रोबोटिस डायनेमिकल सर्व्हो मोटर यूजर मॅन्युअल

प्रेसिजनची डिग्री: 0.088 °
ऑपरेटिंग मोड्स
वेग नियंत्रण मोड
स्थिती नियंत्रण मोड (0 ° ~ 360 °)
विस्तारित स्थिती नियंत्रण मोड (मल्टी-टर्न)
PWM नियंत्रण मोड (खंडtagई नियंत्रण मोड)
वजन: 57.2g

परिमाण (डब्ल्यू एक्स एच एक्स डी): 28.5 मिमी x 46.5 मिमी x 34 मिमी
गीअर प्रमाण: 258.5: 1

स्टॉल टॉर्क
○ 1.0Nm (9.0V, 1.0A वर)
○ 1.4Nm (11.1V, 1.3A वर)
○ 1.5Nm (12.0V, 1.4A वर)
लोड गती नाही
○ 47rpm (9.0V वाजता)
○ 57rpm (11.1V वाजता)
○ 61rpm (12.0V वाजता)

ऑपरेटिंग तापमान: -5 ℃ ~ + 72 ℃
इनपुट व्हॉल्यूमtage: 6.5 ~ 12.0V (शिफारस केलेले: 11.1V)

कमांड सिग्नल: डिजिटल पॅकेट
प्रोटोकॉल प्रकार
○ अर्धा द्वैध अतुल्यकालिक अनुक्रमांक (8 बिट, 1 रा, अनुरूप नाही)

दुवा (भौतिक)
○ टीटीएल लेव्हल मल्टी ड्रॉप बस
आयडी: 253 आयडी (0 ~ 252)

अभिप्रायः स्थान, वेग, लोड, रीअलटाइम टिक, प्रवासी, तापमान,
इनपुट व्हॉल्यूमtagई, इ.

साहित्य: अभियांत्रिकी प्लास्टिक
असेच थांबत: 52 एमए

स्टॉल टॉर्क आणि परफॉरमेंस आलेखसाठी टॉर्क मोजण्याची अधिकतम पद्धत भिन्न आहे. स्टॉल टॉर्क ते जास्तीत जास्त टॉर्कवरून मोजले जाते. आरसी सर्वो त्यांच्या टॉर्कचे मोजमाप करतात. एनटी वक्रांसह परफॉरमन्स आलेखसाठी, हळूहळू वाढणार्‍या लोडसह हे मोजले जाते. मोटर ऑपरेशन वातावरण कार्यप्रदर्शन आलेखाच्या जवळ आहे, स्टॉल टॉर्क पद्धतीने नाही. म्हणूनच कदाचित औद्योगिक बाजारात कामगिरीचा आलेख व्यापकपणे वापरला जात आहे. म्हणूनच परफॉर्मन्स ग्रापचा जास्तीत जास्त टॉर्क स्टॉल टॉर्कपेक्षा कमी असू शकतो.

वीजपुरवठा जोडताना खबरदारी!
- स्थिर वीज पुरवठ्यासाठी आम्ही रॉबोटिस कंट्रोलर किंवा एसएमपीएस 2 डायनेमिकल वापरण्याची शिफारस करतो.
- आपले DYNAMIXEL चालू असताना वीज पुरवठाशी कनेक्ट करा आणि पॉवर स्विचसह चालू / बंद करा.

नियंत्रण टेबल

कंट्रोल टेबल डायनामिक्सेलमध्ये लागू केलेल्या डेटाची एक रचना आहे. रिड इंस्ट्रक्शन पॅकेट्ससह डायनेमिकलचा दर्जा मिळविण्यासाठी वापरकर्ते विशिष्ट डेटा वाचू शकतात आणि WRITE इंस्ट्रक्शन पॅकेट्ससह डायनामिकल्स नियंत्रित करण्यासाठी डेटा सुधारित करू शकतात.

नियंत्रण सारणी, डेटा, पत्ता
कंट्रोल टेबल ही एक संरचना आहे ज्यात डायनॅमिक्सेलची स्थिती संग्रहित करण्यासाठी किंवा डायनेमिकल नियंत्रित करण्यासाठी एकाधिक डेटा फील्ड असतात. वाचक सूचना पॅकेट्ससह कंट्रोल टेबलमधून विशिष्ट डेटा वाचून वापरकर्ते डायनॅमिक्सेलची सद्यस्थिती तपासू शकतात. WRITE इंस्ट्रक्शन पॅकेट्स कंट्रोल टेबलमध्ये विशिष्ट डेटा बदलून डायनामिकल नियंत्रित करण्यास वापरकर्त्यांना सक्षम करतात. सूचना पॅकेट्ससह कंट्रोल टेबलमध्ये विशिष्ट डेटामध्ये प्रवेश करताना पत्ता एक अनन्य मूल्य आहे. डेटा वाचण्यासाठी किंवा लिहिण्यासाठी, वापरकर्त्यांनी सूचना पॅकेटमध्ये विशिष्ट पत्ता नियुक्त केला पाहिजे. कृपया पहा ई-मॅन्युअलचा प्रोटोकॉल विभाग पॅकेट्सबद्दल अधिक माहितीसाठी

नोंद : नकारात्मक मूल्य शोधण्यासाठी दोनचा पूरक नियम पाळला जातो.
अधिक माहितीसाठी कृपया खालील दुव्याचा संदर्भ घ्या (दोनचा पूरक दुवा).

क्षेत्र (EEPROM, रॅम)

कंट्रोल टेबल 2 भागात विभागले गेले आहे. डायनॅमिक्सेल चालू (अस्थिर) चालू असताना रॅम क्षेत्रामधील डेटा प्रारंभिक मूल्यांवर रीसेट केला जातो. दुसरीकडे, EEPROM क्षेत्रातील सुधारित डेटा डायनेमिकल बंद (नॉन-अस्थिर) चालू असताना देखील त्यांचे मूल्य ठेवते. EEPROM क्षेत्रातील डेटा केवळ तेव्हाच बदलला जाऊ शकतो जेव्हा टॉर्क सक्षम (64) चे मूल्य '0' वर साफ केले जाईल.

प्रवेश
कंट्रोल टेबलमध्ये दोन भिन्न प्रवेश गुणधर्म आहेत. 'आरडब्ल्यू' प्रॉपर्टीचा अर्थ वाचन आणि लेखन प्रवेश परवानग्या आहे तर 'आर' म्हणजे केवळ वाचनीय प्रवेश परवानगी. केवळ वाचनीय मालमत्तेसह डेटा WRITE सूचनेद्वारे बदलला जाऊ शकत नाही. केवळ वाचनीय प्रॉपर्टी ('आर') सामान्यत: मोजण्यासाठी आणि देखरेखीच्या उद्देशासाठी वापरली जाते आणि डायनामिक्सल्स नियंत्रित करण्यासाठी वाचन राइट प्रॉपर्टी ('आरडब्ल्यू') वापरली जाते.

प्रारंभिक मूल्य
डायनॅमिक्सेल चालू असतो तेव्हा कंट्रोल टेबलमधील प्रत्येक डेटा प्रारंभिक मूल्यांमध्ये पुनर्संचयित केला जातो. ईईप्रोम क्षेत्रामधील डीफॉल्ट मूल्ये डायनामिकल (फॅक्टरी डीफॉल्ट सेटिंग्ज) ची प्रारंभिक मूल्ये आहेत. जर वापरकर्त्याद्वारे ईईप्रोम क्षेत्रातील कोणतीही मूल्ये सुधारित केली गेली तर डायनॅमिकल्स चालू केल्यावर सुधारित मूल्ये आरंभिक मूल्ये म्हणून पुनर्संचयित केली जातील. डायनॅमिकल्स चालू केल्यावर रॅम क्षेत्रातील प्रारंभिक मूल्ये पुनर्संचयित केली जातात.

आकार
डेटाचा आकार 1 ते 4 बाइट त्यांच्या वापरावर अवलंबून असतो. इन्स्ट्रक्शन पॅकेटसह डेटा अद्यतनित करताना कृपया डेटाचा आकार तपासा.

