नॅनोटेक पीडी१-सी मॉडबस आरटीयू स्टेपर मोटर

तपशील

• फील्डबस: मोडबस RTU
• रूपे: PD1-C281S15-E-20-5, PD1-C281S15-E-65-5, PD1-C281S15-E-OF-5, PD1-C281L15E-20-5, PD1-C281L15-E-65-5, PD1-C281L15-E-OF-5
• वैध फर्मवेअर आवृत्ती: एफआयआर-व्ही२४२५
• हार्डवेअर आवृत्ती: W002
• तांत्रिक मॅन्युअल आवृत्ती: 1.1.0

उत्पादन वापर सूचना

• परिचय
  • एक ओव्हर द्याview उत्पादन आणि त्याची प्रमुख वैशिष्ट्ये.
• सुरक्षा आणि चेतावणी सूचना
  • उत्पादन चालवताना वापरकर्त्यांनी पाळावी अशी सुरक्षा खबरदारी आणि चेतावणी सूचनांची रूपरेषा द्या.
• तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट
  • उत्पादनाच्या तांत्रिक वैशिष्ट्यांबद्दल आणि कनेक्शनसाठी पिन असाइनमेंटबद्दल तपशील द्या.
• कमिशनिंग
  • मॉडबस आरटीयू द्वारे कॉन्फिगर करण्यासह, कमिशनिंग प्रक्रियेद्वारे वापरकर्त्यांना मार्गदर्शन करा.
• मॉडबस आरटीयू द्वारे कॉन्फिगर करणे
  • कॉन्फिगरेशनसाठी आवश्यक असलेल्या कम्युनिकेशन सेटिंग्ज स्पष्ट करा.
• सामान्य संकल्पना
  • उत्पादनाशी संबंधित सामान्य संकल्पना स्पष्ट करा, जसे की CiA 402 पॉवर स्टेट मशीन.
• सीआयए ४०२ पॉवर स्टेट मशीन
  • ऑपरेशन सक्षम स्थितीतून बाहेर पडताना मशीनची स्थिती आणि वर्तन तपशीलवार सांगा.
• गती श्रेणीची मर्यादा
  • सॉफ्टवेअर लिमिट स्विचेस आणि ते गती श्रेणीवर कसा परिणाम करतात याचे वर्णन करा.
• सायकल टाइम्स
  • उत्पादनाच्या ऑपरेशनशी संबंधित सायकल वेळा स्पष्ट करा.
• ऑपरेटिंग मोड्स
  • उत्पादनाद्वारे समर्थित वेगवेगळ्या ऑपरेटिंग मोड्सची तपशीलवार माहिती द्या, जसे की होमिंग आणि सायक्लिक सिंक्रोनस पोझिशन.
• होमिंग
  • एक ओव्हर द्याview होमिंग प्रक्रिया आणि पद्धतीबद्दल.
• चक्रीय समकालिक स्थिती
  • या ऑपरेटिंग मोडशी संबंधित संकल्पना आणि ऑब्जेक्ट नोंदी स्पष्ट करा.
• चक्रीय समकालिक वेग
  • ओव्हरची सविस्तर माहिती द्याview आणि या ऑपरेटिंग मोडसाठी ऑब्जेक्ट एंट्रीज.

वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न

• प्रश्न: चांगल्या कामगिरीसाठी शिफारस केलेले फर्मवेअर आवृत्ती काय आहे?
  • A: चांगल्या कामगिरीसाठी शिफारस केलेली फर्मवेअर आवृत्ती FIR-v2425 आहे.
• प्रश्न: मी मॉडबस आरटीयू द्वारे संप्रेषण सेटिंग्ज कशी कॉन्फिगर करू?
  • A: मॉडबस आरटीयू द्वारे संप्रेषण सेटिंग्ज कॉन्फिगर करण्यासाठी, तपशीलवार सूचनांसाठी वापरकर्ता मॅन्युअलमधील विभाग ४.१ पहा.

"`

तांत्रिक मॅन्युअल PD1-C
फील्डबस: मॉडबस आरटीयू
खालील प्रकारांसह वापरण्यासाठी:
PD1-C281S15-E-20-5, PD1-C281S15-E-65-5, PD1-C281S15-E-OF-5, PD1-C281L15E-20-5, PD1-C281L15-E-65-5, PD1-C281L15-E-OF-5

फर्मवेअर आवृत्ती FIR-v2425 आणि हार्डवेअर आवृत्ती W002 पासून वैध

तांत्रिक मॅन्युअल आवृत्ती: १.१.०

परिचय

1 परिचय
PD1-C ही एकात्मिक नियंत्रकासह एक स्टेपर मोटर आहे. एकात्मिक निरपेक्ष एन्कोडर होमिंगशिवाय बंद लूप मोडमध्ये त्वरित ऑपरेशन शक्य करते. हे मॅन्युअल नियंत्रकाच्या कार्यांचे आणि उपलब्ध ऑपरेटिंग मोडचे वर्णन करते. ते कम्युनिकेशन इंटरफेसद्वारे तुम्ही नियंत्रकाला कसे संबोधित करू शकता आणि प्रोग्राम करू शकता हे देखील दर्शवते. उत्पादनाबद्दल अधिक माहिती तुम्हाला येथे मिळू शकते us.nanotec.com.
1.1 आवृत्ती माहिती

व्यक्तिचलित आवृत्ती

तारीख

बदल

१ ३०० ६९३ ६५७

10/2023 11/2023 12/2023 07/2024

आवृत्ती किरकोळ दुरुस्त्या IP65 प्रकारांसाठी पिन व्यवस्था दुरुस्त केली आहे. नवीन फर्मवेअर: स्लो स्पीड मोड सध्या समर्थित नाही.

किरकोळ दुरुस्त्या.

फर्मवेअर आवृत्ती
बी१०४८८२३ बी१०४८८२३ बी१०४८८२३ एफआयआर-व्ही२४२५

हार्डवेअर आवृत्ती
डब्ल्यू 002 डब्ल्यू 002 डब्ल्यू 002 डब्ल्यू 002

१.२ कॉपीराइट, मार्किंग आणि संपर्क
© २०१३ २०२३ नॅनोटेक इलेक्ट्रॉनिक जीएमबीएच अँड कंपनी केजी. सर्व हक्क राखीव.

नॅनोटेक इलेक्ट्रॉनिक जीएमबीएच अँड कंपनी केजी कॅपेलेनस्ट्रास ६ ८५६२२ फेल्डकिर्चेन जर्मनी फोन: +४९ ८९ ९०० ६८६-० फॅक्स: +४९ (८९) ९०० ६८६-५०
us.nanotec.com
1.3 हेतू वापर
एकात्मिक नियंत्रकासह PD1-C मोटर विविध औद्योगिक अनुप्रयोगांमध्ये ड्राइव्ह सिस्टमचा घटक म्हणून वापरली जाते. तांत्रिक डेटा (विशेषतः, पहा) आणि मंजूर पर्यावरणीय परिस्थितींमध्ये परिभाषित केलेल्या मर्यादेत हेतूनुसार उत्पादन वापरा. कोणत्याही परिस्थितीत हे नॅनोटेक उत्पादन उत्पादन किंवा प्रणालीमध्ये सुरक्षितता घटक म्हणून एकत्रित केले जाऊ नये. नॅनोटेकने उत्पादित केलेला घटक असलेल्या सर्व उत्पादनांना, अंतिम वापरकर्त्याला डिलिव्हरी केल्यावर, सुरक्षित वापर आणि सुरक्षित ऑपरेशनसाठी सूचनांसह संबंधित चेतावणी सूचना प्रदान केल्या पाहिजेत. नॅनोटेकने प्रदान केलेल्या सर्व चेतावणी सूचना थेट अंतिम वापरकर्त्याला पाठवल्या पाहिजेत.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

9

1 परिचय

1.4 लक्ष्य गट आणि पात्रता
हे उत्पादन आणि हे दस्तऐवजीकरण तांत्रिकदृष्ट्या प्रशिक्षित तज्ञ कर्मचाऱ्यांसाठी आहे जसे की: विकास अभियंते वनस्पती अभियंते इंस्टॉलर/सेवा कर्मचारी अनुप्रयोग अभियंते केवळ विशेषज्ञ उत्पादन स्थापित, प्रोग्राम आणि कमिशन करू शकतात. विशेषज्ञ कर्मचारी असे व्यक्ती आहेत ज्यांना मोटर्स आणि त्यांच्या नियंत्रकासह काम करण्याचे योग्य प्रशिक्षण आणि अनुभव आहे, या तांत्रिक मॅन्युअलमधील मजकुराशी परिचित आहेत आणि ते समजून घेतात, लागू नियमांची माहिती आहेत.
1.5 हमी आणि अस्वीकरण
स्थापनेच्या चुका, या दस्तऐवजाचे पालन न करणे किंवा अयोग्य दुरुस्तीमुळे होणारे नुकसान आणि गैरप्रकार यासाठी नॅनोटेक जबाबदार राहणार नाही. आमच्या उत्पादनांची निवड, ऑपरेशन आणि वापर यासाठी प्लांट इंजिनिअर, ऑपरेटिंग कंपनी आणि वापरकर्ता जबाबदार असतील. उत्पादनाच्या अंतिम प्रणालीमध्ये एकत्रीकरणाची जबाबदारी नॅनोटेक घेणार नाही. येथे सूचीबद्ध केलेल्या सामान्य अटी आणि शर्ती www.nanotec.de लागू होईल. टीप: उत्पादनाचे रूपांतरण/सुधारणा प्रतिबंधित आहे.
1.6 उत्पादन सुरक्षिततेसाठी EU निर्देश
खालील EU निर्देशांचे पालन करण्यात आले: RoHS निर्देश (२०११/६५/EU, २०१५/८६३/EU) EMC निर्देश (२०१४/३०/EU)
सूचना
बंद गृहनिर्माण नसलेल्या उत्पादन प्रकारांसाठी (PD1-C…-…-OF-…), कोणत्याही EMC चाचण्या केल्या गेल्या नाहीत. इलेक्ट्रोमॅग्नेटिक हस्तक्षेपामुळे होणारे संभाव्य धोके ओळखण्यासाठी आणि आवश्यक असल्यास योग्य संरक्षण उपाय सुरू करण्यासाठी संपूर्ण मशीन/सिस्टमसाठी जोखीम मूल्यांकन करा.

१.७ इतर लागू नियम
या तांत्रिक नियमावली व्यतिरिक्त, खालील नियमांचे पालन केले पाहिजे: अपघात-प्रतिबंधक नियम व्यावसायिक सुरक्षिततेवरील स्थानिक नियम
1.8 वापरलेले चिन्ह
सर्व सूचना एकाच स्वरूपातील आहेत. धोक्याची डिग्री खालील वर्गांमध्ये विभागली गेली आहे.

सावधान!

!

सावधानतेची सूचना संभाव्य धोकादायक परिस्थिती दर्शवते. सूचना पाळण्यात अयशस्वी झाल्यास मध्यम गंभीर दुखापत होऊ शकते.

