रोबोट XF(A5) V2.0.5 GCU खाजगी प्रोटोकॉल
तपशील
- दस्तऐवज आवृत्ती: V2.0.5
- प्रोटोकॉल आवृत्ती: V0.1
उत्पादन माहिती
GCU (जेनेरिक कंट्रोल युनिट) खाजगी प्रोटोकॉलवर चालते आणि पुनरावृत्ती इतिहासानुसार विविध वैशिष्ट्ये आणि सुधारणा ऑफर करते:
वैशिष्ट्ये:
- यूएआरटी बाउड्रेट स्वयं-अनुकूलीत बदलते
- नेटवर्क कम्युनिकेशनमध्ये TCP सर्व्हर मोड जोडा
- डेटा पॅकेजमध्ये प्रोटोकॉल आवृत्ती जोडा
- होस्ट संगणक आणि GCU दोन्हीसाठी डेटा फ्रेममध्ये सुधारणा
- आदेश आणि अभिप्राय सुधारणा
- Exampडेटा पॅकेजचे नूतनीकरण
उत्पादन वापर सूचना
होस्ट कॉम्प्युटरकडून मुख्य डेटा फ्रेम
- रोल/पिच/याव कंट्रोल व्हॅल्यूमध्ये इच्छित यूलर अँगल आणि इच्छित सापेक्ष कोन जोडा (बाइट 5~10)
- पुतळा (बाइट 2) मध्ये नियंत्रण प्रमाण परिणामकारकता (बिट B11) जोडा
GCU कडून मुख्य डेटा फ्रेम
- पॉड स्टॅच्यूमध्ये एफपीव्ही मोड आणि यूलर अँगल कंट्रोल मोड जोडा (बाइट 5)
- कॅमेरा पुतळ्यातून एक्सपोजर मोड (बिट B11) हटवा (बाइट 6~7)
होस्ट कॉम्प्युटरवरून सब डेटा फ्रेम
- घरापासून अंतर हटवा (बाइट ५७~६०)
- सापेक्ष उंची जोडा (बाइट ५७~६०)
पुनरावृत्ती इतिहास
| तारीख | दस्तऐवज आवृत्ती | प्रोटोकॉल आवृत्ती |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| तारीख | दस्तऐवज आवृत्ती | प्रोटोकॉल आवृत्ती |
| 2023.08.09
1. UART baudrate cha |
V2.0.1
स्व-अनुकूल बनते. ॲड |
V0.0
d मध्ये TCP सर्व्हर मोड |
- यूएआरटी बाउड्रेट स्वयं-अनुकूलीत बदलते. नेटवर्क कम्युनिकेशनमध्ये TCP सर्व्हर मोड जोडा. [P1]
- डेटा पॅकेजमध्ये प्रोटोकॉल आवृत्ती जोडा. GCU मधील पॅकेजमधील हेडरची चूक दुरुस्त करा. [पी२]
- होस्ट संगणकावरील मुख्य डेटा फ्रेम:
- रोल/पिच/जावई नियंत्रण मूल्य (बाइट 5~10) मध्ये इच्छित यूलर कोन आणि इच्छित सापेक्ष कोन जोडा; [पी३]
- पुतळा (बाइट 2) मध्ये नियंत्रण परिमाण परिणामकारकता (बिट B11) जोडा. [पी३]
- होस्ट संगणकावरून उप डेटा फ्रेम:
- घरापासून अंतर हटवा (बाइट 57~60); [पी४]
- सापेक्ष उंची जोडा (बाइट 57~60) . [पी४]
- GCU मधील मुख्य डेटा फ्रेम:
- पॉड स्टॅच्यूमध्ये एफपीव्ही मोड आणि यूलर अँगल कंट्रोल मोड जोडा (बाइट 5); [पी५]
- कॅमेरा पुतळा (बाइट 11~6) मधून एक्सपोजर मोड (बिट B7) हटवा. [पी५]
- GCU कडून सब डेटा फ्रेम:
- बाइट 59~61 ची सामग्री हटवा; [पी६]
- कॅमेरा 1 (बाइट 59~60) आणि कॅमेरा 2 (बाइट 61~62) चा सध्याचा झूम दर जोडा. [पी६]
- आदेश आणि अभिप्राय:
- शून्य आदेशाचे वर्णन जोडा; [P7]
- एफपीव्ही मोड, यूलर अँगल कंट्रोल मोड, एक्सटर्नल ट्रॅकिंग मोड आणि ओएसडीची कमांड जोडा; [P7~P9]
- टक लावून पाहणे मोडचे तपशीलवार वर्णन; [पी८]
- शटर, रेकॉर्ड, फोकस, पॅलेट आणि नाईट व्हिजन कमांडचे पॅरामीटर्स बदला. [P8~P9]
- माजी नूतनीकरणampडेटा पॅकेज. [P11~P16]
| तारीख | दस्तऐवज आवृत्ती | प्रोटोकॉल आवृत्ती |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- प्रोटोकॉलच्या बाइट ऑर्डरवर स्पष्टीकरण जोडा. [पी२]
- होस्ट संगणकावरील मुख्य डेटा फ्रेम:
- वाहक (बाइट १२~१७) च्या निरपेक्ष रोल, पिच आणि जांभईच्या कोनाच्या वर्णनामध्ये समन्वय प्रणाली व्याख्या जोडा. [पी३]
- GCU मधील मुख्य डेटा फ्रेम:
- कॅमेरा पुतळा (बिट B10) मध्ये प्रकाश प्रतिमा (बिट B10) जोडा. [पी५]
- अनुलंब लक्ष्य-गहाळ (बाइट 10~11) च्या समन्वय अक्ष दिशेची चूक दुरुस्त करा (“उर्ध्वगामी म्हणून धनात्मक”→”खालील म्हणून सकारात्मक”) [पी५]
- एक्स-वॉर्ड/वाय-वॉर्ड लक्ष्य-गहाळ (बाइट 8~11) च्या वर्णनामध्ये मूल्य श्रेणी जोडा. [पी५]
- एक्स-अक्ष/वाय-अक्ष/Z-अक्ष कॅमेऱ्याच्या निरपेक्ष कोनीय वेग (बाइट 24~29) च्या वर्णनामध्ये समन्वय प्रणालीची व्याख्या जोडा आणि क्रम फिरवा. [पी५]
- आदेश आणि अभिप्राय:
- FPV मोड, हेड लॉक मोड आणि हेड फॉलो मोडच्या वर्णनातील नियंत्रण मूल्यांवर स्पष्टीकरण सुधारित करा. [P7]
- टक लावून पाहणे मोडच्या चुकीच्या फीडबॅकची चूक (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) दुरुस्त करा (जिओ-ऑर्डिनेट्स मार्गदर्शक). [पी८]
- ट्रॅक मोडच्या वर्णनामध्ये लक्ष्य फ्रेमच्या वरच्या-डाव्या कोपऱ्याचे आणि खालच्या-उजव्या कोपऱ्याचे निर्देशांक जोडा. [पी८]
- क्लिक टू एम कमांडच्या वर्णनात स्क्रीनच्या वरच्या-डाव्या कोपऱ्याचे आणि खालच्या-उजव्या कोपऱ्याचे निर्देशांक जोडा. [पी८]
- बाह्य ट्रॅक मोडच्या वर्णनामध्ये स्क्रीनच्या मध्यभागी लक्ष्य-गहाळ, वरचा-डावा कोपरा आणि खालचा-उजवा कोपरा जोडा. [P9]
- परिशिष्ट 1 जोडा: उदाampयजमान संगणकावरून डेटा फ्रेमचे परिवर्तन. [पी१२]
