याय ठेवावा. जर तुम्ही तुमचा प्रकल्प सुरवातीपासून सुरू केला तर तुम्ही "रोबोटमधून सर्व पॅकेजेस लोड करा" हा पर्याय बदलू शकता.
तुमच्या रोबोटशी यशस्वीरित्या कनेक्ट झाल्यानंतर, तुम्हाला तुमच्या MiROS प्रोजेक्टमध्ये खालील आयटम जोडलेले दिसतील:
· तुमच्या रोबोटचा आयपी तुमच्या मिशन कंट्रोलच्या वरच्या उजव्या कोपऱ्यात प्रदर्शित होतो. · तुमचा लाँच File टेबल लाँचने भरले पाहिजे fileतुमच्या रोबोटमधून कॉपी केलेले. · ROS कॅनव्हासमध्ये प्रवेश करा, तुम्हाला तुमच्या रोबोटचे सर्व ROS पॅकेजेस प्रदर्शित आणि लेबल केलेले दिसतील.
लाल
9.6 लाँच Fileलाँच File ROS मध्ये एक XML आहे file अनेक नोड्स सुरू करण्याची आणि त्यांची कॉन्फिगरेशन सेट करण्याची प्रक्रिया स्वयंचलित करण्यासाठी वापरली जाते. हे fileएकाच कमांडमध्ये अनेक नोड्स लाँच करून, पॅरामीटर्स सेट करून आणि नोड्स एकमेकांशी कसे संवाद साधतात हे परिभाषित करून जटिल रोबोटिक सिस्टम व्यवस्थापित करणे सोपे करते. येथे ROS लाँचची प्रमुख कार्ये आहेत. file: १. अनेक नोड्स लाँच करा: प्रत्येक नोड मॅन्युअली सुरू करण्याऐवजी, एक लाँच file एकाच वेळी अनेक नोड्स सुरू करू शकतात. २. पॅरामीटर्स सेट करा: तुम्ही ROS सिस्टमसाठी ग्लोबल किंवा नोड-विशिष्ट पॅरामीटर्स परिभाषित आणि सेट करू शकता. ३. रीमॅप विषय: लाँच करा fileविषयांच्या नावांचे रीमॅपिंग करण्याची परवानगी देते जेणेकरून नोड्स वेगवेगळ्या विषयांच्या नावांची अपेक्षा करत असले तरीही ते संवाद साधू शकतील. ४. नेमस्पेस असाइनमेंट: हे नोड्स आणि विषयांना संरचित पद्धतीने व्यवस्थित करण्यासाठी नेमस्पेस परिभाषित करू शकते. ५. इतर लाँच समाविष्ट करा Files: इतर लाँच समाविष्ट करून जटिल प्रणाली मॉड्यूलराइज केल्या जाऊ शकतात files.
एक मूलभूत माजीampप्रक्षेपणाचा शेवट file (`उदा.ample.launch`) असे दिसते:
"`एक्सएमएल
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
"` हे लाँच file दोन नोड्स (`node1` आणि `node2`) सुरू करते, पॅरामीटर्स सेट करते आणि `node2` साठी विषय रीमॅप करते. तुम्ही ROS 2 मध्ये खालील कमांड वापरून ते चालवू शकता:
रोसलाँच पॅकेज_नाव एक्सample.launch लाँच वापरणे fileआरओएसमध्ये मोठ्या आणि जटिल रोबोट प्रणालींचे व्यवस्थापन सोपे करते. मिशन कंट्रोलमध्ये, लाँच Files एका टेबलमध्ये सादर केले आहेत view खालील स्क्रीनशॉटमध्ये दाखवले आहे:
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
लाँच File टेबलमध्ये लाँच आहे File नाव, पॅकेजचे नाव जिथे file तुमच्या रोबोटला लॉन्च कमांड त्वरित पाठवण्यासाठी, एक संक्षिप्त वर्णन आणि "लाँच" बटण.
महत्वाचे तुमच्या MiROS प्रोजेक्टमधून तुमच्या रोबोटला लाँच कमांड पाठवण्यासाठी आणि सतत ssh कनेक्शन राखण्यासाठी, खालील आवश्यकता पूर्ण केल्या पाहिजेत:
· MiROS चालवणारा तुमचा लोकलहोस्ट संगणक आणि तुमचा रोबोट एकाच स्थानिक वायफाय नेटवर्कशी जोडलेले असले पाहिजेत.
· तुम्हाला तुमच्या रोबोटची ssh लॉगिन माहिती आणि त्याचा आयपी माहित असणे आवश्यक आहे. · तुमच्या रोबोटने MiROS Linux आवृत्ती स्थापित केली आहे. तुमच्या रोबोटमध्ये MiROS स्थापित न करता, तुम्ही अजूनही
MiROS वरून तुमच्या रोबोटशी कनेक्ट व्हा. तथापि, ssh कनेक्शन स्थिर नाही.