क्षेत्रफळ	पत्ता	आकार [बाइट]	डेटा नाव	वर्णन	प्रवेश	प्रारंभिक मूल्य
EEPROM	0	2	मॉडेल क्रमांक	मॉडेल क्रमांक	R	1060
	2	4	मॉडेल माहिती	मॉडेल माहिती	R	–
	6	1	फर्मवेअरची आवृत्ती	फर्मवेअर आवृत्ती	R	–
	7	1	ID	डायनॅमिक्सेल आयडी	RW	1
	8	1	बॉड रेट	संप्रेषण बौड दर	RW	1
	9	1	विलंब वेळ परत	प्रतिसाद विलंब वेळ	RW	250
	10	1	ड्राइव्ह मोड	ड्राइव्ह मोड	RW	0
	11	1	ऑपरेटिंग मोड	ऑपरेटिंग मोड	RW	3
	12	1	दुय्यम (छाया) आयडी	दुय्यम (छाया) आयडी	RW	255
	13	1	प्रोटोकॉल आवृत्ती	प्रोटोकॉल आवृत्ती	RW	2
	20	4	होमिंग ऑफसेट	मुख्य स्थान ऑफसेट	RW	0
	24	4	थ्रेशोल्ड हलवित आहे	हालचाली तपासणीसाठी वेग थ्रेशोल्ड	RW	10
	31	1	तापमान मर्यादा	जास्तीत जास्त अंतर्गत तापमान मर्यादा	RW	72
	32	2	कमाल खंडtage मर्यादा	जास्तीत जास्त खंडtage मर्यादा	RW	140
	34	2	किमान खंडtage मर्यादा	किमान खंडtage मर्यादा	RW	60
	36	2	पीडब्ल्यूएम मर्यादा	जास्तीत जास्त पीडब्ल्यूएम मर्यादा	RW	885
	40	4	प्रवेग मर्यादा	जास्तीत जास्त प्रवेग मर्यादा	RW	32767
	44	4	वेग मर्यादा	जास्तीत जास्त वेग मर्यादा	RW	415
	48	4	कमाल स्थान मर्यादा	जास्तीत जास्त स्थान मर्यादा	RW	4095
	52	4	किमान स्थान मर्यादा	किमान स्थान मर्यादा	RW	0
	63	1	बंद	शटडाउन डायनेमिकल	RW	52
रॅम	64	1	टॉर्क सक्षम करा	मोटर टॉर्क चालू / बंद	RW	0
	65	1	एलईडी	स्थिती एलईडी चालू / बंद	RW	0
	68	1	स्थिती परतावा स्तर	स्टेटस रिटर्नचे प्रकार निवडा	RW	2
	69	1	नोंदणीकृत सूचना	सूचनांचे रिसेप्शन तपासा	R	0
	70	1	हार्डवेअर त्रुटी स्थिती	हार्डवेअर त्रुटी स्थिती	R	0
	76	2	वेग मी प्राप्त	आय गेन ऑफ वेलोसिटी	RW	1000
	78	2	वेग पी प्राप्त	वेग वेग वेग	RW	100
	80	2	स्थिती डी लाभ	डी पोजीशनचा फायदा	RW	4000
	82	2	स्थिती मी प्राप्त	आय गेन ऑफ पोजीशन	RW	0
	84	2	स्थिती पी	पी पोझिशन ऑफ पोजिशन	RW	640
	88	2	फीडफॉरवर्ड 2 रा फायदा	फीड-फॉरवर्डचा दुसरा फायदा	RW	0
	90	2	फीडफॉरवर्ड 1 ला फायदा	फीड-फॉरवर्डचा पहिला फायदा	RW	0
	98	1	बस वॉचडॉग	डायनॅमिक्सेल बस वॉचडॉग	RW	0
	100	2	गोल पीडब्ल्यूएम	लक्ष्य पीडब्ल्यूएम मूल्य	RW	–
	104	4	ध्येय वेग	लक्ष्य वेग मूल्य	RW	–
	108	4	प्रोfile प्रवेग	प्रो चे प्रवेग मूल्यfile	RW	0
	112	4	प्रोfile वेग	प्रो चे वेग मूल्यfile	RW	0
	116	4	ध्येय स्थिती	लक्ष्य स्थान मूल्य	RW	–
	120	2	रीअलटाइम टिक	मिलिसेकंदात वेळ मोजा	R	–
	122	1	हलवत आहे	हालचाली स्थिती	R	0
	123	1	हालचाल स्थिती	हालचालींच्या स्थितीची सविस्तर माहिती	R	0
	124	2	उपस्थित पीडब्ल्यूएम	वर्तमान पीडब्ल्यूएम मूल्य	R	–
	126	2	वर्तमान भार	सद्य भार मूल्य	R	–
	128	4	वर्तमान वेग	वर्तमान वेग मूल्य	R	–
	132	4	वर्तमान स्थिती	वर्तमान स्थिती मूल्य	R	–
	136	4	वेग प्रक्षेपवक्र	प्रो द्वारा निर्मित लक्ष्य वेग प्रक्षेपfile	R	–
	140	4	स्थान पथ	टारगेट पोझिशन ट्रॅजेक्टरी प्रो द्वारे व्युत्पन्नfile	R	–
	144	2	वर्तमान इनपुट खंडtage	वर्तमान इनपुट खंडtage	R	–
	146	1	सध्याचे तापमान	सध्याचे अंतर्गत तापमान	R	–
	168	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 1	अप्रत्यक्ष पत्ता 1	RW	224
	170	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 2	अप्रत्यक्ष पत्ता 2	RW	225
	172	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 3	अप्रत्यक्ष पत्ता 3	RW	226
	…	…	…	…	…	…
	218	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 26	अप्रत्यक्ष पत्ता 26	RW	249
	220	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 27	अप्रत्यक्ष पत्ता 27	RW	250
	222	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 28	अप्रत्यक्ष पत्ता 28	RW	251
	224	1	अप्रत्यक्ष डेटा 1	अप्रत्यक्ष डेटा 1	RW	0
	225	1	अप्रत्यक्ष डेटा 2	अप्रत्यक्ष डेटा 2	RW	0
	226	1	अप्रत्यक्ष डेटा 3	अप्रत्यक्ष डेटा 3	RW	0
	…	…	…	…	…	…
	249	1	अप्रत्यक्ष डेटा 26	अप्रत्यक्ष डेटा 26	RW	0
	250	1	अप्रत्यक्ष डेटा 27	अप्रत्यक्ष डेटा 27	RW	0
	251	1	अप्रत्यक्ष डेटा 28	अप्रत्यक्ष डेटा 28	RW	0
	578	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 29	अप्रत्यक्ष पत्ता 29	RW	634
	580	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 30	अप्रत्यक्ष पत्ता 30	RW	635
	582	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 31	अप्रत्यक्ष पत्ता 31	RW	636
	…	…	…	…	…	…
	628	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 54	अप्रत्यक्ष पत्ता 54	RW	659
	630	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 55	अप्रत्यक्ष पत्ता 55	RW	660
	632	2	अप्रत्यक्ष पत्ता 56	अप्रत्यक्ष पत्ता 56	RW	661
	634	1	अप्रत्यक्ष डेटा 29	अप्रत्यक्ष डेटा 29	RW	0
	635	1	अप्रत्यक्ष डेटा 30	अप्रत्यक्ष डेटा 30	RW	0
	636	1	अप्रत्यक्ष डेटा 31	अप्रत्यक्ष डेटा 31	RW	0
	…	…	…	…	…	…
	659	1	अप्रत्यक्ष डेटा 54	अप्रत्यक्ष डेटा 54	RW	0
	660	1	अप्रत्यक्ष डेटा 55	अप्रत्यक्ष डेटा 55	RW	0
	661	1	अप्रत्यक्ष डेटा 56	अप्रत्यक्ष डेटा 56	RW	0

टीप: प्रोटोकॉल 1.0 256 पेक्षा जास्त पत्त्यांना समर्थन देत नाही. म्हणून, अप्रत्यक्ष पत्ता 29 ~ 56 आणि अप्रत्यक्ष डेटा 29 ~ 56 फक्त प्रोटोकॉल 2.0 सह प्रवेश केला जाऊ शकतो.

पत्त्याचे वर्णन

EEPROM क्षेत्र

मॉडेल क्रमांक (0)
हा पत्ता डायनॅमिक्सेलचा मॉडेल नंबर संचयित करतो.

फर्मवेअर आवृत्ती (6)
हा पत्ता डायनॅमिक्सेलची फर्मवेअर आवृत्ती संग्रहित करतो.

आयडी (९९)
इन्स्ट्रक्शन पॅकेटसह प्रत्येक डायनामिकल ओळखण्यासाठी नेटवर्कमधील आयडी हे एक अनन्य मूल्य आहे.
0 ~ 252 (0xFC) मूल्ये आयडी म्हणून वापरली जाऊ शकतात आणि 254 (0xFE) प्रसारण आयडी म्हणून व्यापली आहेत. ब्रॉडकास्ट आयडी (254, 0xFE) एकाच वेळी सर्व कनेक्ट डायनामिकल्सना इन्स्ट्रक्शन पॅकेट पाठवू शकतो

नोंद : कृपया एकाधिक डायनामामिकल्ससाठी एकसारखे आयडी वापरणे टाळा. ईईप्रोम क्षेत्रामध्ये आयडी बदलण्यासाठी, टॉर्क सक्षम (64) आगाऊ '0' वर साफ करावा लागेल.

बाऊड रेट (8)
बॉड रेट एक नियंत्रक आणि डायनॅमिकल्स दरम्यान मालिका संप्रेषण गती निश्चित करते.

बॉड रेट	बॉड रेट [बीपीएस]	मार्जिन ऑफ एरर
0	9,600	0.000%
1(डीफॉल्ट)	57,600	0.000%
2	115,200	0.000%
3	1M	0.000%
4	2M	0.000%
5	3M	0.000%
6	4M	0.000%
7	4.5M	0.000%

नोंद : बॉड रेट एरर मार्जिनच्या 3% पेक्षा कमी यूआरटी संप्रेषणास प्रभावित करणार नाही

रिटर्न विलंब वेळ (9)
डायनेमिकलला इन्स्ट्रक्शन पॅकेट प्राप्त झाल्यानंतर, ते रिटर्न विलंब वेळेसाठी स्थिती पॅकेट प्रसारित करण्यास विलंब करते (9). उदाहरणार्थ, रिटर्न विलंब वेळ (9) '10' वर सेट केल्यास, इन्स्ट्रक्शन पॅकेट प्राप्त झाल्यास स्टेटस पॅकेट २० [μ सेके] नंतर परत येईल.