- परिशिष्ट 2 जोडा: वाहकाच्या समन्वय प्रणालीची व्याख्या. [पी१३]
- परिशिष्ट 3 जोडा: कॅमेराच्या समन्वय प्रणालीची व्याख्या आणि क्रम फिरवा. [पी१४]
- परिशिष्ट 5 जोडा: GPS वेळ आणि UTC रूपांतरण कार्य.[P21]
| तारीख | दस्तऐवज आवृत्ती | प्रोटोकॉल आवृत्ती |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- होस्ट संगणकावरील मुख्य डेटा फ्रेम:
- पुतळ्याच्या (बाइट 2) वर्णनात नियंत्रण मूल्य परिणामकारकता (बिट B11) बद्दल स्पष्टीकरण जोडा. [पी३]
- GCU कडून मुख्य डेटा फ्रेम:
- FPV चे नाव बदलून अँगल कंट्रोल 1 करा आणि पॉड ऑपरेटिंग मोडमध्ये अँगल कंट्रोल 2 जोडा (बाइट 5). [पी५]
- कॅमेरा पुतळा (बाइट 6~7) पॉड पुतळा असे पुनर्नामित करा. [पी५]
- GCU कडून सब डेटा फ्रेम:
- त्रुटी कोड जोडा (बाइट 41~42). [पी६]
- थर्मल कॅमेरा पुतळा (बाइट 63) जोडा. [पी६]
- कॅमेरा पुतळा जोडा (बाइट ६४~६५). [P64]
- टाइम झोन (बाइट ६६) जोडा. [P66]
- आदेश आणि अभिप्राय:
- OSD समन्वय, इमेज ऑटो रिव्हर्स आणि टाइम झोन सेटिंगचे आदेश जोडा. [पी८]
- कोन नियंत्रण 1 (मूळ FPV), हेड फॉलो आणि यूलर अँगल कंट्रोलचे वर्णन सुधारा. [पी८]
- कोन नियंत्रण 2 ची कमांड जोडा. [P10]
- पॅलेटची पॅरामीटर श्रेणी सुधारित करा ([0,100]->[0,10]). [पी११]
- क्षेत्र तापमान मोजमाप, तापमान इशारा, समताप आणि स्पॉट तापमान मोजण्याचे आदेश जोडा. [P11~P12]
- pic-in-pic मध्ये निर्दिष्ट मोडवर स्विच करण्याचे कार्य जोडा. [पी१२]
- लक्ष्य शोध आणि झूम कॅमेरा डिजिटल झूम च्या आदेश जोडा. [पी१३]
- परिशिष्ट 2 जोडा: उदाampGCU मधून डेटा फ्रेमचे परिवर्तन. [P16~P18]
- परिशिष्ट 5 नूतनीकरण करा: उदाample डेटा पॅकेज. [पी२०~पी२८]
- परिशिष्ट 7 जोडा: पॉड कोड. [पी३०]
पोर्ट कॉन्फिगरेशन
UART कॉन्फिगरेशन
- UART पातळी: TTL
- डेटा बिट: 8
- स्टॉप बिट्स: 1
- समता: काहीही नाही
- संप्रेषण मोड: पूर्ण डुप्लेक्स
- Baudrate: 115200, 250000, 500000 आणि 1000000.
- संप्रेषण वारंवारता: शिफारस केलेली संप्रेषण वारंवारता श्रेणी 30 ~ 50Hz आहे. वारंवारता जितकी जास्त असेल तितका नियंत्रणाचा प्रभाव चांगला असतो. खूप कमी वारंवारता किंवा डेटा थांबू नये. एका डेटा पॅकेजमध्ये बस निष्क्रिय नसावी.
नेटवर्क कॉन्फिगरेशन
- UDP मोड: स्त्रोत पोर्ट 2337 आहे आणि डीफॉल्ट गंतव्य LAN प्रसारण पत्ता आहे. लक्ष्य पोर्ट 2338 आहे.
- TCP सर्व्हर मोड: उलट टोक TCP क्लिंट मोडवर सेट केले पाहिजे.
रिमोट IP पत्ता GCU सारखाच असावा आणि रिमोट पोर्ट 2332 असावा.
सारांश
- संवाद प्रश्नोत्तर मोड वापरतो. होस्ट संगणक प्रथम डेटा पॅकेज प्रसारित करतो. योग्य पॅकेज प्राप्त केल्यानंतर, GCU त्याचे पॅकेज परत करते. संपूर्ण डेटा पॅकेज प्रोटोकॉल हेडर, पॅकेजची लांबी, मुख्य डेटा फ्रेम, सब डेटा फ्रेम, कमांड/फीडबॅक आणि CRC डेटाचे बनलेले आहे.
- पॅकेजची लांबी एस बाइट्स आहे. कमांड / फीडबॅक भागाची लांबी व्हेरिएबल आहे.
- आदेश / अभिप्राय भागामध्ये ऑर्डर आणि पॅरामीटर समाविष्ट आहे. भिन्न ऑर्डर मॅप भिन्न पॅरामीटर. या दस्तऐवजातील अध्याय डेटा फ्रेमनुसार तपशील.
- एकाच क्रमाने (जरी पॅरामीटर्स भिन्न असले तरीही) सतत आदेश प्राप्त करताना GCU फक्त एकदाच कार्यान्वित करेल. एक समान फंक्शन ट्रिगर करण्यासाठी, डेटा पॅकेजेस नल कमांडसह पॅकेजद्वारे वेगळे केले जावे (बाह्य ट्रॅक कमांड वगळता).
डेटा पॅकेजची रचना खालीलप्रमाणे दर्शविली आहे.
| विभाग | बाइट | वर्णन | डेटा प्रकार | तपशील |
|---|---|---|---|---|
| होस्ट संगणकावरून | ||||
| शीर्षलेख | 0 | मुख्य डेटा | U16 | |
| 1 | उप डेटा | U8 | ||
| लांबी आणि आवृत्ती | ०१-१३ | लांबी आणि आवृत्ती माहिती | ||
| फ्रेम डेटा | 4 | फ्रेम | ||
| फ्रेम डेटा | ०१-१३ | मुख्य डेटा | 32 बाइट्स | |
| फ्रेम डेटा | ०१-१३ | उप डेटा | 32 बाइट्स | |
| GCU कडून | ||||
| शीर्षलेख | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| लांबी आणि आवृत्ती | ०१-१३ | लांबी आणि आवृत्ती माहिती | ||
| फ्रेम डेटा | 4 | फ्रेम | ||
| फ्रेम डेटा | ०१-१३ | मुख्य डेटा | 32 बाइट्स | |
| फ्रेम डेटा | ०१-१३ | उप डेटा | 32 बाइट्स | |
| कमांड डेटा | ६९–एस-३ | कमांड (व्हेरिएबल लांबी) | ||
| फीडबॅक डेटा | ६९–एस-३ | अभिप्राय (परिवर्तनीय लांबी) | ||
| CRC उच्च बाइट | S-2 | CRC उच्च बाइट | U16 | |
| CRC कमी बाइट | S-1 | CRC कमी बाइट | U16 |
- CRC द्वारे तपासलेला डेटा बाइट 0~S-3 आहे.
- हा प्रोटोकॉल लिटल-एंडियन बाइट ऑर्डर (सीआरसी वगळता) वापरतो.