८. ROS २ जलद सुरुवात
ज्या Linux वापरकर्त्यांना व्हिज्युअल प्रोग्रामिंगऐवजी कमांड लाईन्स आवडतात, त्यांच्यासाठी तुम्ही ROS 2 मध्ये Rosbot सुरू करण्यासाठी खालील सूचनांचे पालन करू शकता. जेव्हा रोबोट पहिल्यांदा चालू केला जातो, तेव्हा तो डीफॉल्टनुसार ROS द्वारे नियंत्रित केला जातो. म्हणजेच, STM32 चेसिस कंट्रोलर बोर्ड Jetson Orin सारख्या ROS 2 कंट्रोलरकडून कमांड स्वीकारतो. प्रारंभिक सेटअप जलद आणि सोपे आहे, तुमच्या होस्ट पीसीवरून (उबंटू लिनक्स शिफारसित) रोबोटच्या वाय-फाय हॉटस्पॉटशी कनेक्ट करा. डीफॉल्टनुसार पासवर्ड "डोंगगुआन" आहे. पुढे, Linux टर्मिनलद्वारे SSH वापरून रोबोटशी कनेक्ट करा, IP पत्ता 192.168.0.100 आहे, डीफॉल्ट पासवर्ड डोंगगुआन आहे. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 रोबोटला टर्मिनल अॅक्सेस देऊन, तुम्ही “wheeltec_ROS 2” अंतर्गत ROS 2 वर्कस्पेस फोल्डरमध्ये नेव्हिगेट करू शकता. चाचणी प्रोग्राम चालवण्यापूर्वी, wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ वर नेव्हिगेट करा आणि wheeltec_udev.sh शोधा - ही स्क्रिप्ट चालवावी लागते, सामान्यतः फक्त एकदाच पेरिफेरल्सचे योग्य कॉन्फिगरेशन सुनिश्चित करण्यासाठी. आता तुम्ही रोबोटची कार्यक्षमता तपासू शकता, ROS 2 कंट्रोलर कार्यक्षमता लाँच करण्यासाठी, चालवा: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 लाँच turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
दुसऱ्या टर्मिनलमध्ये, तुम्ही चेसिस कंट्रोल प्रमाणित करण्यासाठी keyboard_teleop नोड वापरू शकता, ही लोकप्रिय ROS 2 Turtlebot ex ची सुधारित आवृत्ती आहे.ampले प्रकार (अधिक टेली-ऑप नियंत्रण विभाग 8 मध्ये उपलब्ध आहे): “ros2 रन wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”
11. पूर्व-स्थापित ROS 2 नम्र पॅकेजेस खाली खालील वापरकर्ता-देणारं पॅकेजेस आहेत, इतर पॅकेजेस उपस्थित असू शकतात, हे फक्त अवलंबित्व आहेत. टर्न_ऑन_व्हीलटेक_रोबोट
चेसिस कंट्रोलरसह रोबोट कार्यक्षमता आणि संवाद सक्षम करण्यासाठी हे पॅकेज महत्त्वपूर्ण आहे. ROS 2 आणि कंट्रोलर कॉन्फिगर करण्यासाठी प्रत्येक बूटवर प्राथमिक स्क्रिप्ट “turn_on_wheeltec_robot.launch” वापरली जाणे आवश्यक आहे. wheeltec_rviz2 लाँच समाविष्टीत आहे fileपिकरबॉट प्रो साठी कस्टम कॉन्फिगरेशनसह rviz लाँच करणार आहे. wheeltec_robot_slam SLAM पिकरबॉट प्रो साठी कस्टम कॉन्फिगरेशनसह मॅपिंग आणि स्थानिकीकरण पॅकेज.
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
wheeltec_robot_rrt2 रँडम ट्री अल्गोरिदम वेगाने एक्सप्लोर करणे - हे पॅकेज पिकरबॉट प्रो ला शोध नोड्स लाँच करून, त्याच्या इच्छित स्थानावर जाण्यासाठी मार्गाची योजना करण्यास सक्षम करते.
wheeltec_robot_keyboard रोबोट कार्यक्षमतेचे प्रमाणीकरण करण्यासाठी आणि कीबोर्ड वापरून नियंत्रित करण्यासाठी, रिमोट होस्ट पीसीसह सोयीचे पॅकेज.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 नेव्हिगेशन 2 नोड पॅकेज.
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 Lidar पॅकेज Leishen M10/N10 कॉन्फिगर करण्यासाठी.
wheeltec_joy जॉयस्टिक कंट्रोल पॅकेज, लॉन्च समाविष्टीत आहे fileजॉयस्टिक नोड्ससाठी s.
simple_follower_ros2 लेसर स्कॅन किंवा डेप्थ कॅमेरा वापरून मूलभूत ऑब्जेक्ट आणि ओळ खालील अल्गोरिदम.
ros2_astra_camera ड्रायव्हर्स आणि लॉन्चसह ॲस्ट्रा डेप्थ कॅमेरा पॅकेज files.
कॉपीराइट © 2024 Roboworks. सर्व हक्क राखीव.
कागदपत्रे / संसाधने
 |
रोबोवर्क्स एन१०-एम१० रोबोट शैक्षणिक प्रोग्रामेबल मोबाईल रोबोट [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल N10, M10, N10-M10 रोबोट शैक्षणिक प्रोग्रामेबल मोबाइल रोबोट, N10-M10, रोबोट शैक्षणिक प्रोग्रामेबल मोबाइल रोबोट, शैक्षणिक प्रोग्रामेबल मोबाइल रोबोट, प्रोग्रामेबल मोबाइल रोबोट, मोबाइल रोबोट |