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	२ [μसेक]	–
श्रेणी	0 ~ 254	डीफॉल्ट मूल्य '250' (500 [μ सेक्स]), कमाल 508 [μ सेकंद]

ड्राइव्ह मोड (10, फर्मवेअर आवृत्ती 38 नंतर उपलब्ध)

ड्राइव्ह मोड		व्याख्या	मूल्ये
बिट 7	0x80	–	न वापरलेले, नेहमीच '0'
बिट 6	0x40	–	न वापरलेले, नेहमीच '0'
बिट 5	0x20	–	न वापरलेले, नेहमीच '0'
बिट 4	0x10	–	न वापरलेले, नेहमीच '0'
बिट 3	0x08	–	न वापरलेले, नेहमीच '0'
बिट 2	0x04	–	न वापरलेले, नेहमीच '0'
बिट 1	0x02	–	न वापरलेले, नेहमीच '0'
बिट 0	0x01	रोटेशनचे दिशा	सामान्य मोड ('0'): सीसीडब्ल्यू (पॉझिटिव्ह), सीडब्ल्यू (नकारात्मक) रिव्हर्स मोड ('1'): सीसीडब्ल्यू (नकारात्मक), सीडब्ल्यू (पॉझिटिव्ह)

ऑपरेटिंग मोड (11)

ऑपरेटिंग मोड	ऑपरेटिंग मोड	वर्णन
1	वेग नियंत्रण मोड (0 ° ~ 360 °)	हा मोड गती नियंत्रित करतो. हा मोड विद्यमान डायनॅमिकल्सच्या व्हील मोड (अंतहीन) समान आहे. चाक-प्रकार रोबोटसाठी हा मोड आदर्श आहे.
3(डीफॉल्ट)	स्थिती नियंत्रण मोड	हा मोड स्थान नियंत्रित करतो. हा मोड विद्यमान डायनॅमिकल्सच्या संयुक्त मोडसारखेच आहे. ऑपरेटिंग स्थिती श्रेणी कमाल स्थान मर्यादा (48) आणि किमान स्थान मर्यादा (52) द्वारे मर्यादित आहे. प्रत्येक मोडमध्ये 360 अंशांपेक्षा कमी फिरणा This्या रोबोटसाठी हा मोड आदर्श आहे.
4	विस्तारित स्थिती नियंत्रण मोड (मल्टी-टर्न)	हा मोड स्थान नियंत्रित करतो. हा मोड विद्यमान डायनॅमिकल्सच्या मल्टी-टर्न मोडसारखेच आहे. 512 वळण समर्थित आहेत (-256 [रेव] ~ 256 [रेव]). हा मोड मल्टी-टर्न मनगट किंवा कन्व्हेयर सिस्टम किंवा अशा सिस्टमसाठी आदर्श आहे ज्यासाठी अतिरिक्त कपात गियर आवश्यक आहे.
16	पीडब्ल्यूएम कंट्रोल मोड (खंडtagई नियंत्रण मोड)	हा मोड थेट PWM आउटपुट नियंत्रित करतो. (खंडtagई नियंत्रण मोड)

टीप 1: ऑपरेटिंग मोड स्विच केल्याने लाभ (PID, Feedfoward) निवडलेल्या ऑपरेटिंग मोडवर योग्य रीसेट होईल. प्रोfile जनरेटर आणि मर्यादा देखील रीसेट केल्या जातील.
① प्रोfile वेग (112), प्रोfile प्रवेग (108): '0' वर रीसेट करा
P गोल पीडब्ल्यूएम (100): पीडब्ल्यूएम मर्यादेवर रीसेट करा (36)
टीप 2: PWM हे पल्स रुंदी मॉड्यूलेशनचे संक्षेप आहे जे मोटर्स नियंत्रित करण्यासाठी PWM कर्तव्याचे नियमन करते. PWM कंट्रोल मोड सरासरी पुरवठा व्हॉल नियंत्रित करण्यासाठी नाडी रुंदी बदलतेtagई ते मोटर आणि हे तंत्र मोटर नियंत्रण क्षेत्रात मोठ्या प्रमाणावर वापरले जाते. म्हणून, पुरवठा खंड नियंत्रित करण्यासाठी PWM कंट्रोल मोड गोल PWM (100) मूल्य वापरतोtagई डायनॅमिकल साठी. PWM कंट्रोल मोड डायनॅमिकल AX आणि RX मालिकेच्या व्हील मोड सारखा आहे.

दुय्यम (छाया) आयडी (12)
डायनॅमिक्सेलचा दुय्यम आयडी सेट करा. दुय्यम आयडी (12) आयडी (7) प्रमाणे प्रत्येक डायनामिकल ओळखण्यासाठी मूल्य आहे.
तथापि, आयडी (7) च्या विपरीत, दुय्यम आयडी (12) एक अद्वितीय मूल्य नाही. म्हणून, समान दुय्यम आयडी मूल्यासह डायनामिकल्स एक गट तयार करतात. दुय्यम आयडी (12) आणि आयडी (7) मधील फरक खालीलप्रमाणे आहेतः
① दुय्यम आयडी (12) एक अद्वितीय मूल्य नाही. म्हणजेच बर्‍याच डायनॅमिकल्सचे दुय्यम आयडी मूल्य असू शकते.
Secondary आयडी (7) मध्ये दुय्यम आयडी (12) पेक्षा जास्त प्राधान्य आहे. म्हणजेच, दुय्यम आयडी (12) आणि आयडी (7) समान असल्यास प्रथम आयडी (7) लागू केला जाईल.
Table नियंत्रण सारणीचे ईईप्रोम क्षेत्र दुय्यम आयडी (12) सह सुधारित केले जाऊ शकत नाही. केवळ रॅम क्षेत्र सुधारित केले जाऊ शकते.
Inst जर सूचना पॅकेट आयडी दुय्यम आयडी (12) सारखा असेल तर स्थिती पॅकेट परत मिळणार नाही.
Secondary जर दुय्यम आयडीचे मूल्य (12) 253 किंवा त्याहून अधिक असेल तर दुय्यम आयडी कार्य निष्क्रिय केले जाईल.

	मूल्ये	वर्णन
श्रेणी	0 ~ 252 253 ~ 255	दुय्यम आयडी कार्य सक्रिय करा दुय्यम आयडी कार्य अक्षम करा, डीफॉल्ट मूल्य '255'

खालील माजी आहेतamp7 ते 1 पर्यंत आयडी (5) सह पाच डायनॅमिक्सल्स असल्यास ऑपरेशनचे कमी.

सर्व पाच डायनॅमिकल्सचा दुय्यम आयडी (12) ते '5' वर सेट करा.
लेखन सूचना पॅकेट (आयडी = 1, एलईडी (65) = 1) पाठवा.
आयडी '1' सह डायनामिकलचे एलईडी चालू करा आणि स्थिती पॅकेट परत करा.
लेखन सूचना पॅकेट (आयडी = 5, एलईडी (65) = 1) पाठवा.
पाच डायनामिकल्सवर एलईडी चालू करा. तथापि, आयडी '5' असलेले डायनॅमिकलचे स्टेटस पॅकेट परत येईल.
पाचही डायनॅमिकल्सचा दुय्यम आयडी (12) '100' वर सेट करा.
लेखन सूचना पॅकेट (आयडी = 100, एलईडी (65) = 0) पाठवा.
पाच डायनामामिकल्सवर एलईडी बंद करा. तथापि, आयडी '100' चे कोणतेही डायनामिकल नसल्याने स्थिती पॅकेट परत केले जात नाही.

प्रोटोकॉल आवृत्ती (13)
वापरकर्ते डायनॅमिक्सेल प्रोटोकॉल आवृत्ती (1.0 आणि 2.0) निवडू शकतात. एकाधिक डायनामिकल्ससाठी एकसारखे प्रोटोकॉल आवृत्ती वापरण्याची शिफारस केली जाते.

	प्रोटोकॉल आवृत्ती	सुसंगत डायनामामिकल्स
1	1.0	AX, DX, RX, MX, EX मालिका
2(डीफॉल्ट)	2.0	एमएक्स -२,, एमएक्स-28,, एमएक्स -64, डायनॅमिक्सेल-एक्स, डायनॅमिक्सेल-पीआरओ मालिका

होमिंग ऑफसेट (20)
वापरकर्ते होम ऑफसेट (20) सेट करून होम पोजिशन समायोजित करू शकतात. होमिंग ऑफसेट मूल्य सध्याच्या स्थितीत जोडले गेले आहे (132). सद्य स्थिती (132) = वास्तविक स्थिती + होमिंग ऑफसेट (20)

नोंद : Control 360० अंशांपेक्षा कमी फिरणारे पोझिशन कंट्रोल मोड (जॉइंट मोड) च्या बाबतीत, कोणतीही अवैध होमिनिंग ऑफसेट (२०) मूल्ये दुर्लक्षित केली जातील (वैध श्रेणी: -20 ~ 1024).

थ्रेशोल्ड हलवित आहे (24)
हे मूल्य डायनेमिकल गतिमान आहे की नाही हे निर्धारित करण्यात मदत करते. जेव्हा वर्तमान वेग (128) चे परिपूर्ण मूल्य मूव्हिंग थ्रेशोल्ड (24) पेक्षा जास्त असेल, तर मूव्हिंग (122) '1' वर सेट केले जाईल, अन्यथा ते '0' वर साफ केले जाईल.