डेटाफ्रेम
होस्ट कॉम्प्युटरकडून मुख्य डेटा फ्रेम
| बाइट | सामग्री | वर्णन | डेटा प्रकार | तपशील |
|---|---|---|---|---|
| ०१-१३ | इतर मोड, झूम दर (डिग्री/से) | जेव्हा नियंत्रण मूल्य इच्छित असेल तेव्हा यूलर कोन. | रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री; श्रेणी: 8000 ते 18000 | |
| ०१-१३ | खेळपट्टी नियंत्रण मूल्य | पॉड आणि वाहक दरम्यान नियंत्रण मूल्य इच्छित सापेक्ष कोन आहे तेव्हा. | S16 | रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री; श्रेणी: [-18000, 18000] |
| ०१-१३ | जांभई नियंत्रण मूल्य | जांभईच्या कोनासाठी नियंत्रण मूल्य. | S16 | रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री; श्रेणी: [-18000, 18000] |
| B7-B3 | राखीव | आरक्षित बिट. | हे बिट्स 0 आहेत | |
| B2 | नियंत्रण मूल्य वैधता | 0 - नियंत्रण मूल्य अवैध; 1 - नियंत्रण मूल्य वैध. | U8 | |
| B1 | राखीव | हा बिट 0 आहे | ||
| B0 | वाहकाची INS वैधता | 0 – वाहकाचे INS अवैध; 1 – वाहकाचे INS वैध. | U8 | |
| 11 | स्थिती | नियंत्रण मूल्य वैध असल्यास सूचित करते. | U8 | 0 – अवैध, 1 – वैध |
| ०१-१३ | वाहकाचा पूर्ण रोल कोन | यूलर कोनात वाहकाचा पूर्ण रोल कोन. | S16 | रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री; श्रेणी: [-9000, 9000] |
| ०१-१३ | वाहकाचा परिपूर्ण पिच कोन | यूलर कोनात वाहकाचा परिपूर्ण पिच कोन. | S16 | रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री; श्रेणी: [-9000, 9000] |
| ०१-१३ | वाहकाचा निरपेक्ष जांभई कोण | यूलर कोनात वाहकाचा परिपूर्ण जांभई कोन. | U16 | रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री; श्रेणी: [0, 36000] |
| ०१-१३ | वाहकाचे उत्तरेकडील प्रवेग | वाहकाचे उत्तरेकडील प्रवेग. | S16 | रिझोल्यूशन: 0.01 m/s²; उत्तरेकडे सकारात्मक आहे |
| ०१-१३ | वाहकाचे पूर्वाभिमुख प्रवेग | वाहकाचे पूर्वाभिमुख प्रवेग. | S16 | रिझोल्यूशन: 0.01 m/s²; पूर्वेकडे सकारात्मक आहे |
| ०१-१३ | वाहकाचा ऊर्ध्वगामी प्रवेग | वाहकाचा ऊर्ध्वगामी प्रवेग. | S16 | रिझोल्यूशन: 0.01 m/s²; वरच्या दिशेने सकारात्मक आहे |
| ०१-१३ | वाहकाचा उत्तरेकडील वेग | वाहकाचा उत्तरेकडील वेग. | S16 | रिझोल्यूशन: 0.1 मी/से; उत्तरेकडे सकारात्मक आहे |
| ०१-१३ | वाहकाचा पूर्वेकडील वेग | वाहकाचा पूर्वेकडील वेग. | S16 | रिझोल्यूशन: 0.1 मी/से; पूर्वेकडे सकारात्मक आहे |
| ०१-१३ | वाहकाचा ऊर्ध्वगामी वेग | वाहकाचा ऊर्ध्वगामी वेग. | S16 | रिझोल्यूशन: 0.1 मी/से; वरच्या दिशेने सकारात्मक आहे |
| 30 | उप-फ्रेम कोडची विनंती करा | GCU कडून विनंती केलेल्या उप-फ्रेमसाठी कोड. | U8 | |
| ०१-१३ | राखीव | राखीव बाइट्स. | ||
| 37 | GCU कडून विनंती केलेल्या उप-डेटा फ्रेमचा शीर्षलेख | GCU उप-फ्रेम विनंती शीर्षलेख (Ox00). | U8 |
बाइट 12 ~ 29 खूप महत्वाचे आहेत. चुकीच्या डेटामुळे पॉडची उंची मोजण्यात त्रुटी निर्माण होईल
होस्ट कॉम्प्युटरवरून सब डेटा फ्रेम
| बाइट | सामग्री | वर्णन | डेटा प्रकार | ठराव |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | शीर्षलेख | U8 | |
| ०१-१३ | वाहकाचे रेखांश | वाहकाचे रेखांश | S32 | रिझोल्यूशन: 1e-7 डिग्री |
| ०१-१३ | वाहकाचे अक्षांश | वाहकाचे अक्षांश | S32 | रिझोल्यूशन: 1e-7 डिग्री |
| ०१-१३ | वाहकाची उंची | वाहकाची उंची | S32 | रिझोल्यूशन: 1 मिमी |
| 50 | उपलब्ध उपग्रह | उपलब्ध उपग्रहांची संख्या | U8 | |
| ०१-१३ | GNSS मायक्रोसेकंद | GNSS मायक्रोसेकंद | U32 | |
| ०१-१३ | GNSS आठवडा | GNSS आठवडा | S16 | |
| ०१-१३ | सापेक्ष उंची | सापेक्ष उंची | S32 | रिझोल्यूशन: 1 मिमी |
| ०१-१३ | राखीव | राखीव बाइट्स | ऑक्स 00 |
सब फ्रेम डेटा नसल्यास बाइट 37~68 सर्व 0x00 आहेत.
GCU कडून मुख्य डेटा फ्रेम
| बाइट | सामग्री | वर्णन | डेटा प्रकार | ठराव |
|---|---|---|---|---|
| 5 | पॉड ऑपरेटिंग मोड | पॉड साठी ऑपरेशन मोड | U8 | संभाव्य मूल्ये: 0x10 ते 0x1C (खाली सूचीबद्ध) |
| ०१-१३ | पॉड पुतळा | पॉडची स्थिती | U16 | B15–B13: राखीव. B12: पॉवर-ऑन स्थिती. B10: प्रकाशयोजना. B9: रात्रीची दृष्टी. B8: श्रेणी. B7: समन्वय वैधता. B0: ट्रॅकिंग स्थिती. |
| ०१-१३ | क्षैतिज लक्ष्य-गहाळ | स्क्रीनच्या मध्यभागी सापेक्ष क्षैतिज लक्ष्य स्थिती | S16 | श्रेणी: [-1000, 1000]; उजवीकडे सकारात्मक |
| ०१-१३ | अनुलंब लक्ष्य-गहाळ | स्क्रीनच्या मध्यभागी अनुलंब लक्ष्य स्थिती | S16 | श्रेणी: [-1000, 1000]; अधोगामी सकारात्मक |
| ०१-१३ | कॅमेराचा X-अक्ष सापेक्ष कोन | कॅमेराचा सापेक्ष X-अक्ष कोन | S16 | श्रेणी: [-18000, 18000]; रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| ०१-१३ | कॅमेराचा Y-अक्ष सापेक्ष कोन | कॅमेराचा सापेक्ष Y-अक्ष कोन | S16 | श्रेणी: [-9000, 9000]; रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| ०१-१३ | कॅमेराचा Z-अक्ष सापेक्ष कोन | कॅमेराचा सापेक्ष Z-अक्ष कोन | S16 | श्रेणी: [-18000, 18000]; रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| ०१-१३ | कॅमेऱ्याचा परिपूर्ण रोल कोन | कॅमेऱ्याचा परिपूर्ण रोल अँगल (युलर अँगल) | S16 | श्रेणी: [-9000, 9000]; रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| ०१-१३ | कॅमेराचा परिपूर्ण पिच कोन | कॅमेऱ्याचा परिपूर्ण पिच एंगल (युलर अँगल) | S16 | श्रेणी: [-18000, 18000]; रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| ०१-१३ | कॅमेऱ्याचा पूर्ण जांभई कोन | कॅमेऱ्याचा निरपेक्ष जांभई कोन (युलर कोन) | U16 | श्रेणी: [0, 36000]; रिझोल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| ०१-१३ | एक्स-अक्ष कॅमेऱ्याचा निरपेक्ष टोकदार वेग | कॅमेऱ्याचा X-अक्ष टोकदार वेग | S16 | रिझोल्यूशन: ०.०१ डिग्री/से |