धोकादायक परिस्थिती कशी टाळता येईल याचे वर्णन करते.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

10

1 परिचय
सूचना उत्पादनाचे चुकीचे ऑपरेशन होण्याची शक्यता दर्शवते. सूचना पाळण्यात अयशस्वी झाल्यास या किंवा इतर उत्पादनांचे नुकसान होऊ शकते. तुम्ही चुकीचे ऑपरेशन कसे टाळू शकता याचे वर्णन करते.
टीप अनुप्रयोग किंवा कार्यासाठी एक टीप दर्शविते.
1.9 मजकूर मध्ये जोर
दस्तऐवजात खालील नियम वापरले आहेत: अधोरेखित मजकूर क्रॉस रेफरन्स आणि हायपरलिंक्स दर्शवितो: ऑब्जेक्ट 6041h (स्टेटसवर्ड) मधील खालील बिट्समध्ये एक विशेष कार्य आहे: उपलब्ध सिस्टम कॉलची यादी NanoJ प्रोग्राममधील अध्याय NanoJ फंक्शन्समध्ये आढळू शकते. इटॅलिकमध्ये सेट केलेला मजकूर ऑब्जेक्ट्सना नाव दिलेले चिन्हांकित करतो: इंस्टॉलेशन मॅन्युअल वाचा. ऑटो सेटअप करण्यासाठी प्लग अँड ड्राइव्ह स्टुडिओ सॉफ्टवेअर वापरा. सॉफ्टवेअरसाठी: तुम्हाला ऑपरेशन टॅबमध्ये संबंधित माहिती मिळू शकते. हार्डवेअरसाठी: डिव्हाइस चालू करण्यासाठी ON/OFF स्विच वापरा. कुरिअरमधील मजकूर सेट कोड विभाग किंवा प्रोग्रामिंग कमांड चिन्हांकित करतो: od_write(0x6040, 0x00, 5 ); कमांड असलेली ओळ कोणताही परिणाम करत नाही. NMT संदेश खालीलप्रमाणे संरचित आहे: 000 | 81 2A “कोटेशन मार्क्स” मधील मजकूर वापरकर्त्याच्या इनपुटला चिन्हांकित करतो: ऑब्जेक्ट 2300h, बिट 0 = “1” लिहून NanoJ प्रोग्राम सुरू करा. जर या स्थितीत होल्डिंग टॉर्कची आधीच आवश्यकता असेल, तर "१" हे मूल्य ३२१२ तास:०१ तासात लिहिले पाहिजे.
१.१० संख्यात्मक मूल्ये
संख्यात्मक मूल्ये सामान्यतः दशांश संकेतनात निर्दिष्ट केली जातात. हेक्साडेसिमल संकेताचा वापर संख्येच्या शेवटी h या सबस्क्रिप्टद्वारे दर्शविला जातो. ऑब्जेक्ट डिक्शनरीमधील ऑब्जेक्ट्स खालीलप्रमाणे इंडेक्स आणि सबइंडेक्ससह लिहिलेले आहेत: : निर्देशांक आणि उपनिर्देशांक दोन्ही हेक्साडेसिमल नोटेशनमध्ये निर्दिष्ट केले आहेत. जर कोणताही उपनिर्देशांक सूचीबद्ध नसेल, तर उपनिर्देशांक 00h आहे. उदा.ample: ऑब्जेक्ट १००३h चा सबइंडेक्स ५ हा १००३h:०५h ने संबोधित केला आहे, ऑब्जेक्ट ६०४०h चा सबइंडेक्स ०० हा ६०४०h ने संबोधित केला आहे.
1.11 बिट्स
ऑब्जेक्टमधील वैयक्तिक बिट्सची संख्या नेहमी LSB (बिट क्रमांक 0) ने सुरू होते. खालील आकृती पहा, जी UNSIGNED8 डेटा प्रकाराचा वापर एक्स म्हणून करते.ampले

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

11

1 परिचय
१.१२ मोजणीची दिशा (बाण)
आकृत्यांमध्ये, मोजणीची दिशा नेहमीच बाणाच्या दिशेने असते. 60C5h आणि 60C6h या वस्तूंना उदाहरण म्हणून दाखवले आहे.ampखालील आकृतीतील दोन्ही गुण सकारात्मक म्हणून दर्शविले आहेत.
कमाल प्रवेग (६०C५ता)
t
कमाल मंदावणे (६०C६ता)

प्रवेग

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

12

सुरक्षा आणि चेतावणी सूचना

२ सुरक्षा आणि चेतावणी सूचना

सावधान!

गरम पृष्ठभागावरून जळण्याचा धोका!

ऑपरेशन दरम्यान मोटर खूप गरम होऊ शकते. जर स्पर्श केला तर यामुळे जळू शकते.

!

वापरादरम्यान, पर्यावरणीय परिस्थिती सुनिश्चित केली आहे आणि ऑपरेशन सुनिश्चित करा

तांत्रिक डेटाद्वारे परिभाषित केलेल्या मर्यादेत घडते.

मोटर अशा प्रकारे बसवा की उष्णता नष्ट होणे आणि निष्क्रिय थंड होणे शक्य होईल.

स्विच ऑफ केल्यानंतर, सर्व घटक थंड होईपर्यंत वाट पहा आणि त्यांना स्पर्श करा.

सूचना
कंट्रोलरला नुकसान! ऑपरेशन दरम्यान वायरिंग बदलल्याने कंट्रोलरला नुकसान होऊ शकते. फक्त डी-एनर्जाइज्ड स्थितीत वायरिंग बदला. स्विच ऑफ केल्यानंतर, कॅपेसिटर डिस्चार्ज होईपर्यंत वाट पहा.

सूचना
उत्तेजनाच्या व्हॉल्यूममुळे कंट्रोलरला होणारे नुकसानtagमोटरचा ई! खंडtagऑपरेशन दरम्यान e पीक कंट्रोलरला नुकसान पोहोचवू शकतात. योग्य सर्किट (उदा. चार्जिंग कॅपेसिटर) स्थापित करा जे व्हॉल्यूम कमी करतातtage शिखरे.

सूचना
ESD-संवेदनशील घटकांच्या चुकीच्या हाताळणीमुळे इलेक्ट्रॉनिक्सचे नुकसान! डिव्हाइसमध्ये असे घटक आहेत जे इलेक्ट्रोस्टॅटिक डिस्चार्जसाठी संवेदनशील असतात. चुकीच्या हाताळणीमुळे डिव्हाइसचे नुकसान होऊ शकते. डिव्हाइस हाताळताना ESD संरक्षणाची मूलभूत तत्त्वे पाळा.

सूचना: जर पुरवठा खंडित झाला तर इलेक्ट्रॉनिक्सचे नुकसानtage उलट ध्रुवीयतेशी जोडलेले आहे! पुरवठा लाइनमध्ये लाइन प्रोटेक्शन डिव्हाइस (फ्यूज) स्थापित करा.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

13

३ तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट

३ तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट

3.1 पर्यावरणीय परिस्थिती

संरक्षण वर्ग

पर्यावरणीय स्थिती

सभोवतालचे तापमान (कार्यान्वयन) सभोवतालचे तापमान (साठवण आणि वाहतूक) सापेक्ष आर्द्रता (कार्यान्वयन), नॉन-कंडेन्सिंग सापेक्ष आर्द्रता (साठवण आणि वाहतूक), नॉन-कंडेन्सिंग परिपूर्ण आर्द्रता (साठवण आणि वाहतूक), नॉन-कंडेन्सिंग समुद्रसपाटीपासून साइटची कमाल उंची (कार्यान्वयनातील कामगिरीत घट न होता) समुद्रसपाटीपासून साइटची कमाल उंची (साठवण आणि वाहतूक)

३.२ आकारमान रेखाचित्रे
PD1-C281S15-E-OF-…

मूल्य
PD1-C…-…-OF-…: कोणतेही IP संरक्षण नाही
PD1-C…-…-20-…: IP20
PD1-C…-…-65-…: IP65 (शाफ्ट आउटपुट वगळता)
-१० … +४०°C -२५ … +८५°C ० … ८५% ० … ८५% ३० ग्रॅम/चौकोनी मीटर १५०० मीटर
3000 मी

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

14

३ तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट PD3-C1S281-E-15-…
PD1-C281S15-E-65-…
PD1-C281L15-E-OF-…

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

15

३ तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट PD3-C1L281-E-15-…

PD1-C281L15-E-65-…

3.3 विद्युत गुणधर्म आणि तांत्रिक डेटा

प्रॉपर्टी ऑपरेटिंग व्हॉल्यूमtagई रेटेड करंट पीक करंट
ऑपरेटिंग मोड

वर्णन / मूल्य
12 V DC ते 30 V DC
१.५ हात ३ हात जास्तीत जास्त ३ सेकंदांसाठी
टीप: व्हॉल्यूम टाळण्यासाठीtage चा उच्चतम प्रवाह कमी होतो ज्यामुळे अंडर-व्हॉल्यूम होईलtagई व्हॉल्यूमवर त्रुटीtagजर कमी मर्यादेजवळ (१५ V पेक्षा कमी) असेल तर, किमान ४७०० µF / ५० V (अंदाजे १००० µF प्रति amp(पुरवठ्याच्या समांतर) मोटर करंट.
प्रोfile पोझिशन मोड, प्रोfile वेग मोड, प्रोfile टॉर्क मोड, वेग मोड, होमिंग मोड, इंटरपोलेटेड पोझिशन मोड, चक्रीय सिंक पोझिशन मोड, चक्रीय सिंक वेग मोड, चक्रीय सिंक्रोनस टॉर्क मोड, घड्याळ-दिशा मोड (IP65 प्रकारासाठी उपलब्ध नाही)

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

16

तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट

प्रॉपर्टी सेट व्हॅल्यू सेटिंग / प्रोग्रामिंग इंटरफेस इनपुट
आउटपुट
संरक्षण सर्किट

वर्णन / मूल्य
घड्याळ-दिशा, ॲनालॉग, नॅनोजे प्रोग्राम
RS-485 (Modbus RTU)
PD1-C…-…-OF-…: ३ डिजिटल (५/२४ व्ही स्विच करण्यायोग्य), १ अॅनालॉग (१२-बिट रिझोल्यूशन, ० – २४ व्ही, चौथे डिजिटल इनपुट म्हणून देखील वाचता येते)
PD1-C…-…-20-…: 3 डिजिटल (5/24 V स्विच करण्यायोग्य), 1 अॅनालॉग (12-बिट रिझोल्यूशन, 0 – 24 V, चौथे डिजिटल इनपुट म्हणून देखील वाचता येते)
PD1-C…-…-65-…: १ डिजिटल (५/२४ व्ही स्विच करण्यायोग्य)
PD1-C…-…-OF-…: २ डिजिटल, पुश-पुल (५/UB V स्विच करण्यायोग्य) PD2-C…-…-२०-…: २ डिजिटल, पुश-पुल (५/UB V स्विच करण्यायोग्य) PD5-C…-…-६५-…: १ डिजिटल, पुश-पुल (५/UB V स्विच करण्यायोग्य)
ओव्हरव्होलtage आणि undervoltage संरक्षण
अतितापमानापासून संरक्षण (> पॉवर बोर्डवर ८०° सेल्सिअस)
ध्रुवीयता उलटण्यापासून संरक्षण: ध्रुवीयता उलटण्याच्या बाबतीत, पुरवठा व्हॉल्यूममध्ये शॉर्टसर्किट होईल.tagपॉवर डायोडवर e आणि GND; म्हणून पुरवठा रेषेत लाइन प्रोटेक्शन डिव्हाइस (फ्यूज) आवश्यक आहे. फ्यूजची मूल्ये अनुप्रयोगावर अवलंबून असतात आणि त्यांचे आकारमान निश्चित केले पाहिजे.
कंट्रोलरच्या कमाल वर्तमान वापरापेक्षा जास्त, व्हॉल्यूमच्या कमाल वर्तमानापेक्षा कमीtagई पुरवठा. जर फ्यूज मूल्य कंट्रोलरच्या कमाल वर्तमान वापराच्या अगदी जवळ असेल, तर मध्यम / मंद ट्रिपिंग वैशिष्ट्ये वापरली पाहिजेत.

३.४ अतितापमान संरक्षण
पॉवर बोर्डवर अंदाजे ८० °C तापमानापेक्षा जास्त तापमान असल्यास, कंट्रोलरचा पॉवर भाग बंद होतो आणि एरर बिट सेट होतो (ऑब्जेक्ट्स १००१h आणि १००३h पहा). थंड झाल्यानंतर आणि एररची पुष्टी केल्यानंतर (कंट्रोलवर्ड, "फॉल्ट रीसेट" साठी टेबल पहा), कंट्रोलर पुन्हा सामान्यपणे कार्य करतो.
तापमान-आधारित वीज कपात खालील आकृती सभोवतालच्या तापमानाच्या कार्यानुसार परवानगीयोग्य सतत प्रवाह दर्शवते:

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

17

३ तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट
१ ३०० ६९३ ६५७

वर्तमान [ए]

40

50 60 65

टी [° C]

सूचना
मोटर व्यतिरिक्त, अचूक तापमान वर्तन फ्लॅंज कनेक्शन आणि तेथील उष्णता हस्तांतरण तसेच अनुप्रयोगातील संवहन यावर देखील अवलंबून असते. या कारणास्तव, नॅनोटेक ज्या अनुप्रयोगांमध्ये वर्तमान पातळी आणि सभोवतालचे तापमान समस्या निर्माण करते त्यांच्यासाठी नेहमी प्रत्यक्ष वातावरणात सहनशक्ती चाचणी करण्याची शिफारस करते.
जास्तीत जास्त सभोवतालचे तापमान मर्यादेत राहावे म्हणून माउंटिंग पृष्ठभागाद्वारे उष्णता नष्ट होणे आणि निष्क्रिय शीतकरण किंवा सक्रिय वायुवीजन शक्य आहे याची खात्री करा.