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	सुमारे 0.229 [RPM]	सर्व वेग संबंधित डेटा समान युनिट वापरते
श्रेणी	0 ~ 1,023

तापमान मर्यादा (31)
हे मूल्य ऑपरेटिंग तापमान मर्यादित करते. जेव्हा डायनेमिकलचे अंतर्गत तापमान सूचित करते वर्तमान तापमान (146) तापमान मर्यादा (31) पेक्षा जास्त असेल तेव्हा हार्डवेअर त्रुटी स्थिती (0) मधील ओव्हर हीटिंग एरर बिट (04x0) आणि हार्डवेअर एरर बिट (80x70) सेट केले जाईल. ओव्हरहाटिंग एरर बिट (0x04) शटडाउन (63 64) मध्ये कॉन्फिगर केले असल्यास, टॉर्क सक्षम () 0) '०' वर साफ केले आणि टॉर्क अक्षम केले. अधिक माहितीसाठी कृपया शटडाउन () 63) विभागाचा संदर्भ घ्या.

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	सुमारे 1 [℃]	सर्व तापमानाशी संबंधित डेटा समान युनिट वापरतो
श्रेणी	0 ~ 100	–

कमाल खंडtage मर्यादा (32), किमान खंडtagई मर्यादा (34)
ही मूल्ये कमाल आणि किमान ऑपरेटिंग व्हॉल्यूम आहेतtages जेव्हा वर्तमान इनपुट व्हॉल्यूमtage वर्तमान इनपुट खंड पासून अधिग्रहितtage (144) कमाल व्हॉल्यूमच्या श्रेणीपेक्षा जास्त आहेtage मर्यादा (32) आणि किमान खंडtage मर्यादा (34), खंडtage रेंज एरर बिट (0x01) आणि हार्डवेअर एरर बिट (0x80) हार्डवेअर एरर स्टेटस (70) मध्ये सेट केले आहेत. जर इनपुट व्हॉल्यूमtagई एरर बिट (0x10) शटडाउन (63) मध्ये कॉन्फिगर केले आहे, टॉर्क सक्षम (64) '0' वर साफ केले आहे आणि टॉर्क अक्षम केले आहे. अधिक तपशीलांसाठी, कृपया शटडाउन (63) विभागाचा संदर्भ घ्या.

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	सुमारे 0.1 [व्ही]	सर्व खंडtagई संबंधित डेटा समान युनिट वापरतो
श्रेणी	60 ~ 140	6.0 ~ 14.0 [व्ही]

पीडब्ल्यूएम मर्यादा (36)
हे मूल्य जास्तीत जास्त पीडब्ल्यूएम आउटपुट दर्शवते. गोल पीडब्ल्यूएम (100) पीडब्ल्यूएम मर्यादेपेक्षा जास्त कोणत्याही मूल्यांनी (36) कॉन्फिगर केले जाऊ शकत नाही. पीडब्ल्यूएम मर्यादा () 36) सामान्यतः सर्व ऑपरेटिंग मोडमध्ये आउटपुट मर्यादा म्हणून वापरली जाते, म्हणून पीडब्ल्यूएम आउटपुट कमी होते परिणामी टॉर्क आणि वेग कमी होते. अधिक माहितीसाठी, कृपया प्रत्येक ऑपरेटिंग मोडच्या गेन विभागाचा संदर्भ घ्या.

	मूल्ये	वर्णन
श्रेणी	0 ~ 885	885 = 100 [%] आउटपुट

प्रवेग मर्यादा (40)
हे मूल्य जास्तीत जास्त प्रो दर्शवतेfile प्रवेग (108). प्रोfile प्रवेग (108) प्रवेग मर्यादा (40) पेक्षा जास्त असलेल्या कोणत्याही मूल्यांसह कॉन्फिगर केले जाऊ शकत नाही. प्रोfile लक्ष्य प्रक्षेपवक्र निर्माण करण्यासाठी प्रवेग (108) टॉर्क कंट्रोल मोड वगळता सर्व ऑपरेटिंग मोडमध्ये वापरला जातो. अधिक तपशीलांसाठी, कृपया प्रो पहाfile वेग (112).

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	214.577 [रेव्ह / मिनिट 2]	सर्व प्रवेग संबंधित डेटा समान युनिट वापरते.
श्रेणी	0 ~ 32,767	–

नोंद: स्टेटस पॅकेटमधील एरर फील्डची बिट माहिती प्रोटोकॉल 1.0 आणि प्रोटोकॉल 2.0 पेक्षा भिन्न आहे. हे पुस्तिका प्रोटोकॉल 2.0 चे पालन करते. कृपया प्रोटोकॉलविषयी अधिक माहितीसाठी ई-मॅन्युअलच्या प्रोटोकॉल विभागाचा संदर्भ घ्या.

वेग मर्यादा (44)

हे मूल्य गोल वेग (104) आणि प्रोचा जास्तीत जास्त वेग दर्शवतेfile वेग (112). अधिक तपशीलांसाठी, कृपया प्रो पहाfile वेग (112).

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	०.२२ [[आरपीएम]	सर्व वेग संबंधित डेटा समान युनिट वापरते
श्रेणी	0 ~ 1,023	–

कमाल स्थान मर्यादा (48), किमान स्थान मर्यादा (52)
ही मूल्ये 1 रोटेशन (0 ~ 4095) च्या श्रेणीमध्ये पोझिशन कंट्रोल मोड (जॉइंट मोड) साठी कमाल आणि किमान लक्ष्य पोझिशन्स मर्यादित करतात. म्हणून, ध्येय स्थान (116) स्थिती मर्यादेच्या श्रेणीमध्ये कॉन्फिगर केले जावे. ही मूल्ये विस्तारित स्थिती नियंत्रण मोड आणि वर्तमान-आधारित स्थिती नियंत्रण मोडमध्ये वापरली जात नाहीत.

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	0.088 [डिग्री]	सर्व स्थिती संबंधित डेटा समान युनिट वापरते
श्रेणी	0 ~ 4095	श्रेणी 1 रोटेशनद्वारे मर्यादित आहे

नोंद : कमाल स्थान मर्यादा (48) आणि किमान स्थान मर्यादा (52) केवळ एकाच टर्न (जॉइंट मोड) सह स्थिती नियंत्रण मोडमध्ये वापरली जातात.

शटडाउन () 63)
ऑपरेशन दरम्यान उद्भवू शकणाऱ्या धोकादायक परिस्थिती शोधून डायनॅमिकल स्वतःचे संरक्षण करू शकते. प्रत्येक बिटवर 'किंवा' तर्काने सर्वसमावेशक प्रक्रिया केली जाते, म्हणून, अनेक पर्याय निर्माण केले जाऊ शकतात. उदाहरणार्थ, जेव्हा '0x05' (बायनरी: 00000101) शटडाउन (63) म्हणून परिभाषित केले जाते, तेव्हा डायनॅमिकल दोन्ही इनपुट व्हॉल्यूम शोधू शकतोtagई एरर (बायनरी: 00000001) आणि ओव्हरहाटिंग एरर (बायनरी: 00000100). जर त्या त्रुटी आढळल्या तर, टॉर्क सक्षम (64) '0' वर साफ केले जाते आणि मोटर उत्पादन 0 [%] होते. शटडाउन नंतर टॉर्क एनेबल (64) ते '1' (टॉर्क ऑन) वर रीसेट करण्याची रीबूट ही एकमेव पद्धत आहे. खालील गोष्टी शोधण्यायोग्य परिस्थिती आहेत

बंद		व्याख्या	वर्णन
बिट 7	0x80	–	न वापरलेले, नेहमीच '0'
बिट 6	0x40	–	न वापरलेले, नेहमीच '0'
बिट 5	0x20	ओव्हरलोड त्रुटी (डीफॉल्ट)	जास्तीत जास्त आउटपुट ओलांडणार्‍या स्थिर लोड शोधा
बिट 4	0x10	इलेक्ट्रिकल शॉक एरर (डीफॉल्ट)	सर्किटवर विद्युत शॉक शोधा किंवा मोटर चालविण्यासाठी इनपुट पॉवर अपुरी आहे
बिट 3	0x08	मोटर एन्कोडर त्रुटी	मोटर एन्कोडरची खराबी शोधा
बिट 2	0x04	ओव्हरहाटिंग एरर (डीफॉल्ट)	अंतर्गत तापमान कॉन्फिगर केलेल्या ऑपरेटिंग तापमानापेक्षा अधिक वाढवा
बिट 1	0x02	–	न वापरलेले, नेहमीच '0'
बिट 0	0x01	इनपुट व्हॉल्यूमtage त्रुटी	इनपुट व्हॉल्यूम शोधाtage कॉन्फिगर केलेल्या ऑपरेटिंग व्हॉलपेक्षा जास्त आहेtage

नोंद : जर शटडाउन झाले तर डायनॅमिकल्स रिबूट करण्यासाठी खालील पद्धतीचा वापर करा.

एच / डब्ल्यू रीबूट: वीज बंद करा आणि पुन्हा चालू करा
एस / डब्ल्यू रीबूट: रिबूट सूचना पाठवा (अधिक माहितीसाठी ई-मॅन्युअलच्या प्रोटोकॉल विभागाचा संदर्भ घ्या.)