| ०१-१३ | Y-अक्ष कॅमेऱ्याचा निरपेक्ष टोकदार वेग | कॅमेऱ्याचा Y-अक्ष कोनीय वेग | S16 | रिझोल्यूशन: ०.०१ डिग्री/से |
| ०१-१३ | Z-अक्ष कॅमेराचा निरपेक्ष टोकदार वेग | कॅमेराचा Z-अक्ष कोनीय वेग | S16 | रिझोल्यूशन: ०.०१ डिग्री/से |
| ०१-१३ | राखीव | राखीव बाइट्स |
पॉड ऑपरेटिंग मोड संभाव्य मूल्ये:
- 0x10 - कोन नियंत्रण 1
- 0x11 - हेड लॉक
- 0x12 - हेड फॉलो
- 0x13 - ऑर्थोview
- 0x14 - यूलर अँगल कंट्रोल मोड
- 0x16 - टक लावून पाहणे
- 0x17 - ट्रॅक
- 0x1C - कोन नियंत्रण 2
GCU कडून सब डेटा फ्रेम
| बाइट | सामग्री | वर्णन | डेटा प्रकार | ठराव |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | शीर्षलेख | U8 | |
| 38 | हार्डवेअर आवृत्ती | हार्डवेअरची आवृत्ती | U8 | |
| 39 | फर्मवेअर आवृत्ती | फर्मवेअरची आवृत्ती | U8 | |
| 40 | पॉड कोड | पॉड साठी कोड | U8 | परिशिष्ट 7 नुसार तपशील |
| ०१-१३ | एरर कोड विसंगती | कोणत्याही विसंगतीसाठी त्रुटी कोड | S32 | |
| ०१-१३ | लक्ष्यापासून अंतर | लक्ष्यापासून अंतराचे मोजमाप | S32 | रिझोल्यूशन: 0.1 मीटर (अवैध असल्यास -1 मी किंवा 0 मी) |
| ०१-१३ | लक्ष्याचा रेखांश | लक्ष्याचा रेखांश | S32 | रिझोल्यूशन: 1e-7 डिग्री |
| ०१-१३ | लक्ष्याचा अक्षांश | लक्ष्याचा अक्षांश | S32 | रिझोल्यूशन: 1e-7 डिग्री |
| ०१-१३ | लक्ष्याची उंची | लक्ष्याची उंची | S32 | रिझोल्यूशन: 1 मिमी |
| ०१-१३ | कॅमेराचा सध्याचा झूम दर | कॅमेराचा सध्याचा झूम दर (दृश्यमान-प्रकाश कॅमेरा) | U16 | रिझोल्यूशन: 0.1x |
| ०१-१३ | कॅमेराचा सध्याचा झूम दर | कॅमेराचा सध्याचा झूम दर (थर्मल कॅमेरा) | U16 | रिझोल्यूशन: 0.1x |
| 63 | थर्मल कॅमेरा पुतळा | थर्मल कॅमेराची स्थिती | U8 | B7: तापमान मोजमाप, B6: क्षेत्राचे तापमान इ. |
थर्मल कॅमेरा स्थिती (बाइट 63)
- B7: 0 – तापमान मापन अनुपलब्ध; 1 - तापमान मोजमाप उपलब्ध
- B6: 0 - क्षेत्र तापमान मोजमाप बंद; 1 - क्षेत्र तापमान मापन चालू
- B5: 0 - तापमान इशारा बंद; 1 - तापमानाचा इशारा चालू आहे
- B4: 0 – इसोथर्म बंद; 1 - आइसोथर्म चालू
- B3: 0 – स्पॉट तापमान मापन बंद; 1 - स्पॉट तापमान मापन चालू
- B2: राखीव
- B1: उच्च तापमानाचा इशारा
- B0: कमी तापमानाचा इशारा
| बाइट | सामग्री | वर्णन | डेटा प्रकार | ठराव |
|---|---|---|---|---|
| ०१-१३ | कॅमेरा पुतळा | कॅमेराची स्थिती | U16 | B15: लक्ष्य शोध चालू/बंद; B14: डिजिटल झूम चालू/बंद, इ. |
| 66 | टाइम झोन | टाइम झोन सेटिंग | U8 | |
| ०१-१३ | राखीव | भविष्यातील वापरासाठी राखीव | – |
कॅमेरा पुतळा (बाइट ६४-६५)
- B15: 0 - लक्ष्य शोध बंद; 1 - लक्ष्य शोध सुरू
- B14: 0 – डिजिटल झूम बंद; 1 - डिजिटल झूम चालू
- B13: 0 – OSD (ऑन-स्क्रीन डिस्प्ले) बंद; 1 - OSD चालू
- B12: 0 – OSD वाहकाचे समन्वय दाखवते; 1 – OSD लक्ष्याचे समन्वय दाखवते
- B11: 0 – प्रतिमा स्वयं रिव्हर्स चालू; 1 - प्रतिमा स्वयं रिव्हर्स बंद
- B10-B5: राखीव
- B4: 0 - रेकॉर्डिंग नाही; 1 - रेकॉर्डिंग
- B3: राखीव
- B2-B0: uint_t - Pic-in-pic मोड
बेकायदेशीर सब फ्रेम शीर्षलेख विनंती करताना बाइट 37~68 सर्व 0x00 आहेत.
आदेश आणि अभिप्राय
| कार्य | कोड | वर्णन | यश | अयशस्वी |
|---|---|---|---|---|
| शून्य | 0x00 | समान क्रमाने आज्ञा विभक्त करते | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| कॅलिब्रेशन | 0x01 | कॅलिब्रेट करताना पॉड काही सेकंद टिकून राहावे. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| ऑर्डर Parm | 0x00 | |||
| अभिप्राय | 0x03 | ऑपरेशन दरम्यान अभिप्राय | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| ओएसडी | 0x06 | OSD समन्वय प्रणाली प्रदर्शित करते: वाहकासाठी 0x00, लक्ष्यासाठी 0x01 | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| समन्वय साधा | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| प्रतिमा स्वयं उलट | 0x08 | इमेज ऑटो रिव्हर्स नियंत्रित करते. चालू साठी 0x00, बंद साठी 0x01 | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| टाइम झोन | 0x10 | वेळ क्षेत्र सेटिंग नियंत्रित करते | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| कोन नियंत्रण 1 | 0x10 | पॉडचा कोन नियंत्रित करते (विशिष्ट नियंत्रण मूल्ये आवश्यक). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| हेड लॉक | 0x11 | ऑपरेशन मोड (लॉक मोड) स्विच न करता पॉड तटस्थ स्थितीत परत करते. | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| डोके अनुसरण | 0x12 | लक्ष्य किंवा हेडिंग फॉलो करत असताना पॉडला तटस्थ जांभई स्थितीत परत करते. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| ऑर्थोview मोड | 0x13 | ऑपरेशन मोड स्विच न करता तटस्थ जांभई स्थिती परत करते. | N/A | N/A |
| ट्रॅक मोड | 0x14 | पॉड तटस्थ स्थिती परत करते आणि लक्ष्य ट्रॅक करताना ट्रॅकिंगमधून बाहेर पडते. | N/A | N/A |
| FPV मोड | 0x15 | FPV मोडमध्ये पॉडकडून कोणताही प्रतिसाद नाही. | N/A | N/A |
| यूलर कोन नियंत्रण | 0x16 | पॉड यूलर कोन लॉक करते आणि नियंत्रणास प्रतिसाद देत नाही. | N/A | N/A |
| टक लावून पाहणे मोड | 0x17 | पॉड गेझ मोडमध्ये नियंत्रणास प्रतिसाद देत नाही. | N/A | N/A |
विशिष्ट पद्धतींचे वर्णन:
- हेड लॉक आणि हेड फॉलो मोड: पॉड मोड न बदलता आपली तटस्थ स्थिती (जांभई किंवा पिच) राखते.
- ऑर्थोview मोड: फक्त जांभईचा कोन परत केला जातो आणि पॉड मोड बदलत नाही.
- ट्रॅक मोड: ट्रॅकिंग मोडमधून बाहेर पडताना खेळपट्टी आणि जांभई या दोन्हीसाठी तटस्थ स्थाने परत केली जातात.