3.5 पिन असाइनमेंट
सूचना: GND नावाचे सर्व पिन अंतर्गत जोडलेले आहेत.

3.5.1 कनेक्शन
PD1-…-OF-… प्रकार: मोलेक्स 52991-0308 पिन 1 आणि 2 खालील आकृतीमध्ये चिन्हांकित केले आहेत.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

18

३ तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट

2

1

पिन
2. 4, 6, GND 8, 10 1. 3, 5, +UB 7, 9

कार्य

नोंद
१२-३० व्ही डीसी टीप: तुम्ही सर्व ५ पिन पुरवठा व्हॉल्यूमला जोडल्या पाहिजेतtage.

11

डिजिटल इनपुट 1

३२३Ah सह ५/२४ V स्विचेबल, कमाल १ MHz, घड्याळ दिशा मोडमध्ये घड्याळ इनपुट

12

डिजिटल इनपुट 2

३२३Ah सह ५/२४ V स्विचेबल, कमाल १ MHz, घड्याळ-दिशा मोडमध्ये दिशा इनपुट

13

डिजिटल इनपुट 3

३२३Ah सह ५/२४ V स्विच करण्यायोग्य

14

अॅनालॉग इनपुट / डिजिटल इनपुट ४ १२ बिट, ०-३० व्ही

15

डिजिटल आउटपुट 1

16

RS485+

पुश-पुल, ५/+UB V स्विचेबल, ३२३Ah, कमाल ५० mA

17

डिजिटल आउटपुट 2

18

RS485-

पुश-पुल, ५/+UB V स्विचेबल, ३२३Ah, कमाल ५० mA

19

राखीव

कनेक्ट करू नका

20

राखीव

कनेक्ट करू नका

21

राखीव

कनेक्ट करू नका

22

राखीव

कनेक्ट करू नका

23

राखीव

कनेक्ट करू नका

24

राखीव

कनेक्ट करू नका

25

राखीव

कनेक्ट करू नका

26

वापरकर्ता_एसपीआय_एनएसएस

चिप इंटरफेसचा पिन निवडा जेनेरिक एसपीआय

27

वापरकर्ता_एसपीआय_एमआयएसओ

इंटरफेसचा MISO पिन जेनेरिक SPI

28

वापरकर्ता_एसपीआय_एससीके

इंटरफेसचा क्लॉक पिन जेनेरिक एसपीआय

29

वापरकर्ता_एसपीआय_मोसी

इंटरफेसचा MOSI पिन जेनेरिक SPI

30

+3.3V

आउटपुट व्हॉल्यूमtage, कमाल १०० एमए

PD1-…-20-… प्रकार: मोलेक्स 87437-1273

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

19

३ तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट खालील आकृतीत, पिन १ चिन्हांकित केला आहे.
1

पिन 1 2 3
4
१ २ ३ ४ ५ ६ ७ ८

कार्य

नोंद

डिजिटल आउटपुट १ डिजिटल आउटपुट २ डिजिटल इनपुट १

पुश-पुल, ५/+UB V स्विचेबल, ३२३Ah, कमाल ५० mA
पुश-पुल, ५/+UB V स्विचेबल, ३२३Ah, कमाल ५० mA
३२३Ah सह ५/२४ V स्विचेबल, कमाल १ MHz, घड्याळ दिशा मोडमध्ये घड्याळ इनपुट

डिजिटल इनपुट 2

३२३Ah सह ५/२४ V स्विचेबल, कमाल १ MHz, घड्याळ-दिशा मोडमध्ये दिशा इनपुट

डिजिटल इनपुट 3

३२३Ah सह ५/२४ V स्विच करण्यायोग्य

अॅनालॉग इनपुट / डिजिटल इनपुट ४ १२ बिट, ०-३० व्ही

RS485+

RS485-

राखीव

कनेक्ट करू नका

राखीव

कनेक्ट करू नका

+UB

12-30 व्ही डीसी

GND

PD1-…-65-… प्रकार: M12, 8-पिन, Y4-कोडेड, पुरुष पिन क्रमांक खालील आकृतीत चिन्हांकित केले आहेत.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

20

३ तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट

०६ ४०
०६ ४०

3 2 1
8

पिन
१ २ ३ ४ ५ ६ ७ ८

कार्य
RS485+ RS485RS485+ RS485डिजिटल इनपुट १ डिजिटल आउटपुट १ +UB GND

नोंद
RS485+ IN RS485- IN RS485+ आउट RS485- आउट 5/24 V स्विच करण्यायोग्य 323Ah पुश-पुलसह, 5/+UB V स्विच करण्यायोग्य 323Ah सह, कमाल 50 mA 12-30 V DC

स्विचिंग थ्रेशोल्ड खालील स्विचिंग थ्रेशोल्ड डिजिटल इनपुट आणि अॅनालॉग इनपुटसाठी लागू होतात (जर उपलब्ध असेल तर):

कमाल खंडtage

5 व्ही 24 व्ही

> २ व्ही > १५ व्ही

थ्रेशहोल्ड स्विच करत आहे

On

बंद

< ०.८ व्ही < ५ व्ही

3.5.2 खंडtagई स्रोत
ऑपरेटिंग किंवा पुरवठा व्हॉल्यूमtage बॅटरी, रेक्टिफिकेशन आणि फिल्टरिंगसह ट्रान्सफॉर्मर किंवा स्विचिंग पॉवर सप्लाय पुरवतो.
सूचना
EMC: ३० मीटरपेक्षा जास्त लांबीच्या DC पॉवर सप्लाय लाईनसाठी किंवा DC बसवर मोटर वापरताना, अतिरिक्त हस्तक्षेप-दमन आणि संरक्षण उपाय आवश्यक आहेत. कंट्रोलर/मोटरच्या शक्य तितक्या जवळ DC सप्लाय लाईनमध्ये EMI फिल्टर घालावा. लांब डेटा किंवा सप्लाय लाईन्स फेराइट्समधून रूट कराव्यात.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

21

३ तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट
३.५.३ परवानगीयोग्य ऑपरेटिंग व्हॉल्यूमtage
कमाल ऑपरेटिंग व्हॉल्यूमtage 30 V आहे. जर इनपुट व्हॉल्यूमtagकंट्रोलरचा e २०३४ तासांमध्ये सेट केलेल्या थ्रेशोल्ड मूल्यापेक्षा जास्त आहे, मोटर बंद केली जाते आणि एक त्रुटी सुरू होते. किमान ऑपरेटिंग व्हॉल्यूमtage १२ V DC आहे. जर इनपुट व्हॉल्यूमtagकंट्रोलरचा e २०३५ तासात सेट केलेल्या थ्रेशोल्ड मूल्यापेक्षा कमी होतो, मोटर बंद होते आणि एक त्रुटी सुरू होते. किमान ४७०० µF / ५० V (अंदाजे १००० µF प्रति amp(पूर्वी रेट केलेले करंट) पुरवठा व्हॉल्यूमला समांतर जोडलेले असणे आवश्यक आहेtagपरवानगी असलेल्या ऑपरेटिंग व्हॉल्यूमपेक्षा जास्त टाळण्यासाठीtage (उदा. ब्रेकिंग दरम्यान).
सूचना: उत्तेजनाच्या व्हॉल्यूममुळे कंट्रोलर आणि/किंवा त्याच्या वीज पुरवठ्याचे नुकसानtagमोटरचा ई! खंडtagऑपरेशन दरम्यान e पीकमुळे कंट्रोलर आणि कदाचित त्याच्या पॉवर सप्लायचे नुकसान होऊ शकते. योग्य सर्किट (उदा. चार्जिंग कॅपेसिटर) स्थापित करा जे व्हॉल्यूम कमी करतातtage शिखर. ओव्हरव्होलपासून संरक्षण करण्यासाठी संरक्षण सर्किटसह वीज पुरवठा वापराtage.
३.५.४ आरएस-४८५ रेषेचे ध्रुवीकरण आणि समाप्ती
सूचना: कंट्रोलरमध्ये लाइन पोलरायझेशन नाही आणि तो मास्टर डिव्हाइसमध्ये एक असण्याची अपेक्षा करतो.
जर बसमधील मास्टर डिव्हाइसमध्ये स्वतःचे रेषीय ध्रुवीकरण नसेल, तर RS-485 संतुलित केबल्सना रेझिस्टरची एक जोडी जोडली पाहिजे: 5V व्हॉल्यूमवर पुल-अप रेझिस्टरtagRS-485+ (D1) केबलवरील e RS-485- (D0) केबलवरील पृथ्वीवर एक पुल-डाउन रेझिस्टर (GND) या रेझिस्टरचे मूल्य 450 ohm आणि 650 ohm दरम्यान असले पाहिजे. 650 ohm रेझिस्टर बसमध्ये जास्त संख्येने डिव्हाइसेसना परवानगी देतो. या प्रकरणात, संपूर्ण सिरीयल बससाठी एका ठिकाणी लाइन पोलरायझेशन जोडले जाणे आवश्यक आहे. सर्वसाधारणपणे, हे स्थान मास्टर डिव्हाइस किंवा त्याच्या कनेक्शनवर असले पाहिजे. त्यानंतर इतर सर्व डिव्हाइसेसना लाइन पोलरायझेशन लागू करण्याची आवश्यकता नाही.
सूचना: दोन्ही ओळींच्या टोकांवर १५० ओमच्या टर्मिनेशन रिसाइसोटरसह तुम्ही नेटवर्क समाप्त केले पाहिजे..

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

22

३ तांत्रिक तपशील आणि पिन असाइनमेंट

ओळ समाप्ती

मास्टर डॉ.

आरडी स्लेव्ह १

आरडी स्लेव्ह एन

D1 D0 सामान्य

५ व्ही पुल अप ६५०
ओळ समाप्ती
पुल डाउन ६५०

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

23

कमिशनिंग

4 कमिशनिंग
या प्रकरणात तुम्ही कंट्रोलरशी संवाद कसा स्थापित करता आणि मोटर ऑपरेशनसाठी तयार करण्यासाठी आवश्यक पॅरामीटर्स कसे सेट करता याचे वर्णन केले आहे.
कंट्रोलर तुम्हाला ऑब्जेक्ट 4015h द्वारे विशेष ड्राइव्ह मोड चालू/बंद करण्याची शक्यता देखील देतो. त्याद्वारे तुम्ही इनपुट (अ‍ॅनालॉग इनपुट/घड्याळ-दिशा) द्वारे थेट मोटर नियंत्रित करू शकता. तपशीलांसाठी अध्याय विशेष ड्राइव्ह मोड (घड्याळ-दिशा आणि अॅनालॉग गती) पहा.
खालील टिपांचे निरीक्षण करा:

सावधान!

हलणारे भाग हाताला दुखापत करू शकतात.

!

जर तुम्ही रनिंग ऑपरेशन दरम्यान हलत्या भागांना स्पर्श केला तर हाताला दुखापत होऊ शकते.

ऑपरेशन दरम्यान हलणारे भाग हाताने लावू नका. स्विच ऑफ केल्यानंतर, सर्व हालचाली होईपर्यंत वाट पहा

संपले आहेत.

सावधान!

फ्री-स्टँडिंग ऑपरेशनमध्ये, मोटार हालचाली अनियंत्रित असतात आणि त्यामुळे दुखापत होऊ शकते.

!

जर मोटार असुरक्षित असेल तर ती खाली पडू शकते. पायाला दुखापत होऊ शकते किंवा मोटारचे नुकसान होऊ शकते.