रॅम क्षेत्र

टॉर्क सक्षम () 64)
टॉर्क चालू / बंद नियंत्रित करते. या पत्त्यावर '1' लिहून टॉर्क चालू होईल आणि EEPROM क्षेत्रातील सर्व डेटा संरक्षित केला जाईल

मूल्ये	वर्णन
0(डीफॉल्ट)	टॉर्क ऑफ (फ्री-रन) आणि मोटर टॉर्क जनरेट करीत नाही.
1	EEPROM क्षेत्रातील टॉर्क चालू आणि सर्व डेटा लॉक केले जातील.

एलईडी (65)
एलईडी चालू किंवा बंद करा. डायनामिक्सेल एलईडी केवळ एलईडी (65) द्वारे नियंत्रित केले जाऊ शकते.
मूल्ये वर्णन

मूल्ये	वर्णन
0(डीफॉल्ट)	एलईडी बंद करा.
1	एलईडी चालू करा.

नोंद : जर इन्स्ट्रक्शन पॅकेटचा आयडी ब्रॉड कास्ट आयडी (0 एक्सएफई) वर सेट केला असेल तर स्टेटस रॅकेट लेव्हल (68) याची पर्वा न करता READ आणि WRITE सूचनांसाठी स्टेटस पॅकेट परत केले जाणार नाही. अधिक माहितीसाठी, कृपया पहा ई-मॅन्युअलचा प्रोटोकॉल विभाग.

नोंदणीकृत सूचना ()))
जेव्हा डायनेमिक्सलला आरईजी_डब्ल्यूआरआयटीई इंस्ट्रक्शन पॅकेट प्राप्त होते तेव्हा हे मूल्य '1' वर सेट केले जाईल आणि कारवाईची सूचना पॅकेटवर प्रक्रिया केल्यास '0' चे मूल्य साफ होईल.

हार्डवेअर त्रुटी स्थिती (70)
हे मूल्य हार्डवेअर त्रुटी स्थिती दर्शवते. अधिक माहितीसाठी कृपया शटडाउन () 63) चा संदर्भ घ्या.

वेग I Gain (76), वेग P Gain (78)
ही मूल्ये वेग नियंत्रण मोडचे लाभ दर्शवतात. डायनॅमिक्सलच्या अंतर्गत नियंत्रकाचे फायदे खाली दर्शविल्याप्रमाणे नियंत्रण सारणीच्या नफ्यावरून मोजले जाऊ शकतात. प्रत्येक समीकरणातील स्थिरांक मध्ये s समाविष्ट असतातampवेळ डायनॅमिकलच्या अंतर्गत नियंत्रकाचा वेग पी गेन संक्षिप्त रूपात केव्हीपी आणि कंट्रोल टेबलचा संक्षेप केव्हीपी (टीबीएल) आहे

	कंट्रोलर गेन	रूपांतरण समीकरणे	श्रेणी	वर्णन
वेग मी मिळवला (76)	केव्हीआय	केव्हीआय = केव्हीआय (टीबीएल) / 65563	0 ~ 16383	आय गेन
वेग पी गे (78)	KVP	केव्हीपी = केव्हीपी (टीबीएल) / 128	0 ~ 16383	पी गेन

वेग खाली कंट्रोल मोडमध्ये वेग नियंत्रकाचे वर्णन करणारे ब्लॉक आकृती आहे. जेव्हा वापरकर्त्याकडून प्रसारित केलेली सूचना डायनामिक्सेलद्वारे प्राप्त होते, तेव्हा ती हॉर्न चालविण्यापर्यंत खालील चरणांचे पालन करते

वापरकर्त्याकडून दिलेली सूचना डायनेमिकल बसमार्गे प्रसारित केली जाते, त्यानंतर ध्येय वेग (104) वर नोंदणी केली जाते.

गोल वेग (104) प्रो द्वारे लक्ष्य वेगाच्या मार्गात रूपांतरित केले जातेfile प्रवेग (108).
लक्ष्य गती वेग वेग वेग (136) वर संग्रहित आहे.
पीआय कंट्रोलर लक्ष्य वेगाच्या मार्गावर आधारित मोटरसाठी पीडब्ल्यूएम आउटपुटची गणना करते.

गोल पीडब्ल्यूएम (100) गणना केलेल्या पीडब्ल्यूएम आउटपुटवर मर्यादा सेट करते आणि अंतिम पीडब्ल्यूएम मूल्य ठरवते.
अंतिम पीडब्ल्यूएम मूल्य इन्व्हर्टरद्वारे मोटरवर लागू केले जाते आणि डायनामिक्सेलचा हॉर्न चालविला जातो.
वर्तमान स्थिती (132), वर्तमान वेग (128), वर्तमान पीडब्ल्यूएम (124) आणि वर्तमान लोड (126) वर परिणाम संग्रहित आहेत.

नोंद: का म्हणजे अँटी-विंडअप गेन आणि 'β' हे स्थिती आणि वेग यांचे रूपांतरण गुणांक आहे जे वापरकर्त्यांद्वारे सुधारित केले जाऊ शकत नाही. PID कंट्रोलर बद्दल अधिक तपशीलांसाठी, कृपया खाली पहा webसाइट http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

पोझिशन डी गेन ()०), पोझिशन आय गेन ()२), पोझिशन पी गेन () 80)
फीडफॉरवर्ड 2 रा लाभ (88), फीडफॉरवर्ड 1 ला लाभ (90)
हे लाभ स्थिती नियंत्रण मोड आणि विस्तारित स्थिती नियंत्रण मोडमध्ये वापरले जातात. डायनॅमिक्सलच्या अंतर्गत नियंत्रकाचे लाभ खाली दर्शविल्याप्रमाणे नियंत्रण सारणीच्या नफ्यावरून मोजले जाऊ शकतात. प्रत्येक समीकरणातील स्थिरांक मध्ये s समाविष्ट असतातampवेळ डायनॅमिकलच्या अंतर्गत नियंत्रकाची स्थिती पी लाभ संक्षिप्त रूपात केपीपी आणि कंट्रोल टेबलची स्थिती केपीपी (टीबीएल) आहे.

	कंट्रोलर गेन	रूपांतरण समीकरण	श्रेणी	वर्णन
स्थिती डी लाभ (80)	KPD	केपीडी = केपीडी (टीबीएल) / 16	0 ~ 16383	डी गेन
मी मिळवलेले स्थान ()२)	KPI	केपीआय = केपीआय (टीबीएल) / 65536	0 ~ 16383	आय गेन
पोझिशन पी गेन () 84)	KPP	केपीपी = केपीपी (टीबीएल) / 128	0 ~ 16383	पी गेन
फीडफॉरवर्ड 2 रा फायदा (88)	KFF2रा	केएफएफ 2 एनडी = केएफएफ 2 एन्ड (टीबीएल) / 4	0 ~ 16383	फीडफॉरवर्ड प्रवेग वाढ
फीडफॉरवर्ड 1 ला लाभ (90)	Kएफएफ 1 ले	केएफएफ 1 ले = केएफएफ 1 ले (टीबीएल) / 4	0 ~ 16383	अभिप्राय वेग वेग

आकृतीच्या खाली पोजिशन कंट्रोल मोड आणि एक्सटेंडेड पोजिशन कंट्रोल मोडमधील पोझिशन कंट्रोलर चे वर्णन करणारे ब्लॉक आकृती आहे. जेव्हा वापरकर्त्याकडून सूचना डायनामिक्सेलद्वारे प्राप्त केली जाते, तेव्हा ते हॉर्न ड्राईव्ह होईपर्यंत खालील पावले उचलतात.

वापरकर्त्याकडून दिलेली सूचना डायनेमिकल बसमार्गे प्रसारित केली जाते, नंतर ती ध्येय पोझिशनवर नोंदणीकृत (116).

ध्येय स्थिती (116) हे लक्ष्यित स्थानाच्या प्रक्षेपणात रूपांतरित होते आणि प्रोद्वारे लक्ष्य वेग प्रक्षेपवक्रfile वेग (112) आणि प्रोfile प्रवेग (108).
लक्ष्य स्थितीचा मार्ग आणि लक्ष्य गती मार्ग क्रमशः पोझिशन ट्रॅजेक्टरी (१ )०) आणि वेग ट्रेकॅक्टोरी (१140) येथे संग्रहित आहे.
फीडफॉरवर्ड आणि पीआयडी कंट्रोलर लक्ष्य ट्रॅजेक्टोरिओंवर आधारित मोटरसाठी पीडब्ल्यूएम आउटपुटची गणना करते.

गोल पीडब्ल्यूएम (100) गणना केलेल्या पीडब्ल्यूएम आउटपुटवर मर्यादा सेट करते आणि अंतिम पीडब्ल्यूएम मूल्य ठरवते.
अंतिम पीडब्ल्यूएम मूल्य इन्व्हर्टरद्वारे मोटरवर लागू केले जाते आणि डायनामिक्सेलचा हॉर्न चालविला जातो.
वर्तमान स्थिती (132), वर्तमान वेग (128), वर्तमान पीडब्ल्यूएम (124) आणि वर्तमान लोड (126) वर परिणाम संग्रहित आहेत.