- FPV मोड, यूलर अँगल कंट्रोल आणि गेट मोड: पॉड निर्दिष्ट केल्याप्रमाणे या मोडमध्ये प्रतिसाद देत नाही.
| कार्य | कोड | वर्णन | यश | अयशस्वी |
|---|---|---|---|---|
| ऑर्थोview | 0x13 | इच्छित यूलर कोन प्रदान केले जातात, आणि नियंत्रण मूल्ये अवैध असताना पॉड त्याचे वर्तमान यूलर कोन लॉक करते. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| यूलर कोन नियंत्रण | 0x14 | खेळपट्टी आणि जांभई नियंत्रित करण्यासाठी इच्छित यूलर कोन. | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| टक लावून पाहणे (भौगोलिक समन्वय मार्गदर्शक) | 0x15 | नियंत्रण मूल्यांमध्ये प्रदान केलेल्या भौगोलिक निर्देशांक (रेखांश, अक्षांश, उंची) वापरून पॉडला स्वारस्याच्या विशिष्ट बिंदूकडे निर्देशित केले जाते. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| टक लावून पाहणे (जिओ-ऑर्डिनेट्स लॉक) | 0x16 | पॉड भौगोलिक निर्देशांक (रेखांश, अक्षांश, उंची) वर आधारित त्याचे स्थान लॉक करते आणि एक स्थिर दृष्टी ठेवते. वैध वाहकाचा INS डेटा आवश्यक आहे. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| ट्रॅक | 0x17 | ट्रॅकिंग निर्देशांक प्रदान करून आणि लक्ष्य ट्रॅक करण्यासाठी नियंत्रण मूल्ये सेट करून ट्रॅक मोड सक्रिय केला जातो. | 0x17 0x00 | 0x17 NN |
विशिष्ट कार्यांचे वर्णन:
- ऑर्थोview: जेव्हा नियंत्रण मूल्ये अवैध असतात तेव्हा पॉडचे वर्तमान यूलर कोन लॉक करते.
- यूलर कोन नियंत्रण: पॉडचे युलर कोन (पिच, जांभळणे) इच्छित स्थानांवर नियंत्रित करा.
- टक लावून पाहणे (भौगोलिक समन्वय मार्गदर्शक): पॉडचे निर्देशांक (रेखांश, अक्षांश, उंची) वापरून विशिष्ट भौगोलिक बिंदूकडे निर्देशित करा. अचूक स्थितीसाठी नियंत्रण मूल्ये (PP, QQ, RR) प्रदान केली जातात.
- टक लावून पाहणे (जिओ-ऑर्डिनेट्स लॉक): पॉडची नजर भौगोलिक बिंदूवर लॉक करते आणि त्याच्या वर्तमान स्थितीचा मागोवा घेते. वाहकाकडून वैध INS (इनर्शियल नेव्हिगेशन सिस्टम) डेटा आवश्यक आहे.
- ट्रॅक: निर्देशांक (XO, YO, X1, Y1) निर्दिष्ट करून लक्ष्याचा मागोवा घेणे सुरू करते किंवा बाहेर पडते. निर्देशांक लक्ष्य फ्रेममधील क्षैतिज आणि अनुलंब भाग परिभाषित करतात, वरच्या-डाव्या कोपऱ्यात मूळ आहे.
टिपा:
- साठी ट्रॅक, “OX” आणि “YO” मूल्ये हे समन्वयक आहेत जे स्क्रीनवरील लक्ष्याच्या फ्रेमच्या वरच्या-डाव्या आणि खालच्या-उजव्या कोपऱ्यांचे प्रतिनिधित्व करतात. हे U16 मूल्यांमध्ये परिभाषित केले आहे, जेथे 0 मूळ आहे आणि सकारात्मक मूल्ये उजवीकडे (X-अक्ष) आणि खाली (Y-अक्ष) हलतात.
- टक लावून पाहणे (भौगोलिक समन्वय): या मोडमध्ये योग्यरित्या कार्य करण्यासाठी पॉडला वैध वाहक INS डेटा आवश्यक आहे.
KK/NN(U8) हे ऑपरेशन ट्रिगर/अयशस्वी कॅमेऱ्यांचे क्रमिक आहे. B7~BO अनुरूप कॅमेरा 8~1. विशिष्ट बिट 1 म्हणजे त्याचा संबंधित कॅमेरा असणे tagged उदाample, 0x03 (00000011) म्हणजे कॅमेरा 1 आणि कॅमेरा 2. कॅमेरा 1 डीफॉल्टनुसार दृश्यमान-लाइट झूम कॅमेरा आहे आणि कॅमेरा 2 हा थर्मल कॅमेरा आहे.
| कार्य | कोड | वर्णन | यश | अयशस्वी |
|---|---|---|---|---|
| लक्ष्य करण्यासाठी क्लिक करा | 0x1A | पॉड प्रदान केलेल्या क्षैतिज (XO) आणि अनुलंब (YO) समन्वयांवर आधारित लक्ष्यावर लक्ष्य ठेवते. निर्देशांक U16 मध्ये आहेत, जिथे (0,0) स्क्रीनच्या वरती-डावीकडे आहे आणि (10000,10000) तळाशी-उजवीकडे आहे. | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| बाह्य ट्रॅक | 0x1B | पॉड क्षैतिज आणि अनुलंब मिसडिस्टन्स व्हॅल्यू (PP, WW) वर आधारित लक्ष्याचा मागोवा घेते. ही मूल्ये स्क्रीनच्या मध्यभागी असलेल्या लक्ष्याचे स्थान दर्शवतात. | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| कोन नियंत्रण 2 | 0x1 सी | पॉड त्याचे सापेक्ष कोन वाहकाला समायोजित करते, नियंत्रण मूल्ये अवैध असताना वाहकाचे अनुसरण करते. | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| शटर (रेकॉर्ड स्टार्ट) | 0x20 | रेकॉर्डिंग सुरू होते. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| शटर (रेकॉर्डिंग थांबवा) | 0x21 | रेकॉर्डिंग थांबवते. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| सतत झूम वाढवा | 0x22 | सतत झूम वाढवा. | 0x22 0x00 | 0x22 NN |
| सतत झूम आउट करा | 0x23 | सतत झूम कमी करा. | 0x23 0x00 | 0x23 NN |
| झूम थांबवा | 0x24 | झूम फंक्शन थांबवते. | 0x24 0x00 | 0x24 NN |
विशिष्ट कार्यांचे वर्णन:
- लक्ष्य करण्यासाठी क्लिक करा (0x1A): पॉडचे उद्दिष्ट निर्देशांकांवर आधारित विशिष्ट लक्ष्यावर असते. हे निर्देशांक U16 मूल्ये म्हणून प्रदान केले जातात, जेथे (0,0) वर-डावीकडे आहे आणि (10000,10000) स्क्रीनच्या तळाशी-उजव्या कोपऱ्यात आहे.
- बाह्य ट्रॅक (0x1B): पॉड मिसडिस्टन्स व्हॅल्यूज (PP आणि WW) वर आधारित लक्ष्याचा मागोवा घेतो, जे स्क्रीनच्या मध्यभागी लक्ष्य किती दूर आहे हे दर्शवते. ट्रॅकिंग मोड "स्टार्ट ट्रॅकिंग" (0x02) कमांडने सुरू होतो आणि "एक्झिट ट्रॅकिंग" (0x00) सह बाहेर पडू शकतो.
- कोन नियंत्रण 2 (0x1C): पॉड त्याचे सापेक्ष कोन वाहकाशी जुळवून घेते, जे नियंत्रण मूल्ये अवैध असताना वाहकाच्या हालचालीचे अनुसरण करू देते.
- शटर (रेकॉर्ड स्टार्ट - 0x20): व्हिडिओ फीड रेकॉर्ड करणे सुरू होते.
- शटर (रेकॉर्डिंग थांबवा – 0x21): व्हिडिओ फीड रेकॉर्ड करणे थांबवते.
- सतत झूम वाढवा (0x22): पॉड सतत झूम वाढतो.
- सतत झूम कमी करा (0x23): पॉड सतत झूम कमी होतो.
- झूम थांबवा (0x24): झूम फंक्शन थांबवते, कोणत्याही झूम इन किंवा आउट ऑपरेशन्स थांबवते.