जर तुम्ही मोटार फ्री-स्टँडिंग चालवत असाल, तर मोटारचे निरीक्षण करा, धोका असल्यास ती ताबडतोब बंद करा आणि मोटार खाली पडणार नाही याची खात्री करा.

सावधान!

हलणारे भाग केस आणि सैल कपडे अडकवू शकतात.

!

रनिंग ऑपरेशन दरम्यान, हलणारे भाग केस किंवा सैल कपडे अडकू शकतात, ज्यामुळे दुखापत होऊ शकते.

जर तुमचे केस लांब असतील, तर हलणाऱ्या भागांजवळ जाळी घाला किंवा इतर योग्य संरक्षणात्मक उपाय करा. हलणाऱ्या भागांजवळ सैल कपडे किंवा टाय घालून काम करू नका.

सावधान!

अपुरे कूलिंग असल्यास जास्त गरम होण्याचा किंवा आग लागण्याचा धोका!

!

जर थंडावा पुरेसा नसेल किंवा सभोवतालचे तापमान खूप जास्त असेल, तर जास्त गरम होण्याचा धोका असतो किंवा

आग

वापरादरम्यान, कूलिंग आणि पर्यावरणीय परिस्थिती सुनिश्चित केल्याची खात्री करा.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

24

4 कमिशनिंग

सूचना
EMC: पुरवठा केबल्सभोवती विद्युत प्रवाह वाहून नेणाऱ्या केबल्स इलेक्ट्रोमॅग्नेटिक अल्टरनेटिंग फील्ड तयार करतात. हे मोटर आणि इतर उपकरणांमध्ये व्यत्यय आणू शकतात. योग्य उपाय असे असू शकतात: शिल्डेड केबल्स वापरा आणि केबल शील्डिंगला दोन्ही टोकांवर कमी अंतरावर अर्थ करा. पॉवर सप्लाय केबल्स शक्य तितक्या लहान ठेवा. ट्विस्टेड पेअर्समध्ये कोर असलेल्या केबल्स वापरा. कमी अंतरावर मोठ्या संपर्क क्षेत्रासह अर्थ मोटर हाऊसिंग. पुरवठा आणि नियंत्रण केबल्स वेगळे ठेवा.

४.१ मॉडबस आरटीयू द्वारे कॉन्फिगर करणे
पुढील प्रकरणांमध्ये तुम्ही संवाद कसा स्थापित करू शकता याचे वर्णन केले आहे. कंट्रोलर स्लेव्ह अॅड्रेस एक्स वर्क्स, बॉड रेट १९२०० बॉड, इव्हन पॅरिटी, १ स्टॉप बिट वर सेट केलेला आहे. कंट्रोलर रीस्टार्ट केल्यानंतरच सर्व बदल प्रभावी होतात.
4.1.1 संप्रेषण सेटिंग्ज

कॉन्फिगरेशन स्लेव्ह पत्ता बॉड रेट पॅरिटी

२०२८ तास २०२ आह २०२ दि.

ऑब्जेक्ट

मूल्य श्रेणी
1 ते 247 7200 ते 256000
काहीही नाही: ०x०० सम: ०x०४ विषम: ०x०६

फॅक्टरी सेटिंग्ज ५ १९२०० ०x०४ (सम)

येथे डेटा बिट्सची संख्या नेहमीच "8" असते. स्टॉप बिट्सची संख्या पॅरिटी सेटिंगवर अवलंबून असते:
समता नाही: २ स्टॉप बिट्स “सम” किंवा “विषम” समता: १ स्टॉप बिट
खालील बॉड दर समर्थित आहेत:
7200 9600 14400 19200 38400 56000 57600 115200 128000 256000
तुम्हाला ऑब्जेक्ट १०१०h:०Bh मध्ये “६५७६६१७३h” व्हॅल्यू लिहून बदल सेव्ह करावे लागतील. कंट्रोलर रीस्टार्ट होईपर्यंत बदल स्वीकारले जात नाहीत.
४.२ ऑटो सेटअप
मोटर आणि कनेक्टेड सेन्सर्स (एनकोडर/हॉल सेन्सर्स) शी संबंधित अनेक पॅरामीटर्स निश्चित करण्यासाठी, तुम्हाला ऑटो सेटअप करणे आवश्यक आहे.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

25

4 कमिशनिंग

टीआयपी
जोपर्यंत कंट्रोलरशी जोडलेली मोटर किंवा फीडबॅकसाठी सेन्सर्स (एनकोडर/हॉल सेन्सर्स) बदलले जात नाहीत, तोपर्यंत सुरुवातीच्या कमिशनिंग दरम्यान ऑटो सेटअप फक्त एकदाच करावे लागेल.

सूचना
ऑटो सेटअप करण्यासाठी खालील पूर्व-आवश्यकता लक्षात ठेवा: मोटर लोड-फ्री असावी. मोटरला स्पर्श करू नये. मोटर कोणत्याही दिशेने मुक्तपणे फिरण्यास सक्षम असावी. कोणतेही NanoJ प्रोग्राम चालू नसावेत (ऑब्जेक्ट 2300h:00h बिट 0 = “0”).

टीआयपी
ऑटो सेटअपच्या अंमलबजावणीसाठी तुलनेने मोठ्या प्रमाणात प्रोसेसर संगणकीय शक्तीची आवश्यकता असते. ऑटो सेटअप दरम्यान, यामुळे फील्डबस वेळेवर चालणार नाहीत.

४.२.१ पॅरामीटर निर्धारण
ऑटो सेटअप कनेक्टेड मोटरचे आणि सध्याच्या सेन्सर्सचे विविध पॅरामीटर्स अनेक टेस्ट रन आणि मापन रनद्वारे निर्धारित करते. काही प्रमाणात, पॅरामीटर्सचा प्रकार आणि संख्या संबंधित मोटर कॉन्फिगरेशनवर अवलंबून असते.

पॅरामीटर
मोटर प्रकार (स्टेपर मोटर किंवा बीएलडीसी मोटर) वळण प्रतिकार वळण प्रेरकता इंटरलिंकिंग फ्लक्स

सर्व मोटर्स कॉन्फिगरेशनपासून स्वतंत्र आहेत

सूचना
ज्या मोटर्सच्या विंडिंग्जमध्ये मोठ्या प्रमाणात भिन्न इंडक्टन्स असतात त्यांच्यावरील इंटरलिंकिंग फ्लक्स निश्चित करणे शक्य नाही. म्हणून, या मोटर्स सेन्सरलेस क्लोज्ड-लूप ऑपरेशनसाठी योग्य नाहीत.

पॅरामीटर

एन्कोडरशिवाय मोटर

एन्कोडर रिझोल्यूशन

–

संरेखन (चे स्थलांतर)

–

विद्युत शून्य ते

निर्देशांक)

एन्कोडर आणि इंडेक्ससह मोटर

निर्देशांकाशिवाय एन्कोडर असलेली मोटर
—–

पॅरामीटर हॉल संक्रमणे

हॉल सेन्सरशिवाय मोटर
–

हॉल सेन्सर असलेली मोटर

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

26

4 कमिशनिंग

७.३.२ अंमलबजावणी
१. ऑटो सेटअप ऑपरेटिंग मोडची पूर्व-निवड करण्यासाठी, ऑब्जेक्ट ६०६०h:००h मध्ये “-२″ (=”FEh”) व्हॅल्यू एंटर करा. पॉवर स्टेट मशीन आता ऑपरेशन सक्षम स्थितीत स्विच करणे आवश्यक आहे, CiA ४०२ पॉवर स्टेट मशीन पहा.
२. ऑब्जेक्ट ६०४०h:००h (कंट्रोलवर्ड) मध्ये बिट ४ OMS सेट करून ऑटो सेटअप सुरू करा.
ऑटो सेटअप चालू असताना, खालील चाचण्या आणि मोजमापे एकापाठोपाठ एक केली जातात:

ऑटो-सेटअप सुरू करा
मोटर प्रकार ओळखा
विंडिंग्जचा प्रतिकार निश्चित करा विंडिंग्जचा प्रेरकता निश्चित करा
चुंबकीय प्रवाह निश्चित करा

एन्कोडर

होय

आणि एन्कोडर-इंडेक्स

उपलब्ध आहे?

नाही

ध्रुव जोड्या निश्चित करा एन्कोडर रिझोल्यूशन निश्चित करा
संरेखन निश्चित करा

हॉल सेन्सर उपलब्ध आहे का?
नाही

हो हॉल संक्रमणे मोजा

एन्कोडर आणि/किंवा हॉल सेन्सर उपलब्ध आहे का?

होय

मापनाची दिशा उलट करा १)

नाही

मापदंड जतन करा

ऑटो-सेटअप समाप्त करा

१) मूल्ये निश्चित करण्यासाठी, मापन पद्धतीची दिशा उलट केली जाते आणि धार शोधण्याचे पुनर्मूल्यांकन केले जाते.
ऑब्जेक्ट ६०४१h:००h (स्टेटसवर्ड) मधील बिट १२ OMS मधील मूल्य १ हे दर्शवते की ऑटो सेटअप पूर्णपणे अंमलात आला आणि संपला. याव्यतिरिक्त, ऑब्जेक्ट ६०४१h:००h मधील बिट १० TARG (= “१”) किंवा नाही (= “०”) एन्कोडर इंडेक्स आढळला की नाही हे शोधण्यासाठी वापरला जाऊ शकतो.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

27

4 कमिशनिंग

मास्टर/सॉफ्टवेअर

गती नियंत्रक

लिहा ६०४० तास:०० तास = ०००६ तास वाचा ६०४१ तास:०० तास (बिट ९, ५ आणि ० = १?)

लिहा ६०६०h:००h = FEh लिहा ६०४०h:००h = ०००७h वाचा ६०४१h:००h (बिट ९, ५, ४, १, ० = १?)
लिहा 6040h:00h = 000Fh वाचा 6041h:00h (बिट 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
६०६१ता:००ता (= FEh?) वाचा ६०४०ता:००ता = ००१फारनहॅट लिहा

ऑटो-सेटअप पूर्ण होण्याची वाट पहा.
६०४१ तास:०० तास वाचले (बिट १२, ९, ५, ४, २, १, ० = १?)

लिहा 6040h:00h = 0000h

४.२.३ पॅरामीटर मेमरी
यशस्वी ऑटो सेटअपनंतर, निर्धारित पॅरामीटर मूल्ये स्वयंचलितपणे संबंधित ऑब्जेक्ट्समध्ये घेतली जातात आणि स्टोरेज यंत्रणेसह संग्रहित केली जातात, सेव्हिंग ऑब्जेक्ट्स आणि 1010h स्टोअर पॅरामीटर्स पहा. श्रेणी ड्राइव्ह 1010h:05h आणि ट्यूनिंग 1010h:06h वापरली जातात.

सावधान!

अनियंत्रित मोटार हालचाली!

!

ऑटो सेटअप नंतर, अंतर्गत निर्देशांक प्रणाली वैध राहणार नाही. अनपेक्षित प्रतिक्रिया

परिणाम

ऑटो सेटअप नंतर डिव्हाइस रीस्टार्ट करा. फक्त होमिंग पुरेसे नाही.

४.३ विशेष ड्राइव्ह मोड (घड्याळ-दिशा आणि अॅनालॉग गती)
सूचना: हे मोड IP65 प्रकारासाठी उपलब्ध नाहीत.

विशेष ड्राइव्ह मोड सक्रिय करून घड्याळ आणि दिशा इनपुट किंवा अॅनालॉग इनपुटद्वारे मोटर थेट नियंत्रित करण्याची शक्यता आहे. यामध्ये हे समाविष्ट आहे:
घड्याळ-दिशेने अॅनालॉग गती चाचणी ३० आरपीएम सह धावणे

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

28

4 कमिशनिंग

तुम्ही ओपन-लूप किंवा क्लोज्ड-लूप नियंत्रण मोड देखील निश्चित करू शकता. डिजिटल इनपुट 3 येथे सक्षम म्हणून काम करते (कनेक्शन पहा).
सूचना: स्पेशल ड्राइव्ह मोड्स सक्रिय केल्यानंतर, CiA 402 पॉवर स्टेट मशीनची स्थिती केवळ डिजिटल इनपुट (सक्षम) द्वारे नियंत्रित केली जाते. ऑब्जेक्ट 6040h (कंट्रोलवर्ड) मध्ये विनंती केलेल्या स्थिती बदलांचा कोणताही परिणाम होत नाही.