नोट 1): PWM कंट्रोल मोडच्या बाबतीत, PID कंट्रोलर आणि फीड फॉरवर्ड कंट्रोलर दोन्ही निष्क्रिय केले जातात तर गोल PWM (100) मूल्य थेट इन्व्हर्टरद्वारे मोटर नियंत्रित करते. अशा प्रकारे, वापरकर्ते थेट पुरवठा खंड नियंत्रित करू शकतातtagई मोटरला.

टीप 2): का एक अँटी-विंडअप गेन आहे जे वापरकर्त्यांद्वारे सुधारित केले जाऊ शकत नाही. PID कंट्रोलर आणि फीड फॉरवर्ड कंट्रोलर बद्दल अधिक तपशीलांसाठी, कृपया खाली पहा webसाइट्स http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller https://en.wikipedia.org/wiki/Feed_forward_(control)

बस वॉचडॉग (98, फर्मवेअर आवृत्ती 38 नंतर उपलब्ध)
बस वॉचडॉग ())) हे सेफ्टी डिव्हाइस (फेल-सेफ) आहे जे अनिश्चित त्रुटीमुळे कंट्रोलर आणि डायनॅमिकल कम्युनिकेशन (आरएस 98,, टीटीएल) मधील संवाद डिस्कनेक्ट झाल्यास डायनामिक्सल थांबवते.
डायनॅमिक्सेल प्रोटोकॉलमधील सर्व इन्स्ट्रक्शन पॅकेट म्हणून संप्रेषणाची व्याख्या केली जाते.

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	20 [एमएस]
श्रेणी	0	बस वॉचडॉग फंक्शन निष्क्रिय करा, साफ बस वॉचडॉग त्रुटी
	1 ~ 127	बस वॉचडॉग सक्रिय करा
	-1	बस वॉचडॉग त्रुटी स्थिती

जेव्हा टॉर्क सक्षम (64) '1' असते तेव्हा बस वॉचडॉग फंक्शन कंट्रोलर आणि डायनामिकल दरम्यान संवाद अंतराल (वेळ) चे परीक्षण करते.
जर मोजलेले संप्रेषण अंतराळ (वेळ) बस वॉचडॉग (98) पेक्षा मोठे असेल तर डायनॅमिकल बंद होईल. बस वॉचडॉग (98) '-1' (बस वॉचडॉग एरर) मध्ये बदलला जाईल.
बस वॉचडॉग एरर स्क्रीन दिसल्यास, ध्येय मूल्य (गोल पीडब्ल्यूएम (100), गोल करंट (102), गोल वेग (104), ध्येय स्थान (116)) केवळ-वाचनीय मालमत्तेत बदलले जाईल.
म्हणूनच जेव्हा ध्येय मूल्यावर नवीन मूल्य लिहिले जाते तेव्हा स्थिती पॅकेटद्वारे एक श्रेणी त्रुटी परत केली जाईल.
बस वॉचडॉग (98) चे मूल्य '0' मध्ये बदलल्यास, बस वॉचडॉग त्रुटी साफ केली जाईल

टीप: रेंज एररच्या तपशीलांसाठी, कृपया ई-मॅन्युअलच्या प्रोटोकॉलचा संदर्भ घ्या.

खालील माजी आहेतampबस वॉचडॉग फंक्शनचे ऑपरेशन.

ऑपरेटिंग मोड (11) स्पीड कंट्रोल मोडवर सेट केल्यानंतर, टॉर्क सक्षम (64) ला '1' मध्ये बदला.
जर 50० 'गोल वेग (१०104) मध्ये लिहिले असेल तर डायनॅमिकल सीसीडब्ल्यू दिशेने फिरेल.
बस वॉचडॉगचे मूल्य (98) '100' (2,000 / एमएस]) वर बदला. (बस वॉचडॉग फंक्शन सक्रिय करा)

2,000 [ms] साठी कोणतेही सूचना पॅकेट प्राप्त न झाल्यास, डायनॅमिकल थांबेल. जेव्हा ते थांबते, प्रोfile प्रवेग (108) आणि प्रोfile वेग (112) '0' म्हणून लागू केले जातात.
बस वॉचडॉगचे मूल्य (98) '-1' मध्ये बदलते (बस वॉचडॉग एरर). यावेळी, ध्येय मूल्यावरील प्रवेश केवळ वाचनीय मध्ये बदलला जाईल.
'150' ध्येय वेग वेग (104) वर लिहिले असल्यास, श्रेणी त्रुटी पॅकेजद्वारे परत केली जाईल.

बस वॉचडॉग (98) चे मूल्य '0' मध्ये बदलल्यास, बस वॉचडॉग त्रुटी साफ केली जाईल.
जर “150” ध्येय वेगात (104) लिहिले गेले तर डायनॅमिकल सीसीडब्ल्यू दिशेने फिरेल.

गोल पीडब्ल्यूएम (100)
पीडब्ल्यूएम कंट्रोल मोडच्या बाबतीत, पीआयडी कंट्रोलर आणि फीडफॉरवर्ड कंट्रोलर दोन्ही निष्क्रिय केले जातात तर गोल पीडब्ल्यूएम (100) मूल्य इन्व्हर्टरद्वारे थेट मोटर नियंत्रित करते. इतर नियंत्रण मोडमध्ये, हे मूल्य पीडब्ल्यूएम मूल्य मर्यादित करण्यासाठी वापरले जाते. हे मूल्य पीडब्ल्यूएम मर्यादेपेक्षा (36) ओलांडू शकत नाही.
कृपया गोल पीडब्ल्यूएम (100) वेगवेगळ्या नियंत्रण मोडवर कसा परिणाम करते हे पाहण्यासाठी गेन विभागाचा संदर्भ घ्या.

	मूल्ये	वर्णन
श्रेणी	-पीडब्ल्यूएम मर्यादा (36) ~ पीडब्ल्यूएम मर्यादा (36)	पीडब्ल्यूएम मर्यादेचे प्रारंभिक मूल्य ():): '36'

ध्येय वेग (104)
वेग नियंत्रण मोडच्या बाबतीत, लक्ष्य वेग सेट करण्यासाठी गोल वेग (104) वापरला जाऊ शकतो. हे मूल्य वेग मर्यादा ओलांडू शकत नाही (44) आत्तासाठी, गोल वेग (104) लक्ष्य गतीसाठी वापरले जाते, परंतु हे मूल्य गती मर्यादित करण्यासाठी वापरले जात नाही.

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	०.२२ [[आरपीएम]	सर्व वेग संबंधित डेटा समान युनिट वापरते
श्रेणी	-वेग मर्यादा (44) el वेग मर्यादा (44)	–

टीप 1): डायनॅमिक्सलचा जास्तीत जास्त वेग आणि जास्तीत जास्त टॉर्क व्हॉलचा पुरवठा केल्याने प्रभावित होतोtagई. म्हणून, जर पुरवठा खंडtagई बदलते, त्यामुळे जास्तीत जास्त वेग वाढतो. हे मॅन्युअल शिफारस केलेल्या पुरवठा खंडांचे पालन करतेtage.
टीप 2): जर प्रोfile प्रवेग (108) आणि गोल वेग (104) एकाच वेळी सुधारित, सुधारित प्रोfile लक्ष्य वेग (108) वर प्रक्रिया करण्यासाठी प्रवेग (104) वापरला जाईल.

प्रोfile प्रवेग (108)
प्रोचा प्रवेगfile या मूल्यासह सेट केले जाऊ शकते. प्रोfile प्रवेग (108) टॉर्क कंट्रोल मोड वगळता सर्व नियंत्रण मोडमध्ये वापरला जाऊ शकतो. प्रोfile प्रवेग (108) प्रवेग मर्यादा (40) ओलांडू शकत नाही. अधिक तपशीलांसाठी, कृपया प्रो पहाfile वेग (112).

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	214.577 [रेव्ह / मिनिट 2]	सर्व प्रवेग संबंधित डेटा समान युनिट वापरते,
श्रेणी	0 ~ प्रवेग मर्यादा (40)	प्रो वर मूल्य '0'file प्रवेग (108) म्हणजे अनंत प्रवेग.

प्रोfile वेग (112)
प्रोचा कमाल वेगfile या मूल्यासह सेट केले जाऊ शकते. प्रोfile वेग (112) टॉर्क कंट्रोल मोड आणि वेग नियंत्रण मोड वगळता सर्व नियंत्रण मोडमध्ये वापरला जाऊ शकतो. प्रोfile वेग (112) वेग मर्यादा (40) पेक्षा जास्त असू शकत नाही. वेग नियंत्रण मोड फक्त प्रो वापरतेfile प्रोऐवजी प्रवेग (108)file वेग (112)

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	०.२२ [[आरपीएम]	सर्व वेग संबंधित डेटा समान युनिट वापरते
श्रेणी	0 ~ वेग मर्यादा (44)	जर प्रोfile वेग (112) '0' वर सेट केला आहे, त्याचा अर्थ अनंत वेग आहे.