टिपा:
- बाह्य ट्रॅक (0x1B): PP आणि WW मूल्ये लक्ष्याच्या क्षैतिज आणि अनुलंब अंतराचे प्रतिनिधित्व करतात. मूळ स्क्रीनच्या मध्यभागी आहे आणि मूल्ये सापेक्ष स्थिती दर्शवतात.
- झूम फंक्शन्स (0x22, 0x23, 0x24): हे सतत झूम इन किंवा आउट करण्यास आणि झूम ऑपरेशन थांबविण्यास अनुमती देतात.
KK/NN(U8) हे ऑपरेशन ट्रिगर/अयशस्वी कॅमेऱ्यांचे क्रमिक आहे. B7~B0 अनुरूप कॅमेरा 8~1. विशिष्ट बिट 1 म्हणजे त्याचा संबंधित कॅमेरा असणे tagged उदाample, 0x03 (00000011) म्हणजे कॅमेरा 1 आणि कॅमेरा 2 हा दृश्यमान-लाइट झूम कॅमेरा आहे आणि कॅमेरा 2 हा थर्मल कॅमेरा आहे.
| कार्य | ऑर्डर Parm | वर्णन | यश | अयशस्वी |
|---|---|---|---|---|
| निर्दिष्ट दरावर झूम करा | 0x25 | -32768 (कमाल झूम) ते 10000 (किमान झूम) मूल्यांसह, निर्दिष्ट दराने झूम करा. नकारात्मक मूल्ये झूम दर दर्शवतात (उदा. 10x साठी -1, 150x साठी -15, 300x साठी -30). | 0x25 0x00 | 0x25 NN |
| लक्ष केंद्रित करा | 0x26 | नियंत्रण कार्यक्षमतेवर लक्ष केंद्रित करा. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| पॅलेट मोड | 0x2A | इच्छित पॅलेट मोड समायोजित करा, जेथे 0x00 पुढील पॅलेट पर्यायाशी संबंधित आहे, विशिष्ट मोडसाठी 0x01 इ. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| नाईट व्हिजन | 0x2B | नाईट व्हिजन मोड नियंत्रित करा. बंद साठी 0x00, चालू साठी 0x01 आणि ऑटो साठी 0x02. | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| क्षेत्र तापमान मोजमाप | 0x30 | नियंत्रण क्षेत्र तापमान मोजमाप. बंद साठी 0x00, चालू साठी 0x01. | 0x30 0x00 | 0x30 NN |
| तापमानाचा इशारा | 0x31 | तापमान सूचना थ्रेशोल्ड सेट करा. 0.1°C च्या रिझोल्यूशनसह उच्च (HH) आणि निम्न (LL) चेतावणी तापमान समाविष्ट करते. | 0x31 0x00 | 0x31 NN |
| आयसोदरम | 0x32 | इसोथर्म मोड सक्षम किंवा अक्षम करा. ऑफसाठी 0x00, आउट-ऑफ-इंटरव्हलसाठी 0x01 आणि इंटरव्हल मोडसाठी 0x02. उच्च/कमी तापमान थ्रेशोल्ड (HH, LL) 0.1°C च्या रिझोल्यूशनसह सेट केले जातात. | 0x32 0x00 | 0x32 NN |
| स्पॉट तापमान मोजमाप | 0x33 | स्पॉट तापमान मोजमाप नियंत्रित करा. बंद साठी 0x00, चालू साठी 0x01. निर्देशांक (XO, YO) मापन बिंदू परिभाषित करतात. | 0x33 0x00 | 0x33 NN |
| ओएसडी (ऑन-स्क्रीन डिस्प्ले) | 0x73 | ऑन-स्क्रीन डिस्प्ले नियंत्रित करा. प्रदर्शित करण्यासाठी 0x00, लपवण्यासाठी 0x01. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| Pic-in-Pic | 0x74 | पिक्चर-इन-पिक्चर (PIP) मोड नियंत्रित करा. 0x00 आणि 0x04 मधील मूल्ये उपलब्ध PIP मोडशी संबंधित आहेत. | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
विशिष्ट कार्यांचे वर्णन:
- निर्दिष्ट दरावर झूम करा (0x25): झूम पातळी नियंत्रित करते, एका विशिष्ट स्वरूपात प्रदान केलेल्या दरासह जेथे नकारात्मक मूल्ये झूम दर दर्शवतात (उदा., 10x झूमसाठी -1, 150x झूमसाठी -15, इ.), आणि सकारात्मक मूल्ये झूम दर श्रेणी परिभाषित करतात.
- फोकस (0x26): सिस्टमचे फोकस समायोजित करते.
- पॅलेट मोड (0x2A): प्रणालीद्वारे वापरलेला पॅलेट मोड बदलतो. पुढील पॅलेट पर्यायासाठी 0x00 आणि वर्तमान मोडसाठी 0x01 सारख्या संख्यात्मक पर्यायांद्वारे मोड निवडला जातो.
- नाइट व्हिजन (0x2B): नाईट व्हिजन वैशिष्ट्य नियंत्रित करते, ते वेगवेगळ्या मोडमध्ये (बंद, चालू किंवा स्वयं) सक्षम करते.
- क्षेत्राचे तापमान मापन (0x30): निर्देशांक (XO, YO, इ.) द्वारे नियंत्रित, निर्दिष्ट क्षेत्रामध्ये तापमान मोजण्यासाठी अनुमती देते.
- तापमान सूचना (0x31): सतर्कतेसाठी उच्च आणि निम्न तापमान थ्रेशोल्ड सेट करते.
- आइसोथर्म (0x32): आयसोथर्म मोड सक्षम करते, जे मध्यांतर मोड आणि थ्रेशोल्डसह निर्दिष्ट तापमान श्रेणीमधील क्षेत्रांचे परीक्षण करते.
- स्पॉट तापमान मापन (0x33): स्क्रीनवरील विशिष्ट बिंदूवर स्पॉट तापमान मापन सक्षम करते.
- OSD (0x73): ऑन-स्क्रीन डिस्प्ले दृश्यमानता नियंत्रित करते (दाखवा/लपवा).
- Pic-in-Pic (0x74): चित्र-मधील-चित्र कार्यक्षमता नियंत्रित करते, प्रदर्शनाचे विविध मोड ऑफर करते.
KK/NN(U8) हे ऑपरेशन ट्रिगर/अयशस्वी कॅमेऱ्यांचे क्रमिक आहे. डीफॉल्टनुसार B7~B0 कॅमेरा 1 दृश्यमान-लाइट झूम कॅमेरा आहे आणि कॅमेरा 2 हा थर्मल कॅमेरा आहे.
नवीन कार्ये आणि त्यांचे तपशील यांचा सारांश देणारी सारणी येथे आहे:
| कार्य | ऑर्डर Parm | वर्णन | यश | अयशस्वी |
|---|---|---|---|---|
| लक्ष्य शोध | 0x75 | लक्ष्य शोध सक्षम किंवा अक्षम करा. बंद साठी 0x00, चालू साठी 0x01. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| झूम कॅमेरा | 0x76 | डिजिटल झूम नियंत्रित करा. बंद साठी 0x00, चालू साठी 0x01. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| प्रकाशाची तीव्रता | 0x80 | प्रकाशाची तीव्रता समायोजित करा. 0 ते 255 मधील मूल्ये, 0 प्रकाश नसलेली आणि 255 कमाल तीव्रता. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| रेंजिंग | 0x81 | श्रेणी सक्षम किंवा अक्षम करा. बंद साठी 0x00, चालू साठी 0x02. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
विशिष्ट कार्यांचे वर्णन:
- लक्ष्य शोध (0x75): लक्ष्य शोध सक्रिय किंवा निष्क्रिय आहे की नाही हे नियंत्रित करते. हे वैशिष्ट्य सिस्टमच्या क्षमतेनुसार विशिष्ट वस्तू किंवा क्षेत्र शोधण्यासाठी वापरले जाते.
0x00- लक्ष्य शोध बंद आहे.0x01- लक्ष्य शोधणे चालू आहे.