4.3.1 सक्रियकरण
विशेष ड्राइव्ह मोड सक्रिय करण्यासाठी, तुम्हाला ४०१५h:०१h मध्ये "२" व्हॅल्यू एंटर करावी लागेल. ४०१५h:०२h मध्ये, "००"h आणि "०F"h दरम्यान व्हॅल्यू लिहून मोड सेट करा.
खालील तक्त्यामध्ये ४०१५:०२ तासांसाठी सर्व संभाव्य मोड आणि त्यांचे मूल्य सूचीबद्ध केले आहे:

मूल्य ०० तास/०१ तास ०२ तास
03 ता
04 ता

घड्याळ-दिशा
घड्याळ-दिशा (चाचणी धाव)
घड्याळ-दिशा (चाचणी धाव)
अॅनालॉग गती

05 ता

अॅनालॉग गती

०६ तास ०७ तास ०८ तास/०९ तास ० आह
१ भ
0 सीएच

अॅनालॉग वेग अॅनालॉग गती घड्याळ-दिशा घड्याळ-दिशा (चाचणी धाव) घड्याळ-दिशा (चाचणी धाव) अॅनालॉग गती

0 दि

अॅनालॉग गती

0 एह

अॅनालॉग गती

0 तास

अॅनालॉग गती

मोड

–

–

उघडा वळण

३० आरपीएम सह चाचणी धाव
३० आरपीएम सह चाचणी धाव
"दिशा" इनपुटद्वारे दिशा "दिशा" इनपुटद्वारे दिशा ऑफसेट 5 व्ही (जॉयस्टिक मोड)

घड्याळाच्या दिशेने फिरण्याची दिशा
घड्याळाच्या उलट दिशेने फिरण्याची दिशा
कमाल गती 1000 rpm

उघडा-वळण उघडा-वळण उघडा-वळण

कमाल वेग १०० आरपीएम ओपन-लूप

कमाल वेग १०० आरपीएम ओपन-लूप

ऑफसेट ५ व्ही (जॉयस्टिक मोड) –

कमाल वेग १०० आरपीएम –

उघडा वळण बंद वळण

३० आरपीएम सह चाचणी धाव

घड्याळाच्या दिशेने फिरण्याची दिशा

बंद वळण

३० आरपीएम सह चाचणी धाव
"दिशा" इनपुटद्वारे दिशा "दिशा" इनपुटद्वारे दिशा ऑफसेट 5 व्ही (जॉयस्टिक मोड)

घड्याळाच्या उलट दिशेने दिशा बंद-वळण फिरवण्याची कमाल गती १००० आरपीएम बंद-वळण
कमाल वेग १०० आरपीएम बंद-वळण
कमाल वेग १०० आरपीएम बंद-वळण

ऑफसेट ५ व्ही (जॉयस्टिक मोड) कमाल वेग १०० आरपीएम बंद-लूप

तुम्हाला ऑब्जेक्ट 4015h (अ‍ॅप्लिकेशन कॅटेगरी) सेव्ह करावे लागेल (ऑब्जेक्ट सेव्हिंग प्रकरण पहा); कंट्रोलर रीस्टार्ट होईपर्यंत बदल प्रभावी होत नाहीत.
४.३.२ घड्याळ-दिशा
कंट्रोलर अंतर्गतरित्या ऑपरेटिंग मोडला घड्याळ-दिशानिर्देशनावर सेट करतो. तुम्हाला सक्षम, घड्याळ आणि दिशा इनपुट कनेक्ट करावे लागतील (प्रकरण कनेक्शन पहा).
४.३.३ अॅनालॉग गती
कंट्रोलर अंतर्गतरित्या ऑपरेटिंग मोडला वेगावर सेट करतो. वेग प्रीसेट करण्यासाठी, व्हॉल्यूमtagअॅनालॉग इनपुटवर e वापरले जाते आणि संबंधित लक्ष्य गती 6042h मध्ये लिहिली जाते.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

29

4 कमिशनिंग

४.३.३.१ कमाल वेग कमाल वेग १०० आरपीएम आणि १००० आरपीएम दरम्यान बदलता येतो; कंट्रोलर येथे ६०४ तासांमध्ये आपोआप स्केलिंग अनुकूल करतो.
सूचना जर तुम्हाला नंतर वेगळ्या मोडमध्ये बदलायचे असेल, तर आवश्यक असल्यास तुम्हाला 604Ch मध्ये स्केलिंग अनुकूलित करावे लागेल किंवा रीसेट करावे लागेल.

जर वेगळ्या गतीची आवश्यकता असेल, तर ती गतीसाठी स्केलिंग फॅक्टर (ऑब्जेक्ट 604Ch) किंवा अॅनालॉग मूल्य (अॅनालॉग इनपुट पहा) वापरून सेट केली जाऊ शकते.
४.३.३.२ अॅनालॉग व्हॉल्यूमची गणनाtage
अॅनालॉग इनपुट व्हॉल्यूम मोजण्यासाठी दोन पद्धती आहेतtage.
सामान्य मोड तुम्हाला सक्षम, दिशा आणि अॅनालॉग इनपुट कनेक्ट करावे लागतील (प्रकरण कनेक्शन पहा). कमाल अॅनालॉग व्हॉल्यूमtage हा जास्तीत जास्त वेगाशी जुळतो. दिशा इनपुटद्वारे येथे दिशा पूर्वनिर्धारित केली जाते. दिशा इनपुटवर सिग्नल नसल्यास, मोटर घड्याळाच्या दिशेने वळते (ड्राइव्ह शाफ्टकडे पाहताना). 0 V ते 20 mV पर्यंत एक डेड झोन असतो ज्यामध्ये मोटर हालचाल करत नाही.

+कमाल डेड झोन
रोटेशनल गती
n = 0 0 व्ही

अॅनालॉग इनपुट व्हॉल्यूमtage

उमॅक्स

जॉयस्टिक मोड तुम्हाला रिलीज इनपुट आणि अॅनालॉग इनपुट जोडणे आवश्यक आहे (प्रकरण कनेक्शन पहा). कमाल अॅनालॉग व्हॉल्यूमचा अर्धा भागtage गती ० शी जुळते; येथे नियंत्रक ३३२१ तासात ऑफसेट स्वयंचलितपणे स्वीकारतो.
सूचना
जर तुम्हाला नंतर वेगळ्या मोडमध्ये बदलायचे असेल, तर आवश्यक असल्यास तुम्हाला ३३२१ तासांत ऑफसेट अनुकूलित करणे किंवा रीसेट करणे आवश्यक आहे.

जर व्हॉल्यूमtagजर e अर्ध्यापेक्षा कमी झाला तर वेग ऋण दिशेने वाढतो. जर वेग
अर्ध्या, गती देखील सकारात्मक दिशेने वाढते. येथे मृत क्षेत्र Umax/2 ± 20 mV पासून विस्तारते.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

30

4 कमिशनिंग
+जास्तीत जास्त फिरण्याचा वेग
-कमाल ० व्ही

मृत क्षेत्र

उमॅक्स/२ अॅनालॉग इनपुट व्हॉल्यूमtage

उमॅक्स

४.३.४ ३० आरपीएम सह चाचणी धाव
जर सक्षम इनपुट सेट केला असेल तर मोटर 30 आरपीएम वर फिरते.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

31

५ सामान्य संकल्पना

५ सामान्य संकल्पना
5.1 नियंत्रण मोड
5.1.1 सामान्य
फीडबॅक नसलेल्या सिस्टीमच्या नियंत्रण मोडला ओपन-लूप म्हणतात, फीडबॅक असलेल्या मोडला क्लोजलूप म्हणतात. क्लोज्ड-लूप कंट्रोल मोडमध्ये, सुरुवातीला फेड बॅक सिग्नल मोटरमधून येतात की प्रभावित प्रक्रियेतून येतात हे महत्त्वाचे नसते. फीडबॅक असलेल्या नियंत्रकांसाठी, मोजलेले नियंत्रण चल (वास्तविक मूल्य) सतत एका सेट पॉइंट (सेट व्हॅल्यू) शी तुलना केली जाते. या मूल्यांमध्ये विचलन झाल्यास, नियंत्रक निर्दिष्ट नियंत्रण पॅरामीटर्सनुसार पुन्हा समायोजित करतो. दुसरीकडे, शुद्ध नियंत्रकांकडे नियमन करायच्या मूल्यासाठी कोणताही अभिप्राय नसतो. सेट पॉइंट (सेट व्हॅल्यू) फक्त निर्दिष्ट केला जातो.

लक्ष्य मूल्य

नियंत्रण मोड उघडा लूप

मोटर कंट्रोलर

मोटार

प्रक्रिया

लक्ष्य मूल्य

नियंत्रण मोड बंद लूप

मोटर कंट्रोलर

मोटार

प्रक्रिया

वास्तविक मूल्य
भौतिक अभिप्राय प्रणालींव्यतिरिक्त (उदा., एन्कोडर किंवा हॉल सेन्सरद्वारे), मॉडेल-आधारित अभिप्राय प्रणाली, ज्यांना एकत्रितपणे सेन्सरलेस प्रणाली म्हणून संबोधले जाते, देखील वापरली जातात. नियंत्रण गुणवत्ता आणखी सुधारण्यासाठी दोन्ही अभिप्राय प्रणाली एकत्रितपणे देखील वापरल्या जाऊ शकतात.

नियंत्रण मोड ओपन-लूप

मोटर कंट्रोलर

नियंत्रण मोड बंद-वळण

भौतिक अभिप्राय प्रणाली
एन्कोडर/हॉल

मॉडेल-आधारित अभिप्राय प्रणाली
सेन्सरलेस

मोटर तंत्रज्ञानाच्या संदर्भात नियंत्रण मोड आणि अभिप्राय प्रणालींचे सर्व संभाव्य संयोजन खालीलप्रमाणे सारांशित केले आहेत. संबंधित नियंत्रण मोड आणि अभिप्रायाचे समर्थन नियंत्रक-विशिष्ट आहे आणि अध्याय पिन असाइनमेंट आणि ऑपरेटिंग मोडमध्ये वर्णन केले आहे.