प्रोfile नाटकीय बदलणारा वेग आणि प्रवेग नियंत्रित करून मोटरचे कंपन, आवाज आणि भार कमी करण्यासाठी प्रवेग/मंदी नियंत्रण पद्धत आहे. याला वेग प्रो असेही म्हणतातfile कारण ते गतीवर आधारित प्रवेग आणि मंदी नियंत्रित करते. डायनॅमिकल 4 विविध प्रकारचे प्रो प्रदान करतेfile. खालील 4 प्रो स्पष्ट करतेfiles आणि ते कसे निवडावे. प्रोfileसहसा प्रो च्या संयोगाने निवडले जातातfile वेग (112) आणि प्रोfile प्रवेग (108). त्रिकोणी आणि ट्रॅपेझॉइडल प्रोfileअपवादात्मकपणे एकूण प्रवास अंतर (osPos, लक्ष्य स्थिती आणि वर्तमान स्थितीमधील अंतर फरक) अतिरिक्त घटक म्हणून विचारात घ्या. सोयीसाठी, प्रोfile वेग (112) व्हीपीआरएफएल आणि प्रो चे संक्षिप्त रूप आहेfile प्रवेग (108) VPRFL चे संक्षिप्त रूप आहे. 'एक्स' म्हणजे "डोन्ट केअर" केस.

गोल पोझिशन (116) दिल्यावर, डायनॅमिकलचे प्रोfile वर्तमान वेग (प्रोचा प्रारंभिक वेग) वर आधारित लक्ष्य वेगाचा मार्ग तयार करतोfile). जेव्हा डायनॅमिकलला नवीन लक्ष्य स्थिती (116) कडून अद्ययावत लक्ष्य स्थिती प्राप्त होते, जेव्हा ती मागील लक्ष्य स्थिती (116) कडे जात असताना, वेग नवीन लक्ष्य वेग प्रक्षेपणासाठी सहजतेने बदलते. लक्ष्य वेगाचे प्रक्षेपण अद्ययावत करताना ग वेग सातत्य राखणे याला वेग ओव्हरराइड म्हणतात. एका साध्या गणनेसाठी, असे गृहीत धरूया की प्रोचा प्रारंभिक वेगfile '0' आहे. प्रो कसे ते खालीलप्रमाणे स्पष्ट करतेfile स्थिती नियंत्रण मोडमध्ये लक्ष्य स्थिती (116) सूचना, विस्तारित स्थिती नियंत्रण मोड, वर्तमान-आधारित स्थिती नियंत्रण मोडवर प्रक्रिया करते.

वापरकर्त्याकडून दिलेली सूचना डायनेमिकल बसमार्गे प्रसारित केली जाते, नंतर ती ध्येय पोझिशनवर नोंदणीकृत (116).

प्रवेग वेळ (t1) ची गणना प्रो मधून केली जातेfile वेग (112) आणि प्रोfile प्रवेग (108).

प्रोचे प्रकारfile प्रो वर आधारित निर्णय घेतला जातोfile वेग (112), प्रोfile प्रवेग (108) आणि एकूण प्रवास अंतर (osPos, लक्ष्य स्थिती आणि वर्तमान स्थितीमधील अंतर फरक)

अट	प्रोचे प्रकारfile
व्हीपीआरएफएल (112) = 0	प्रोfile वापरलेले नाही (चरण सूचना)
(व्हीपीआरएफएल (112) ≠ 0) आणि (एपीआरएफ (108) = 0)	आयताकृती प्रोfile
(व्हीपीआरएफएल (112) ≠ 0) आणि (एपीआरएफ (108) ≠ 0) आणि (व्हीपीआरएफएल_टीआरआय) व्हीपीआरएफएल (112)	त्रिकोणी प्रोfile
(व्हीपीआरएफएल (112) ≠ 0) आणि (एपीआरएफ (108) ≠ 0) आणि (व्हीपीआरएफएल_टीआरआय) व्हीपीआरएफएल (112)	ट्रॅपेझॉइडल प्रोfile

निवडलेले प्रोfile प्रकार हलवण्याच्या स्थितीवर (123) संग्रहित केला जातो. (हलविण्याच्या स्थितीचा संदर्भ घ्या (123))

डायनॅमिकल प्रो द्वारे गणना केलेल्या लक्ष्य प्रक्षेपणाद्वारे चालविले जातेfile.
लक्ष्य वेग गती आणि प्रो पासून लक्ष्य स्थिती मार्गfile अनुक्रमे वेग प्रक्षेपवक्र (136) आणि स्थिती प्रक्षेपवक्र (140) येथे साठवले जातात.
P आणि ट्रॅव्हल टाइम (टी 3) चे व्हीपीआरएफएल_टीआरआय लक्ष्य स्थानावर पोहोचण्यासाठी (116) खाली गणना केली आहे.

टीप 1): प्रवेगातील नाट्यमय बदल कमी करण्यासाठी डायनॅमिकल जर्क कंट्रोलला समर्थन देते. म्हणून, प्रो च्या लक्ष्य प्रक्षेपणाद्वारे प्रत्यक्ष प्रवासाची वेळfile टी 3 (वरील आकृतीचा टी 4) पेक्षा जास्त असू शकतो.
टीप 2): वेग नियंत्रण मोड फक्त प्रो वापरतेfile प्रवेग (108). स्टेप आणि ट्रॅपेझॉइडल प्रोfiles समर्थित आहेत. वेग ओव्हरराइड आणि जर्क नियंत्रण देखील समर्थित आहे. त्वरण वेळ (t1) खालील समीकरणानुसार मोजली जाऊ शकते.

ध्येय स्थिती (116)
लक्ष्य स्थिती लक्ष्य स्थिती (116) सह सेट केली जाऊ शकते. समोरून view डायनॅमिक्सल्स, CCW ही वाढती दिशा आहे तर CW ही कमी होणारी दिशा आहे. लक्ष्य स्थिती (116) पर्यंत पोहोचण्याचा मार्ग 4 प्रो द्वारे भिन्न आहेfileडायनॅमिक्सल्स द्वारे प्रदान केले. कृपया प्रोचा संदर्भ घ्याfile अधिक तपशीलांसाठी वेग (112).

	मूल्ये		वर्णन
युनिट	0.088 [डिग्री]		1 [रेव्ह]: 0 ~ 4,095
श्रेणी	स्थिती नियंत्रण मोड	किमान स्थान मर्यादा (52) ~ कमाल स्थान मर्यादा (48)	प्रारंभिक मूल्य: 0 ~ 4,095
श्रेणी	विस्तारित स्थान नियंत्रण मोड	-1,048,575 ~ 1,048,575	-256 [रेव]] 256 [रेव्ह]

रीअलटाइम टिक (120)
हे मूल्य डायनामिक्सेलच्या वेळेस सूचित करते.

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	1 [एमएस]	–
श्रेणी	0 ~ 32,767	मूल्य '0' वर रीसेट होते जेव्हा ते 32,767 पेक्षा जास्त असते

हलवित आहे (122)
हे मूल्य डायनामिकल गतिमान आहे की नाही हे दर्शवते. जर परिपूर्ण मूल्य (128) मूव्हिंग थ्रेशोल्ड (24) पेक्षा मोठे असेल तर मूव्हिंग (122) '1' वर सेट केले जाईल. अन्यथा ते '0' वर साफ होईल.
तथापि, हे मूल्य नेहमी '1' वर सेट केले जाईल सध्याच्या वेग (128) ची पर्वा न करता प्रोfile ध्येय स्थिती (116) निर्देशांसह प्रगतीपथावर आहे.

हलवत आहे	वर्णन
0	हालचाल आढळली नाही
1	हालचाल आढळली आहे, किंवा प्रोfile प्रगतीपथावर आहे (ध्येय स्थिती (116) सूचनांवर प्रक्रिया केली जात आहे)

फिरण्याची स्थिती (123)
हे मूल्य हालचालींविषयी अतिरिक्त माहिती प्रदान करते. एरर बिट (0x08) आणि इन-पोझिशन्स बिट (0x01) अनुसरण करणे केवळ पोजीशन कंट्रोल मोड, विस्तारित पोझिशन कंट्रोल मोडसह कार्य करते. हे मूल्य हालचालींविषयी अतिरिक्त माहिती प्रदान करते. एरर बिट (0x08) आणि इन-पोझिशन्स बिट (0x01) अनुसरण करणे केवळ पोजीशन कंट्रोल मोड, विस्तारित पोझिशन कंट्रोल मोडसह कार्य करते.

हालचाल स्थिती		तपशील	वर्णन
बिट 7	0x80	–	न वापरलेले
बिट 6	0x40	–	न वापरलेले
बिट 5 It बिट 4	0x30	प्रोfile प्रकार (0x30)	ट्रॅपेझॉइडल वेग प्रोfile
		प्रोfile प्रकार (0x20)	त्रिकोणी वेग प्रोfile
		प्रोfile प्रकार (0x10)	आयताकृती वेग प्रोfile
		प्रोfile प्रकार (0x00)	नाही प्रोfile वापरलेले (पायरी)
बिट 3	0x08	अनुसरण त्रुटी	डायनॅमिक्सेल लक्ष्य स्थितीच्या मार्गावर पोहोचण्यात अयशस्वी
बिट 2	0x04	–	न वापरलेले
बिट 1	0x02	प्रोfile चालू आहे	प्रोfile ध्येय स्थिती (116) निर्देशांसह प्रगतीपथावर आहे
बिट 0	0x01	स्थितीत	लक्ष्य स्थानावर डायनॅमिकल पोहोचली आहे

वर्तमान पीडब्ल्यूएम (१२124)
हे मूल्य उपस्थित पीडब्ल्यूएम दर्शवते. अधिक माहितीसाठी, कृपया गोल पीडब्ल्यूएम (100) पहा.