- झूम कॅमेरा (0x76): कॅमेरा कार्यक्षमतेसाठी डिजिटल झूम सक्रिय किंवा निष्क्रिय करते.
0x00- डिजिटल झूम बंद आहे.0x01- डिजिटल झूम चालू आहे.
- प्रकाशाची तीव्रता (0x80): प्रकाशाची तीव्रता समायोजित करते. पासून तीव्रता 8-बिट मूल्यासह सेट केली आहे
0(प्रकाश नाही) ते255(जास्तीत जास्त तीव्रता).- मूल्ये:
0- प्रकाश व्यवस्था नाही;255- जास्तीत जास्त प्रकाशयोजना.
- मूल्ये:
- श्रेणी (0x81): श्रेणीची कार्यक्षमता सक्रिय किंवा निष्क्रिय करते. रेंजिंगचा वापर अंतर मोजण्यासाठी किंवा क्षेत्रांचा नकाशा काढण्यासाठी केला जाऊ शकतो.
0x00- श्रेणी बंद आहे.0x02- रेंजिंग चालू आहे.
लाईट ऑन केल्याने त्याच वेळी रात्रीची दृष्टी चालू होईल. प्रकाश बंद केल्याने रात्रीची दृष्टी बंद होणार नाही.
CRC कार्य
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } परतावा(crc);
परिशिष्ट २ उदाampयजमान संगणकावरून डेटा फ्रेमचे परिवर्तन
| बाइट | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | सामग्री |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| मूळ डेटा | OXA8 | शीर्षलेख | 0xE5 | पॅकेजची लांबी | 72 | प्रोटोकॉल आवृत्ती | 0x01 | रोल नियंत्रण मूल्य | 100 | पिच नियंत्रण मूल्य | -100 | जांभई नियंत्रण मूल्य | 0x05 | नियंत्रण मूल्य वैध | पुतळा | वाहकाची INS वैध | परिपूर्ण रोल कोन | -11.3213° | परिपूर्ण पिच कोन | ७२° | पूर्ण जांभई कोण | ७२° | वाहकाचे प्रवेग | 1.123m/s² |
| बाइट | सामग्री | मूळ डेटा | अचूकता किंवा बायनरी रूपांतरण (लिटल-एंडियन) | हेक्साडेसिमल (लिटल-एंडियन) | हेक्साडेसिमल (बिग-एंडियन) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | उपलब्ध उपग्रह | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | GNSS मायक्रोसेकंद | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 बी 0 | 00 06 15 बी 0 |
| 55-56 | GNSS आठवडा | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | सापेक्ष उंची | 12.12 मी | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | राखीव | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | शून्य आदेश | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | CRC | N/A | N/A | E9 D4 | E9 D4 |
होस्ट संगणकावरून संपूर्ण डेटा पॅकेज: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 FF 00 00 D00 01 EE AA 24 A2 A65 16 16 3 B0 00C 00 13 E0 0 06 15F 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E9 D4
परिशिष्ट २ उदाampGCU मधून डेटा फ्रेमचे परिवर्तन
GCU कडून संपूर्ण डेटा पॅकेज: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 00 06 17 F00 DF 00 24 EE AA 2 A65 A16 16 3 0B 00 00 2 01 14 00 00 00 00 08 00 EC 00
| बाइट | सामग्री | मूळ डेटा (हेक्साडेसिमल) | पार्स केलेला डेटा |
|---|---|---|---|
| 1 | शीर्षलेख | A8 | A8 |
| 2~3 | पॅकेजची लांबी | ८०१४५२४ई ००६३ | 73 |
| 4 | प्रोटोकॉल आवृत्ती | 00 | 0.2 |
| 5 | पॉड ऑपरेशन मोड | 02 | डोके अनुसरण |
| 6~7 | पॉड पुतळा | ०६ ४० | १ ३०० ६९३ ६५७ |
| 8-9 | क्षैतिज लक्ष्य-गहाळ | OC FE | वर श्रेणीत. |
| 10~11 | अनुलंब लक्ष्य-गहाळ | F4 01 | श्रेणी आणि लक्ष्य समन्वय वैध |
| 12~13 | कॅमेराचा X-अक्ष सापेक्ष कोन | डीडी एफसी | -500 |
| 14~15 | कॅमेराचा Y-अक्ष सापेक्ष कोन | ०६ ४० | 500 |
| 16~17 | कॅमेराचा Z-अक्ष सापेक्ष कोन | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | कॅमेऱ्याचा परिपूर्ण रोल कोन | FF FF | ७२° |
| 20~21 | कॅमेराचा परिपूर्ण पिच कोन | A5 03 | ७२° |
| 22~23 | कॅमेऱ्याचा पूर्ण जांभई कोन | ०६ ४० | -0.01° |
| 24~25 | एक्स-अक्ष कॅमेऱ्याचा निरपेक्ष टोकदार वेग | FF FF | ७२° |
| 26~27 | Y-अक्ष कॅमेऱ्याचा निरपेक्ष टोकदार वेग | ०६ ४० | ७२° |
| 28~29 | Z-अक्ष कॅमेराचा निरपेक्ष टोकदार वेग | FE FF | -0.1 अंश/से |
| 30~36 | राखीव | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 डिग्री/से |
| 37 | उपशीर्षक | 00 | -0.2 अंश/से |
| 38 | हार्डवेअर आवृत्ती | 00 | 5.0 |
| 39 | फर्मवेअर आवृत्ती | 00 | D-90AI |
| 40 | पॉड कोड | 00 | 589.4 मी |
| 41~42 | एरर कोड | ०६ ४० | 170.917533212 |
| 43~46 | लक्ष्यापासून अंतर | 01 2B 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | लक्ष्याचा रेखांश | १ ३०० ६९३ ६५७ | 41.1231 मी |
| 51~55 | लक्ष्याचा अक्षांश | १ ३०० ६९३ ६५७ | 29.9x |
| 55~58 | लक्ष्याची उंची | १ ३०० ६९३ ६५७ | |
| 59~60 | कॅमेराचा सध्याचा झूम दर | 24 F2 DF 65 | |
| 61~62 | राखीव | 16 EE AA 16 |
| बाइट | सामग्री | मूळ डेटा (हेक्साडेसिमल) | पार्स केलेला डेटा |
|---|---|---|---|
| 61~62 | कॅमेरा 2 चा वर्तमान झूम दर | ०६ ४० | 2x |
| 63 | थर्मल कॅमेरा पुतळा | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | कॅमेरा पुतळा | ०६ ४० | शटर यशस्वी |
| 66 | टाइम झोन | 08 | |
| 67~68 | राखीव | ०६ ४० | |
| 69~70 | अभिप्राय | ०६ ४० | |
| 71~72 | CRC | EC 85 |
परिशिष्ट 3 कॅरियरच्या समन्वय प्रणालीची व्याख्या
परिशिष्ट 4 कॅमेराच्या समन्वय प्रणालीची व्याख्या आणि क्रम फिरवा
- समन्वय प्रणाली व्याख्या
पॉडचे कंट्रोल पोर्ट वाहकाच्या नकारात्मक X-वॉर्डकडे निर्देशित केले पाहिजे. दिamping प्लॅटफॉर्म वाहकाच्या XOY विमानाला समांतर असावे. पॉड वाहकाच्या सीजीच्या शक्य तितक्या जवळ माउंट केले पाहिजे. - क्रम फिरवा: Z → Y → X.