नियंत्रण मोड उघडा-वळण बंद-वळण

स्टेपर मोटर हो हो

बीएलडीसी मोटर नाही हो

अभिप्राय हॉल
एन्कोडर

स्टेपर मोटर नाही हो

बीएलडीसी मोटर हो हो

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

32

५ सामान्य संकल्पना

अभिप्राय संवेदनाहीन

स्टेपर मोटर होय

बीएलडीसी मोटर होय

नियंत्रण मोडनुसार विविध ऑपरेटिंग मोड वापरले जाऊ शकतात. खालील यादीमध्ये विविध नियंत्रण मोडमध्ये शक्य असलेल्या सर्व प्रकारच्या ऑपरेशन्सचा समावेश आहे.
१) द प्रोfile टॉर्क आणि चक्रीय सिंक्रोनस टॉर्क टॉर्क ऑपरेटिंग मोड्स ओपनलूप कंट्रोल मोडमध्ये फीडबॅकच्या कमतरतेमुळे शक्य नाहीत.
२) अपवाद: अभिप्रायाच्या अभावामुळे ब्लॉकवर होमिंग शक्य नाही.
३) कारण आरampऑपरेटिंग मोड्समधील s आणि गती चक्रीय समकालिक स्थिती आणि चक्रीय समकालिक वेग मास्टरच्या निर्दिष्ट बिंदूंवरून अनुसरण करतात, हे पॅरामीटर्स पूर्व-निवडणे आणि स्टेप लॉस वगळता येते की नाही हे निश्चित करणे सामान्यतः शक्य नसते. म्हणून ओपन-लूप कंट्रोल मोडसह या ऑपरेटिंग मोड्सचा वापर करणे उचित नाही.
५.१.२ ओपन-लूप
5.1.2.1 परिचय
ओपन-लूप मोड फक्त स्टेपर मोटर्समध्ये वापरला जातो आणि व्याख्येनुसार, तो फीडबॅकशिवाय नियंत्रण मोड आहे. स्टेटरमधील फील्ड रोटेशन कंट्रोलरद्वारे निर्दिष्ट केले जाते. जोपर्यंत जास्तीत जास्त शक्य टॉर्कसारखे कोणतेही मर्यादा पॅरामीटर्स ओलांडले जात नाहीत तोपर्यंत रोटर स्टेप लॉसशिवाय थेट चुंबकीय क्षेत्र रोटेशनचे अनुसरण करतो. क्लोज्ड-लूपच्या तुलनेत, कंट्रोलरमध्ये कोणत्याही जटिल अंतर्गत नियंत्रण प्रक्रियांची आवश्यकता नाही. परिणामी, कंट्रोलर हार्डवेअर आणि कंट्रोलर लॉजिकवरील आवश्यकता खूप कमी आहेत. ओपन-लूप मोड प्रामुख्याने किंमत-संवेदनशील अनुप्रयोग आणि साध्या हालचाली कार्यांसह वापरला जातो.
क्लोज्ड-लूपच्या विपरीत, चालू रोटर स्थितीसाठी कोणताही अभिप्राय नसल्यामुळे, मोटर शाफ्टच्या आउटपुट बाजूला लागू होणाऱ्या काउंटर टॉर्कवर कोणताही निष्कर्ष काढता येत नाही. मोटरच्या आउटपुट शाफ्टवर उद्भवणाऱ्या कोणत्याही टॉर्क चढउतारांची भरपाई करण्यासाठी, ओपन-लूप मोडमध्ये, कंट्रोलर नेहमीच संपूर्ण स्पीड रेंजवर स्टेटर विंडिंग्जना जास्तीत जास्त शक्य (उदा. पॅरामीटर्सद्वारे निर्दिष्ट) सेट करंट पुरवतो. त्यामुळे निर्माण होणारी उच्च चुंबकीय क्षेत्र शक्ती रोटरला खूप कमी वेळेत नवीन स्थिर स्थिती गृहीत धरण्यास भाग पाडते. तथापि, हा टॉर्क रोटर आणि एकूण सिस्टमच्या जडत्वाच्या विरुद्ध आहे. काही ऑपरेटिंग परिस्थितीत, हे संयोजन स्प्रिंग-मास सिस्टमशी तुलना करता येण्याजोग्या रेझोनन्ससाठी प्रवण असते.
5.1.2.2 कमिशनिंग
ओपन-लूप मोड वापरण्यासाठी, खालील सेटिंग्ज आवश्यक आहेत:
ऑब्जेक्ट २०३०h (पोल पेअर काउंट) मध्ये, पोल पेअर्सची संख्या एंटर करा (मोटर डेटा शीट पहा: २ फेज असलेल्या स्टेपर मोटरसाठी, १.८° चा स्टेप अँगल ५० पोल पेअर्सशी संबंधित असतो आणि ०.९° १०० पोल पेअर्सशी संबंधित असतो).
ऑब्जेक्ट २०३१h:००h मध्ये, जास्तीत जास्त परवानगीयोग्य मोटर करंट (मोटर संरक्षण) mA मध्ये प्रविष्ट करा (मोटर डेटा शीट पहा)
ऑब्जेक्ट 6075h:00h मध्ये, मोटरचा रेटेड करंट mA मध्ये प्रविष्ट करा (मोटर डेटा शीट पहा). ऑब्जेक्ट 6073h:00h मध्ये, कमाल करंट प्रविष्ट करा (स्टेपर मोटरसाठी, सामान्यतः रेटेडशी संबंधित असतो)
(मोटर डेटा शीट पहा) सेट रेट केलेल्या करंटच्या दहाव्या टक्केवारीत करंट, बायपोलर). फॅक्टरी सेटिंग्ज: “१०००”, जे ६०७३h मधील मूल्याच्या १००% शी संबंधित आहे. “१०००” पेक्षा मोठे मूल्य अंतर्गतरित्या “१०००” पर्यंत मर्यादित आहे. ऑब्जेक्ट ३२०२h (मोटर ड्राइव्ह सबमोड सिलेक्ट) मध्ये, बिट ० (CL/OL) ला “०” मूल्यावर सेट करा.
वीज कमी होणे आणि उष्णता वाढणे कमी करण्यासाठी नॅनोटेक मोटर स्टँडस्टिलवरील वर्तमान कपात करण्याची शिफारस करते:
ऑब्जेक्ट २०३६h (ओपन-लूप करंट रिडक्शन आयडल टाइम) मध्ये, मिलिसेकंदांमध्ये वेळ निर्दिष्ट केला आहे की करंट रिडक्शन सक्रिय होण्यापूर्वी मोटर थांबलेल्या स्थितीत असणे आवश्यक आहे (सेट व्हॅल्यू तपासली जाते).
ऑब्जेक्ट २०३७h (ओपन-लूप करंट रिडक्शन व्हॅल्यू/फॅक्टर) मध्ये, जर ओपन लूपमध्ये करंट रिडक्शन सक्रिय केले असेल आणि मोटर थांबलेली असेल तर रूट मीन स्क्वेअर निर्दिष्ट केला जातो ज्यावर रेटेड करंट कमी करायचा आहे.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

33

५ सामान्य संकल्पना
५.१.२.३ ऑप्टिमायझेशन सिस्टमवर अवलंबून, ओपन-लूप मोडमध्ये रेझोनन्स येऊ शकतात; कमी भारांवर रेझोनन्सची संवेदनशीलता विशेषतः जास्त असते. व्यावहारिक अनुभवावरून असे दिसून आले आहे की, वापराच्या आधारावर, रेझोनन्स मोठ्या प्रमाणात कमी करण्यासाठी विविध उपाय प्रभावी आहेत: करंट कमी करा किंवा वाढवा, अनुक्रमे ६०७३h आणि ६०७५h वस्तू पहा. जास्त टॉर्क रिझर्व्ह
अनुनादांना प्रोत्साहन देते. ऑपरेटिंग व्हॉल्यूम कमी करा किंवा वाढवाtage, उत्पादन-विशिष्ट श्रेणी लक्षात घेऊन (पुरेसे
टॉर्क रिझर्व्ह). परवानगीयोग्य ऑपरेटिंग व्हॉल्यूमtage श्रेणी उत्पादन डेटा शीटमध्ये आढळू शकते. 3210h:09h (I_P) आणि 3210h:0Ah (I_I) ऑब्जेक्ट्सद्वारे वर्तमान नियंत्रकाचे नियंत्रण पॅरामीटर्स ऑप्टिमाइझ करा.
(सामान्यतः आवश्यक नसते). निवडलेल्या नियंत्रणावर अवलंबून प्रवेग, मंदावणे आणि/किंवा लक्ष्य गतीचे समायोजन.
मोड: प्रोfile स्थिती ऑपरेटिंग मोड
वस्तू 6083h (प्रो)file प्रवेग), ६०८४ तास (प्रोfile मंदावणे) आणि ६०८१h (प्रोfile वेग).
वेग ऑपरेटिंग मोड ऑब्जेक्ट्स 6048h (वेग प्रवेग), 6049h (वेग मंदावणे) आणि 6042h (लक्ष्य वेग).
प्रोfile वेग ऑपरेटिंग मोड ऑब्जेक्ट्स 6083h (प्रो)file प्रवेग), ६०८४ तास (प्रोfile मंदावणे) आणि ६०८१h (प्रोfile वेग).
होमिंग ऑपरेटिंग मोड ऑब्जेक्ट्स ६०९अह (होमिंग अ‍ॅक्सिलरेशन), ६०९९ह:०१ह (स्विचसाठी शोध दरम्यान वेग) आणि ६०९९ह:०२ह (शून्य शोध दरम्यान वेग).
इंटरपोलेटेड पोझिशन मोड ऑपरेटिंग मोड प्रवेग आणि मंदावणे rampउच्च-स्तरीय नियंत्रकाने s वर प्रभाव टाकता येतो.
चक्रीय समकालिक स्थिती ऑपरेटिंग मोड प्रवेग आणि मंदावणे rampबाह्य "स्थिती तपशील / वेळ एकक" लक्ष्यांद्वारे s प्रभावित केले जाऊ शकतात.
चक्रीय समकालिक वेग ऑपरेटिंग मोड प्रवेग आणि मंदावणे rampबाह्य "स्थिती तपशील / वेळ एकक" लक्ष्यांद्वारे s प्रभावित केले जाऊ शकतात.
५.१.३ बंद वळण
५.१.३.१ प्रस्तावना बंद-लूप सिद्धांत नियंत्रण लूपच्या कल्पनेवर आधारित आहे. सिस्टमवर कार्य करणाऱ्या कोणत्याही व्यत्ययाची भरपाई जलद आणि कायमस्वरूपी विचलन न करता केली पाहिजे जेणेकरून नियंत्रण चल सेट बिंदूवर परत समायोजित होईल. एक उदाहरण म्हणून गती नियंत्रण वापरून बंद लूपampले:

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

34

५ सामान्य संकल्पना

संदर्भ चल लक्ष्य गती

टॉर्कमध्ये बिघाड-
चढउतार

रेग्युलेटर PII, PIV

अ‍ॅक्चुएटर करंट ampआचरण/
कोन

प्रत्यक्षात

व्हॅक्यूअल

नियंत्रण चल प्रत्यक्ष वेग

PII = PIV = प्रत्यक्षात = व्हॅक्यूआ = l

प्रमाणित-अविभाज्य प्रवाह नियंत्रण लूप प्रमाणित-अविभाज्य वेग नियंत्रण लूप वास्तविक प्रवाह वास्तविक वेग

क्लोज्ड-लूप पद्धतीला "फील्ड-ओरिएंटेड कंट्रोल असलेल्या एन्कोडरद्वारे साइन कम्युटेशन" असेही म्हटले जाते. क्लोज्ड-लूप तंत्रज्ञानाच्या केंद्रस्थानी कामगिरी-समायोजित करंट नियंत्रण तसेच प्रक्रियेच्या वास्तविक मूल्यांचा अभिप्राय आहे. सेन्सर सिग्नल वापरून, रोटर ओरिएंटेशन रेकॉर्ड केले जाते आणि मोटर विंडिंगमध्ये साइनसॉइडल फेज करंट तयार होतात. चुंबकीय क्षेत्राचे वेक्टर नियंत्रण हे सुनिश्चित करते की स्टेटरचे चुंबकीय क्षेत्र नेहमीच रोटरच्या लंबवत असते आणि फील्ड स्ट्रेंथ इच्छित टॉर्कशी अचूकपणे जुळते. त्याद्वारे विंडिंगमध्ये नियंत्रित केलेला करंट एकसमान मोटर फोर्स प्रदान करतो आणि परिणामी एक विशेषतः गुळगुळीत चालणारी मोटर बनते जी अचूकपणे नियंत्रित केली जाऊ शकते.
क्लोज्ड-लूप मोडसाठी आवश्यक असलेल्या कंट्रोल व्हेरिअबल्सचा फीडबॅक विविध तंत्रज्ञानाद्वारे मिळवता येतो. एन्कोडर किंवा हॉल सेन्सर्ससह भौतिक फीडबॅक व्यतिरिक्त, सॉफ्टवेअर-आधारित मॉडेल कॅल्क्युलेशनद्वारे मोटर पॅरामीटर्स व्हर्च्युअली रेकॉर्ड करणे देखील शक्य आहे. स्पीड किंवा बॅक-ईएमएफ सारखे भौतिक व्हेरिअबल्स, वर्तमान कंट्रोलरच्या डेटावरून तथाकथित "ऑब्झर्व्हर" च्या मदतीने पुनर्बांधणी केले जाऊ शकतात. या सेन्सरलेस तंत्रज्ञानासह, एखाद्याकडे "व्हर्च्युअल रोटरी एन्कोडर" असतो, जो एका विशिष्ट किमान गतीपेक्षा जास्त असताना वास्तविक ऑप्टिकल किंवा मॅग्नेटिक एन्कोडरप्रमाणेच अचूकतेने स्थिती आणि गती माहिती पुरवतो.
नॅनोटेकचे सर्व नियंत्रक जे क्लोज्ड-लूप मोडला समर्थन देतात ते साइन कम्युटेड करंट कंट्रोलसह फील्ड ओरिएंटेड कंट्रोल लागू करतात. अशा प्रकारे, स्टेपर मोटर्स आणि बीएलडीसी मोटर सर्वो मोटरप्रमाणेच नियंत्रित केले जातात. क्लोज्ड-लूप मोडसह, प्रवासादरम्यान स्टेप अँगल त्रुटींची भरपाई केली जाऊ शकते आणि लोड अँगल त्रुटी एका पूर्ण चरणात दुरुस्त केल्या जाऊ शकतात.
५.१.३.२ नियंत्रक रचना
कंट्रोलरमध्ये तीन कॅस्केडेड PI कंट्रोलर्स (प्रपोर्शनल-इंटिग्रल) असतात: करंट कंट्रोलर (कम्युटेशन), व्हेलॉसिटी कंट्रोलर आणि पोझिशन कंट्रोलर.
सध्याचा कंट्रोलर सर्व ऑपरेटिंग मोडमध्ये सक्रिय आहे. "रिअल टॉर्क" मोड्सचा अपवाद वगळता (३२०२h मध्ये बिट ५ "१" वर सेट केल्यास वेग मर्यादित न करता टॉर्क मोड) वेग नियंत्रक देखील तसेच आहे.
पोझिशन कंट्रोलर खालील ऑपरेटिंग मोडमध्ये सक्रिय आहे:
प्रोfile पोझिशन होमिंग इंटरपोलेटेड पोझिशन मोड चक्रीय सिंक्रोनस पोझिशन वेग/प्रोfile जर ३२०२ तासात बिट १ "१" वर सेट केला असेल तर वेग/चक्रीय समकालिक वेग
प्रत्येक कंट्रोलरमध्ये गेन फॅक्टर Kp असलेला एक आनुपातिक घटक आणि इंटिग्रेटर टाइम Ti असलेला एक अविभाज्य घटक असतो. कंट्रोल व्हेरिएबल (कंट्रोलरचा आउटपुट सिग्नल, जो