सद्य लोड (126)
हे मूल्य डायनॅमिक्सलवरील वर्तमान लोड दर्शवते. माजी साठीample, जर प्रेझेंट लोड (126) चे मूल्य '500' असेल, तर याचा अर्थ 50 [%] भार CCW दिशेला लागू केला जात आहे.

	मूल्ये	वर्णन
युनिट	०.१ [%]	–
श्रेणी	-1,000 ~ 1,000	सकारात्मक मूल्य (सीसीडब्ल्यू दिशेने लोड) नकारात्मक मूल्य (सीडब्ल्यू दिशेने लोड)

टीप: प्रेझेंट लोड टॉर्क सेन्सर मापन नाही तर अंतर्गत उत्पादन मूल्य वापरुन गणना केलेले मूल्य आहे. म्हणून, हे मूल्य वजन किंवा टॉर्क मोजण्यासाठी योग्य नसते. संबंधित संयुक्त बाजूस टॉर्कची दिशा व दिशानिर्देश यासाठी हे मूल्य वापरण्याची शिफारस केली जाते

वर्तमान वेग (128)
हे मूल्य वर्तमान वेग दर्शवते. अधिक माहितीसाठी, कृपया ध्येय वेग (104) पहा.

सद्य स्थिती (१132२)
हे मूल्य उपस्थित स्थिती दर्शवते. अधिक माहितीसाठी, कृपया ध्येय स्थानाचा संदर्भ घ्या (116)

टीप: ऑपरेटिंग मोड (132) याची पर्वा न करता टॉर्क बंद केला असता वर्तमान स्थिती (4) 2,147,483,648 [बाइट] सतत श्रेणी (-2,147,483,647 ~ 11) चे प्रतिनिधित्व करते. तथापि, त्या प्रकरणांमध्ये वर्तमान स्थिती (132) रीसेट केली गेली आहे:
केस 1) ऑपरेटिंग मोड (132) पोजीशन कंट्रोल मोडमध्ये बदलला जातो तेव्हा 1 [रेव्ह] (0 ~ 4,095) च्या आत व्हॅल्यूसह रीसेट केली जाते वर्तमान स्थिती (11).
प्रकरण 2) स्थिती नियंत्रण मोडमध्ये टोक चालू केले जाते तेव्हा वर्तमान स्थिती (132) 1 [रेव्ह] (0 ~ 4,095) च्या आत मूल्यासह रीसेट केली जाते. होमिंग ऑफसेट (20) प्रेझेंट पोजिशन (132) मूल्याला प्रभावित करू शकते.

वेग मार्ग (136)
प्रो द्वारे तयार केलेला हा लक्ष्य वेगाचा मार्ग आहेfile. नियंत्रण पद्धतीवर आधारित ऑपरेटिंग पद्धत बदलली जाऊ शकते. अधिक तपशीलांसाठी, कृपया प्रो पहाfile वेग (112).

वेग नियंत्रण मोड: जेव्हा प्रोfile अंतिम बिंदूपर्यंत पोहोचते, वेग प्रक्षेपवक्र (136) गोल वेग (104) च्या बरोबरीचे होते.
पोझिशन कंट्रोल मोड, एक्स्टेंडेड पोझिशन कंट्रोल मोड, करंट-बेस्ड पोझिशन कंट्रोल मोड: पोजिशन ट्रॅजेक्टरी (140) तयार करण्यासाठी वेग ट्रॅजेक्टरीचा वापर केला जातो. जेव्हा प्रोfile अंतिम बिंदूपर्यंत पोहोचते, वेग प्रक्षेपवक्र (136) '0' वर साफ केले जाते.

स्थिती मार्ग (१ )०)
हे प्रो द्वारे तयार केलेले लक्ष्य स्थितीचे मार्ग आहेfile. हे मूल्य केवळ स्थिती नियंत्रण मोड, विस्तारित स्थिती नियंत्रण मोडमध्ये वापरले जाते. अधिक तपशीलांसाठी, कृपया प्रो पहाfile वेग (112).

वर्तमान इनपुट खंडtage (144)
हे मूल्य वर्तमान व्हॉल दर्शवतेtage जो पुरवला जात आहे. अधिक तपशीलांसाठी, कृपया कमाल/किमान खंड पहाtage मर्यादा (32, 34).

सध्याचे तापमान (१146)
हे मूल्य डायनॅमिक्सेलचे अंतर्गत तापमान दर्शवते. अधिक माहितीसाठी, कृपया तपमान मर्यादा (31) पहा.

अप्रत्यक्ष पत्ता 1 ~ 28 (168, 170 ~ 220, 222), अप्रत्यक्ष पत्ता 29 ~ 56 (578, 580 ~ 630, 632)
अप्रत्यक्ष डेटा 1 ~ 28 (224, 225 ~ 250, 251), अप्रत्यक्ष डेटा 29 ~ 56 (634, 635 ~ 660, 661)
अनुक्रमांक पत्ते म्हणून कंट्रोल टेबलमध्ये दोन रिमोट पत्त्यावर प्रवेश करताना अप्रत्यक्ष पत्ता आणि अप्रत्यक्ष डेटा उपयुक्त असतो. अनुक्रमिक पत्ते इंस्ट्रक्शन पॅकेटची कार्यक्षमता वाढवतात. अप्रत्यक्ष पत्ता म्हणून परिभाषित केलेले पत्ते रॅम क्षेत्रासाठी मर्यादित आहेत (पत्ता 64 661 XNUMX).
विशिष्ट पत्ता अप्रत्यक्ष पत्त्यावर वाटप केल्यास, अप्रत्यक्ष पत्त्यास विशिष्ट पत्त्यावरून डेटाची वैशिष्ट्ये आणि गुणधर्म वारसा मिळतात. मालमत्तेत आकार (बाइट लांबी), मूल्य श्रेणी आणि प्रवेश गुणधर्म (केवळ वाचनीय, वाचन / लिहा) यांचा समावेश आहे. उदाहरणार्थ, अप्रत्यक्ष पत्ता 65 (1) वर 168 (एलईडीचा पत्ता) वाटप करणे, अप्रत्यक्ष डेटा 1 (224) एलईडी (65) प्रमाणेच कामगिरी करू शकते.

Example 1) अप्रत्यक्ष डेटा 1 (65) साठी आकार 1 [बाइट] LED (224) वाटप करणे
A. अप्रत्यक्ष पत्ता 1 (168): '65' वर मूल्य बदलू जे एलईडीचा पत्ता आहे
B. अप्रत्यक्ष डेटा 1 (224) ला '1' वर सेट करा → एलईडी (65) देखील '1' बनतो आणि एलईडी चालू केला आहे.
C. अप्रत्यक्ष डेटा 1 (224) ला '0' वर सेट करा → एलईडी (65) देखील '0' बनतो आणि एलईडी बंद केला आहे.
Example 2) आकार 4 [बाइट] गोल स्थिती (116) अप्रत्यक्ष डेटा 2 (225), सर्व 4 [बाइट] वाटप करणे आवश्यक आहे.
A. अप्रत्यक्ष पत्ता 2 (170): ध्येय स्थानाचा पहिला पत्ता असलेल्या '116' वर मूल्य बदला.
B. अप्रत्यक्ष पत्ता 3 (172): ध्येय स्थानाचा पहिला पत्ता असलेल्या '117' वर मूल्य बदला.
C. अप्रत्यक्ष पत्ता 4 (174): ध्येय स्थानाचा पहिला पत्ता असलेल्या '118' वर मूल्य बदला.
D. अप्रत्यक्ष पत्ता 5 (176): ध्येय स्थानाचा पहिला पत्ता असलेल्या '119' वर मूल्य बदला.
E. अप्रत्यक्ष डेटा 4 वर 'बाइट' मूल्य '1024' सेट करा → गोल स्थिती (2) देखील '116 आणि डायनॅमिकल मूव्ह्स' ठरते.

अप्रत्यक्ष पत्ता	मूल्ये	वर्णन
श्रेणी	64~661	EEPROM क्षेत्रासह निर्देशित पत्ता वाटप करणे शक्य नाही

टीप 1): कंट्रोल टेबलमध्ये 2 [बाइट] पेक्षा जास्त वेळ अप्रत्यक्ष पत्त्यावर वाटप करण्यासाठी, सर्व पत्ते वरील उदा प्रमाणे अप्रत्यक्ष पत्त्यावर वाटप करणे आवश्यक आहे.ampले १.
टीप 2): अप्रत्यक्ष पत्ता 29. 56 आणि अप्रत्यक्ष डेटा 29 ~ 56 फक्त प्रोटोकॉल 2.0 सह प्रवेश केला जाऊ शकतो.

पोकळ बॅक केसद्वारे वायरिंगच्या सूचना

पोकळ केसद्वारे डायनामिकल एक्स-सीरीज केबल असेंब्लीची खबरदारी
मागील केस एकत्र करण्यापूर्वी अडकलेल्या केबलचे आयोजन करा. अडकलेल्या केबलसह मागील केस एकत्र करू नका. गुंतागुंतीच्या केबलला त्या प्रकरणात स्क्वॅश केले जाऊ शकते आणि संप्रेषण त्रुटीमुळे होऊ शकते.