- कोन परिवर्तन:
- व्याख्या:
- CamPहाय: कॅमेऱ्याचा संपूर्ण रोल अँगल (GCU मधील मुख्य डेटा फ्रेम, बाइट 18~19)
- CamThe: कॅमेऱ्याचा परिपूर्ण पिच एंगल (GCU मधील मुख्य डेटा फ्रेम, बाइट 20~21)
- CamPsi: कॅमेऱ्याचा संपूर्ण जांभई कोन (GCU मधील मुख्य डेटा फ्रेम, बाइट 22~23)
- AngleX: कॅमेराचा X-अक्ष निरपेक्ष कोन
- AngleY: कॅमेऱ्याचा Y-अक्ष निरपेक्ष कोन
- AngleZ: Z-अक्ष कॅमेऱ्याचा निरपेक्ष कोन
- वरील पॅरामीटर्स खालीलप्रमाणे बदलले आहेत
- AngleZ += 90;
- WARP (AngleZ , 360);
- CamPhi = +AngleY;
- CamThe = -AngleX;
- CamPsi = +AngleZ;
- व्याख्या:
परिशिष्ट २ उदाampडेटा पॅकेज
- शून्य आदेश
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 एफडी 00 - खेळपट्टी नियंत्रण (वर्तमान नियंत्रण मोड, नियंत्रण मूल्य 100 ठेवा)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7 E9 - खेळपट्टी नियंत्रण (वर्तमान नियंत्रण मोड ठेवा, नियंत्रण मूल्य -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 एफ 00E - जांभई नियंत्रण (वर्तमान नियंत्रण मोड ठेवा, नियंत्रण मूल्य 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 डीसी 69 - तटस्थ
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 70 XNUMX CDXNUMX - OSD वाहकाचे समन्वय दाखवते
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 7 0 XNUMX XNUMX ई - OSD लक्ष्याचा समन्वय दाखवतो
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 7 F - इमेज ऑटो रिव्हर्स चालू
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 सी - इमेज ऑटो रिव्हर्स बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 4 1 XNUMX XNUMX सी - टाइम झोन सेटिंग (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FECA D - कोन नियंत्रण 1 (नियंत्रण मूल्ये अवैध)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 - कोन नियंत्रण 1 (यूलर कोन: रोल 0°, खेळपट्टी 45°, जांभई 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4 53 XNUMXA XNUMX - कोन नियंत्रण 1 (यूलर कोन: रोल 20°, खेळपट्टी 0°, जांभई 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 7 XNUMX FXNUMX - हेड लॉक (नियंत्रण मूल्ये अवैध)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - हेड लॉक (सापेक्ष टोकदार वेग +10° /से)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 79 XNUMX XNUMX DE XNUMX - हेड फॉलो (नियंत्रण मूल्ये अवैध)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX XNUMX CF XNUMX - ऑर्थोview (नियंत्रण मूल्ये अवैध)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 41 XNUMX XNUMX DF XNUMX - यूलर कोन नियंत्रण (नियंत्रण मूल्ये अवैध)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 - यूलर अँगल कंट्रोल (यूलर एंगल: रोल 0°, खेळपट्टी -45°, जांभई 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 14A - ट्रॅकिंग सुरू करा (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 - ट्रॅकिंगमधून बाहेर पडा
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 CB 69 - लक्ष्य करण्यासाठी क्लिक करा (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 64 00 64 00 48 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX - लक्ष्य करण्यासाठी क्लिक करा (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 88 13 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX C XNUMX - लक्ष्य करण्यासाठी क्लिक करा (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 - लक्ष्य करण्यासाठी क्लिक करा (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - बाह्य ट्रॅक (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - कोन नियंत्रण 2 (नियंत्रण मूल्ये अवैध)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1C 2E A - शटर
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX सी - रेकॉर्डिंग सुरू / थांबवा
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5 XNUMX XNUMX XNUMX - कॅमेरा 1 सतत झूम वाढतो
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3 0 XNUMX XNUMX - कॅमेरा 1 सतत झूम कमी होतो
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0 3 E XNUMXF XNUMXF - कॅमेरा 1 झूम करणे थांबवा
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 8 अ XNUMX - कॅमेरा 1 निर्दिष्ट दरानुसार झूम करतो (5000, कमाल दराच्या अर्ध्याशी संबंधित)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0 - सर्व कॅमेरे निर्दिष्ट दरानुसार झूम करतात (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - सर्व कॅमेरे निर्दिष्ट दरानुसार झूम करतात (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 9 3 FF C8 - कॅमेरा 1 निर्दिष्ट दरानुसार झूम करतो (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00. - लक्ष केंद्रित करा
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 1 XNUMX एफ - पुढील पॅलेट पर्याय
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 00 8 6 XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX - पॅलेट मोड 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 03 85 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMX - रात्रीची दृष्टी चालू आहे
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 01 - रात्रीची दृष्टी बंद
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 01 00B 9 - क्षेत्र तापमान मापन चालू (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BE 30D - क्षेत्र तापमान मोजमाप बंद
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 - तापमान इशारा चालू (उच्च इशारा तापमान 30.2 ° से, कमी इशारा तापमान 20.0 ° से)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 01 8 00 8 ई - तापमान सूचना बंद
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2 01 8 00 42 2 सी - आइसोथर्म चालू (मध्यांतर मोड, 15.0° C~25.2° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 96 00 6 XNUMX XNUMX XNUMX FC - Isotherm बंद
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 96 00 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FCAB - स्पॉट तापमान मापन चालू (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 सी - स्पॉट तापमान मापन बंद
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ओएसडी चालू
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 XNUMX XNUMX XNUMX B - ओएसडी बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 अ. - पुढील pic-in-pic पर्याय
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 - पिक-इन-पिक मोड 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 XNUMX XNUMX XNUMX B - लक्ष्य शोध सुरू
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 26 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - लक्ष्य शोध बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 07 XNUMX XNUMX XNUMX - झूम कॅमेरा डिजिटल झूम चालू
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX F - झूम कॅमेरा डिजिटल झूम बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 XNUMX - 00 EF 54
- लाइटिंग चालू (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 48 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CF XNUMX - लाइटिंग बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 - सतत वाजत असतो
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 - सतत बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02
परिशिष्ट 6 GPS वेळ आणि UTC रूपांतरण कार्य (लीप सेकंद प्रक्रियेशिवाय)
स्टॅटिक कॉन्स्ट uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t सेकंद = 0; uint16_t दिवस, वर्ष = ep[0], mon = ep[1], day = ep[2]; जर (वर्ष < 1970 || 2099 < वर्ष || सोम < 1 || 12 < सोम) सेकंद परत करा; /* लीप वर्ष जर वर्ष% 4==0 1901-2099 मध्ये */ दिवस=(वर्ष-1970)*365+(वर्ष-1969)/4+_day[सोम-1]+दिवस-2+(वर्ष%4) ==0 && mon>=3?1:0); सेकंद = मजला(ep[5]);सेकंद = (uint64_t)दिवस * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + सेकंद; परतावा सेकंद; } uint64_t gpst2time(int16_t आठवडा, uint32_t सेकंद){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); जर (से < -1E9 || 1E9 < सेकंद) सेकंद = 0.0; t += 86400 * 7 * आठवडा + सेकंद; टी परत करा; } uint8_t time2gps(uint64_t वेळ, int16_t *आठवडा, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = वेळ – t; * आठवडा = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; परतावा 1; }
परिशिष्ट 7 पॉड कोड
| कोड | मॉडेल |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.
वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न
प्रश्न: GCU द्वारे वापरल्या जाणाऱ्या खाजगी प्रोटोकॉलचा उद्देश काय आहे?
A: खाजगी प्रोटोकॉल GCU आणि कनेक्ट केलेल्या उपकरणांमध्ये सुरक्षित आणि कार्यक्षम संप्रेषण सुनिश्चित करतो.
प्रश्न: मी GCU ची प्रोटोकॉल आवृत्ती कशी अपडेट करू शकतो?
A: प्रोटोकॉल आवृत्ती अपडेट करण्यासाठी, निर्मात्याने दिलेल्या विशिष्ट सूचनांसाठी उत्पादन पुस्तिका पहा.
कागदपत्रे / संसाधने
 |
रोबोट XF(A5) V2.0.5 GCU खाजगी प्रोटोकॉल [pdf] वापरकर्ता मार्गदर्शक XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU खाजगी प्रोटोकॉल, XF A5 V2.0.5, GCU खाजगी प्रोटोकॉल, खाजगी प्रोटोकॉल, प्रोटोकॉल |