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

35

५ सामान्य संकल्पना

पुढील नियंत्रक) अनुक्रमे कमाल वेग (स्थिती नियंत्रक), कमाल प्रवाह (वेग नियंत्रक) किंवा कमाल PWM सिग्नल (वर्तमान नियंत्रक) द्वारे मर्यादित आहे.

ऑब्जेक्ट ३२१ आह:०१ तास ३२१ आह:०२ तास ३२१ आह:०३ तास ३२१ आह:०४ तास ३२१ आह:०१ तास ३२१ आह:०२ तास ३२१ आह:०१ तास
३२१च:०२ता

नाव चालू नियंत्रक Iq साठी प्रमाणित वाढ Kp चालू नियंत्रक इंटिग्रेटर वेळ Ti Iq साठी प्रमाणित वाढ Kp चालू नियंत्रक आयडी साठी प्रमाणित वाढ Kp चालू नियंत्रक इंटिग्रेटर वेळ Ti आयडी वेग नियंत्रकासाठी प्रमाणित वाढ Kp वेग नियंत्रक इंटिग्रेटर वेळ Ti स्थिती नियंत्रक प्रमाणित वाढ Kp
स्थिती नियंत्रक इंटिग्रेटर वेळ Ti

एकक [mV/A] [µs] [mV/A] [µs] [mA/Hz]

वर्णन टॉर्क तयार करणाऱ्या घटकाचे प्रमाणित घटक
टॉर्कफॉर्मिंग घटकाचा इंटिग्रेटर वेळ
क्षेत्र-निर्मिती घटकाचा प्रमाणित घटक
फील्डफॉर्मिंग घटकाचा इंटिग्रेटर वेळ
प्रमाणित घटक

[µs]

इंटिग्रेटर वेळ

[हर्ट्ज]

प्रमाणित घटक

(मेकॅनिकल रिव्होल्यूशनमध्ये कंट्रोलर विचलन)
प्रती सेकंदास)

[µs]

इंटिग्रेटर वेळ

गेन फॅक्टर Kp चा वर्तमान नियंत्रण चलावर थेट प्रभाव पडतो: त्याच विचलनावर, नियंत्रण चल गेन फॅक्टरच्या प्रमाणात असतो.
प्रत्येक कंट्रोलरमध्ये एक इंटिग्रल कंपोनेंट देखील असतो जो इंटिग्रेटर टाइम (Ti) द्वारे निर्धारित केला जातो. इंटिग्रेटर टाइम जितका कमी असेल तितका कंट्रोल व्हेरिएबल वेगाने वाढतो. जर इंटिग्रेटर टाइम 0 असेल, तर इंटिग्रल कंपोनेंट अंतर्गतरित्या "0" वर सेट केला जातो आणि कंट्रोलरमध्ये फक्त प्रोपोरेंटल कंपोनेंट असतो.
५.१.३.३ पुढे फीड करा
वेग फीड फॉरवर्ड, प्रवेग फीड फॉरवर्ड (जो टॉर्क/करंट मूल्याशी संबंधित आहे) आणि व्हॉल्यूम सेट करणे देखील शक्य आहे.tagई पुढे फीड.
तुम्ही फीड फॉरवर्ड वापरून सेट पॉइंटमध्ये आधीच ज्ञात किंवा अपेक्षित नियंत्रण चल जोडू शकता ("प्रेडिक्टिव"). उदाहरणार्थ, तुम्ही वेग नियंत्रकाच्या आउटपुटमध्ये प्रवेग फीड फॉरवर्ड मूल्य जोडून लोडच्या जडत्वाची भरपाई करू शकता.
फीड फॉरवर्ड व्हॅल्यूज स्पीड/करंट कंट्रोल लूपमध्ये अतिरिक्तपणे फीड केल्या जातात किंवा व्हॉल्यूममध्ये जोडल्या जातात.tage मूल्य आणि त्वरित उपलब्ध असतात. त्यामुळे अधिक गतिमान नियंत्रण साध्य करता येते.
खालील आकृती प्रवेग टप्प्यादरम्यान (प्रवेगामुळे निर्माण होणारा) विद्युत प्रवाह त्वरण फीड फॉरवर्डच्या कार्य म्हणून दर्शवते. “५०%” च्या फीड फॉरवर्ड मूल्यावर, विद्युत प्रवाह त्वरण टप्प्याच्या सुरुवातीलाच “५०%” वर असतो; त्यामुळे विद्युत प्रवाह नियंत्रक “आरामदायक” होतो.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

36

५ सामान्य संकल्पना

चालू

वेळ

पुढे न जाता पॉइंट सेट करा
फीड फॉरवर्ड ५०% सह सेट पॉइंट फीड फॉरवर्ड १००%
५०% पुढे फीड करा

ऑब्जेक्ट 321Dh:03h मध्ये r च्या आउटपुटच्या दहाव्या टक्केवारीत वेग फीड फॉरवर्डचा घटक सेट केला आहे.amp जनरेटर (606Bh) आणि वेग नियंत्रकाच्या आधी पोझिशन कंट्रोलरच्या आउटपुटमध्ये जोडले. पोझिशन कंट्रोल लूपसह सर्व मोडमध्ये व्हेलॉसिटी फीड फॉरवर्ड सक्रिय आहे:
प्रोfile पोझिशन होमिंग इंटरपोलेटेड पोझिशन मोड चक्रीय सिंक्रोनस पोझिशन वेग/प्रोfile ३२०२ तासात बिट १ “१” वर सेट केल्यास वेग
त्वरण फीड फॉरवर्डसाठी घटक ऑब्जेक्ट 321Dh:02h मध्ये 320Dh च्या घटकाच्या दहाव्या टक्केवारीत सेट केला जातो आणि r च्या आउटपुटने गुणाकार केला जातो.amp जनरेटर (६०७४ तास). वर्तमान नियंत्रकाच्या आधी वेग नियंत्रकाच्या आउटपुटमध्ये मूल्य जोडले जाते. टॉर्क मोड वगळता, सर्व मोडमध्ये प्रवेग फीड फॉरवर्ड सक्रिय असतो.
खालील आकृती कोणत्या प्रकरणांमध्ये फीड फॉरवर्ड सक्रिय आहे आणि कंट्रोलर कॅस्केडमध्ये फीड फॉरवर्डची स्थिती दर्शवते.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

37

सामान्य संकल्पना

d- आणि q-करंट नियंत्रकांचा एकमेकांवर परस्पर प्रभाव असतो. हे जोडणी निष्प्रभ करण्यासाठी, खंडtages नियंत्रकाद्वारे पूर्व-गणना केले जातात आणि व्हॉल्यूममध्ये जोडले जातातtagवर्तमान नियंत्रकाद्वारे मोजले जाते. तुम्ही हे डीकपलिंग ऑब्जेक्ट 321Dh:01h (फॅक्टरी सेटिंग 1000) सह समायोजित करू शकता.
खंडtagइच्छित प्रवाहासाठी आवश्यक असलेले e हे ऑटो सेटअपमध्ये निश्चित केलेल्या ओमिक रेझिस्टन्सच्या मूल्याच्या आधारे पूर्वगणित केले जाऊ शकते. ऑब्जेक्ट 321Dh:04h सह, तुम्ही पूर्वगणित व्हॉल्यूम समायोजित करू शकताtage (फॅक्टरी सेटिंग 0). जर हा खंडtage तात्काळ उपलब्ध असल्यास, प्रत्यक्ष प्रवाह सेट मूल्याचे अनुसरण करू शकतो आणि वर्तमान नियंत्रकाच्या अविभाज्य घटकाला आधार देऊ शकतो. हे व्हॉल्यूम वापरतानाtage फीड फॉरवर्ड, तुम्ही ऑब्जेक्ट 321Ah मधील वर्तमान नियंत्रकाची Ti वेळ मूल्ये त्यानुसार (लक्षणीयपणे) वाढवली पाहिजेत.
5.1.3.4 कमिशनिंग
क्लोज्ड-लूप मोड वापरण्यापूर्वी ऑटो सेटअप केले पाहिजे. ऑटो सेटअप ऑपरेटिंग मोड फील्ड ओरिएंटेड कंट्रोलच्या इष्टतम ऑपरेशनसाठी आवश्यक असलेले आवश्यक पॅरामीटर्स (उदा. मोटर डेटा, फीडबॅक सिस्टम) स्वयंचलितपणे निर्धारित करतो. ऑटो सेटअप करण्यासाठी आवश्यक असलेली सर्व माहिती ऑटो सेटअपमध्ये आढळू शकते.
३२०२ तासांमध्ये बिट ० सेट करणे आवश्यक आहे. यशस्वीरित्या पूर्ण झालेल्या ऑटो सेटअपनंतर बिट आपोआप सेट होतो.
५.१.३.५ ऑप्टिमायझेशन
क्लोज्ड-लूपमध्ये, मोजलेले नियंत्रण चल (वास्तविक मूल्य) सतत एका सेट पॉइंट (सेट मूल्य) शी तुलना केले जाते. या मूल्यांमध्ये विचलन झाल्यास, नियंत्रक निर्दिष्ट नियंत्रण पॅरामीटर्सनुसार पुन्हा समायोजित करतो.
नियंत्रण पॅरामीटर ऑप्टिमायझेशनचे (कंट्रोलरचे तथाकथित ट्यूनिंग) उद्दिष्ट म्हणजे मोटरचे शक्य तितके सुरळीत चालणे, उच्च अचूकता आणि दोषांवर नियंत्रकाच्या प्रतिक्रियेत उच्च गतिशीलता. सर्व नियंत्रण विचलन शक्य तितक्या लवकर दूर केले पाहिजेत.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

38

५ सामान्य संकल्पना
कॅस्केडेड कंट्रोलर स्ट्रक्चरमुळे, वेगापूर्वी आतील सर्वात जास्त कंट्रोलर (वर्तमान कंट्रोलर) चे ऑप्टिमायझेशन सुरू करणे उपयुक्त आहे आणि जर लागू असेल तर पोझिशन कंट्रोलर ऑप्टिमायझेशन केले जातात. तिन्ही कंट्रोलरपैकी प्रत्येकामध्ये एक प्रमाणित आणि एक अविभाज्य घटक असतो, जो सामान्यतः या क्रमाने समायोजित केला पाहिजे. खालील आकडे सेट व्हॅल्यूमधील बदलावर कंट्रोलरची प्रतिक्रिया दर्शवितात. जर प्रमाणित घटक खूप लहान असेल, तर प्रत्यक्ष मूल्य सेट व्हॅल्यूपेक्षा कमी राहते. दुसरीकडे, खूप मोठा असलेला प्रमाणित घटक "ओव्हरशूटिंग" मध्ये परिणाम करतो.

पी-पार्ट खूप लहान आहे

पी-पार्ट खूप मोठा आहे

जर इंटिग्रेटरचा वेळ खूप कमी असेल, तर सिस्टम दोलनांकडे झुकते. जर इंटिग्रेटरचा वेळ खूप मोठा असेल, तर विचलनांची भरपाई खूप हळूहळू केली जाते.

तू खूप लहान आहेस.

तू खूप मोठा आहेस.

सावधान!

अनियंत्रित मोटार हालचालींमुळे दुखापत होण्याचा धोका!

चुकीच्या नियंत्रण मापदंडांमुळे अस्थिर नियंत्रण वर्तन होऊ शकते. अनपेक्षित प्रतिक्रिया

!

होऊ शकते. नियंत्रण पॅरामीटर्स हळूहळू आणि वाढीव प्रमाणात वाढवा. जर तुम्ही

तीव्र कंपन/दोलन लक्षात घ्या.

ऑपरेशन दरम्यान हलणारे भाग हाताने धरू नका. स्विच ऑफ केल्यानंतर, सर्व हालचाली संपेपर्यंत वाट पहा.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

39

५ सामान्य संकल्पना

५.२ सीआयए ४०२ पॉवर स्टेट मशीन

५.२.१ राज्य यंत्र
५.२.१.१ CiA ४०२ कंट्रोलरला रेडी स्टेटमध्ये स्विच करण्यासाठी, स्टेट मशीनमधून चालवणे आवश्यक आहे. हे CANopen स्टँडर्ड ४०२ मध्ये परिभाषित केले आहे. ऑब्जेक्ट ६०४०h (कंट्रोलवर्ड) मध्ये स्टेट बदलांची विनंती केली जाते. स्टेट मशीनची वास्तविक स्थिती ऑब्जेक्ट ६०४१h (स्टेटसवर्ड) मध्ये आढळू शकते.
५.२.१.२ ऑब्जेक्ट ६०४०h (कंट्रोलवर्ड) द्वारे कंट्रोलवर्ड स्टेट बदलांची विनंती केली जाते.
स्थिती संक्रमणे आकृती संभाव्य स्थिती संक्रमणे दर्शवते.

सॉफ्टवेअर त्रुटी दुरुस्त करू शकत नाही

चालू करण्यास तयार नाही

सुरू करा

कमी-स्तरीय पॉवर व्हॉल्यूमtagकंट्रोलरसाठी e चालू केले उच्च-स्तरीय व्हॉल्यूमtagई चालू करता येते.

15

चालू केलेले बंद केले

दोष

12

10

2

7

चालू करण्यास तयार आहे

०६ ४०

3

6

8

चालू केले

द्रुत थांबा सक्रिय
खंडाशिवाय स्थितीtagमोटर येथे ई

4

5

16 ऑपरेशन

11

सक्षम

फॉल्ट प्रतिक्रिया सक्रिय
त्रुटी येते

व्हॉल्यूमसह स्थितीtage येथे
मोटार

ऑपरेटिंग मोडची निवड
स्वीकार्य

ऑपरेटिंग मोडची निवड स्वीकार्य नाही

उच्च-स्तरीय पॉवर व्हॉल्यूमtagकंट्रोलरसाठी e चालू केले
उच्च-स्तरीय खंडtagई चालू केले मोटरवर टॉर्क नाही
टॉर्क व्हॉल्यूमtagकंट्रोलरसाठी e चालू केले
उच्च-स्तरीय खंडtagई चालू केले
हस्तांतरणाची संख्या (स्पष्टीकरणासाठी तक्ता पहा)

खालील तक्त्यामध्ये नियंत्रण शब्दासाठी बिट संयोजन दिले आहेत ज्यामुळे संबंधित स्थिती संक्रमण होते. येथे X हा बिट स्थितीशी संबंधित आहे ज्याचा अधिक विचार करण्याची आवश्यकता नाही. अपवाद म्हणजे त्रुटीचे रीसेटिंग (फॉल्ट रीसेट) आणि क्विक स्टॉप अॅक्टिव्ह वरून ऑपरेशन सक्षम मध्ये बदल: संक्रमणाची विनंती फक्त बिटच्या वाढत्या काठाने केली जाते.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

40

५ सामान्य संकल्पना

आज्ञा

बिट 7

बंद

0

चालू करा

0

खंड अक्षम कराtage 0

जलद थांबा

0

अक्षम करा

0

ऑपरेशन

सक्षम करा

0

ऑपरेशन

सक्षम करा

0

नंतर ऑपरेशन

जलद थांबा

दोष / चेतावणी रीसेट

ऑब्जेक्टमधील बिट 6040h बिट 3 बिट 2 बिट 1

X

1

1

0

1

1

X

X

0

X

0

1

0

1

1

1

1

1

1

1

X

X

X

बिट ० ० १ XX १
1
1
X

संक्रमण
२, ६, ८ ३ ७, १०, ९, १२ ११ ५
4
16
15

५.२.१.३ स्टेटसवर्ड खालील तक्त्यामध्ये कंट्रोलरची स्थिती विभाजित करणारे बिट मास्क दिले आहेत.

स्टेटसवर्ड (६०४१ तास) xxxx xxxx x6041xx 0 xxxx xxxx x0000xx 1 xxxx xxxx x0000x 01 xxxx xxxx x0001x 01 xxxx xxxx x0011x 01 xxxx xxxx x0111x 00 xxxx xxxx x0111xx 0 xxxx xxxx x1111xx 0

चालू करण्यास तयार नाही चालू करा बंद केले चालू करण्यास तयार आहे चालू केले ऑपरेशन सक्षम केले जलद थांबवा सक्रिय दोष प्रतिक्रिया सक्रिय दोष

राज्य

स्विच ऑन केल्यानंतर आणि स्व-चाचणी यशस्वीरित्या पूर्ण केल्यानंतर, कंट्रोलर स्विच ऑन डिसेबल स्थितीत पोहोचतो.
५.२.१.४ ऑपरेटिंग मोड ऑपरेटिंग मोड ऑब्जेक्ट ६०६०h मध्ये सेट केला आहे. प्रत्यक्षात सक्रिय ऑपरेटिंग मोड ६०६१h मध्ये प्रदर्शित केला आहे. ऑपरेटिंग मोड कधीही सेट किंवा बदलला जाऊ शकतो.
५.२.२ ऑपरेशन सक्षम स्थितीतून बाहेर पडतानाचे वर्तन
५.२.२.१ ऑपरेशन सक्षम स्थितीतून बाहेर पडल्यावर विविध थांबण्याच्या गतीच्या प्रतिक्रिया प्रोग्राम केल्या जाऊ शकतात. खालील ग्राफिकमध्ये एक ओव्हर दाखवले आहेview थांबण्याच्या गतीच्या प्रतिक्रियांचे.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

41

५ सामान्य संकल्पना

सॉफ्टवेअर त्रुटी दुरुस्त करू शकत नाही

चालू करण्यास तयार नाही
चालू केलेले बंद केले

सुरू करा

कमी-स्तरीय पॉवर व्हॉल्यूमtagकंट्रोलरसाठी e चालू केले उच्च-स्तरीय व्हॉल्यूमtagई चालू करता येते.
दोष

चालू करण्यास तयार आहे

खंड अक्षम कराtage

चालू केले

605 सीएच

१ भ

जलद थांबा
सक्रिय 605Ah

ऑपरेशन सक्षम केले
हॉल्ट ६०५डीएच

ब्रेक रिअॅक्शनसह संक्रमण
ब्रेक प्रतिक्रियाशिवाय संक्रमण

अभिक्रिया निर्दिष्ट करणाऱ्या वस्तूची अनुक्रमणिका

सक्रिय दोष अभिक्रिया 605Eh
त्रुटी येते

उच्च-स्तरीय पॉवर व्हॉल्यूमtagकंट्रोलरसाठी e चालू केले
उच्च-स्तरीय खंडtagई चालू केले मोटरवर टॉर्क नाही
टॉर्क व्हॉल्यूमtagकंट्रोलरसाठी e चालू केले
उच्च-स्तरीय खंडtagई चालू केले

५.२.२.२ क्विक स्टॉप अ‍ॅक्टिव्ह क्विक स्टॉप अ‍ॅक्टिव्ह स्टेटमध्ये संक्रमण (क्विक स्टॉप पर्याय): या प्रकरणात, ऑब्जेक्ट ६०५एएच मध्ये संग्रहित केलेली क्रिया अंमलात आणली जाते (खालील तक्ता पहा).

वस्तू 605Ah मधील मूल्य 0 1 2 5

वर्णन
गती कमी न करता ड्रायव्हर बंद करा.amp; ड्राइव्ह फंक्शन ब्लॉक केलेली मोटर मुक्तपणे फिरू शकते
स्लो डाउन आर सह ब्रेकिंगamp (मंदी ramp ऑपरेटिंग मोडवर अवलंबून) आणि त्यानंतरची स्थिती स्विच ऑन मध्ये बदलून बंद केली जाते
जलद थांबा आर सह ब्रेकिंगamp (६०८५ ता) आणि त्यानंतरची स्थिती स्विच ऑन मध्ये बदलली आणि बंद केली.
स्लो डाउन आर सह ब्रेकिंगamp (मंदी ramp ऑपरेटिंग मोडवर अवलंबून) आणि त्यानंतरची स्थिती क्विक स्टॉप सक्रिय मध्ये बदलते; नियंत्रण बंद होत नाही आणि मोटर ऊर्जावान राहते. तुम्ही ऑपरेशन सक्षम स्थितीत परत स्विच करू शकता.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

42

५ सामान्य संकल्पना

वस्तू 605Ah मधील मूल्य 6

वर्णन
जलद थांबा आर सह ब्रेकिंगamp (६०८५h) आणि त्यानंतरची स्थिती क्विक स्टॉप अ‍ॅक्टिव्हमध्ये बदलते; नियंत्रण बंद होत नाही आणि मोटर ऊर्जावान राहते. तुम्ही ऑपरेशन सक्षम स्थितीत परत स्विच करू शकता.

जेव्हा मर्यादा स्विच सक्रिय केला जातो तेव्हा क्विक स्टॉप सक्रिय स्थिती देखील गाठता येते; गती श्रेणीची मर्यादा पहा.
५.२.२.३ स्विच ऑन करण्यासाठी तयार स्विच ऑन करण्यासाठी तयार स्थितीत संक्रमण (शटडाउन पर्याय): या प्रकरणात, ऑब्जेक्ट ६०५Bh मध्ये संग्रहित केलेली क्रिया अंमलात आणली जाते (खालील तक्ता पहा).

ऑब्जेक्ट 605Bh मधील मूल्य -32768 … -1 0
1
१७ … २०

वर्णन
राखीव ड्रायव्हर कमी न करता बंद करा ramp; ड्राइव्ह फंक्शन ब्लॉक केलेले मोटर मुक्तपणे फिरू शकते स्लो डाउन आर सह ब्रेकिंगamp (ऑपरेटिंग मोडवर अवलंबून ब्रेकिंग डिसेलेरेशन) आणि त्यानंतरची स्थिती रेडी टू स्विच ऑन मध्ये बदलते राखीव

५.२.२.४ चालू केले स्विच केलेल्या चालू स्थितीत संक्रमण (ऑपरेशन पर्याय अक्षम करा): या प्रकरणात, ऑब्जेक्ट ६०५Ch मध्ये संग्रहित केलेली क्रिया अंमलात आणली जाते (खालील तक्ता पहा).

ऑब्जेक्ट 605Ch मधील मूल्य -32768 … -1 0 1
१७ … २०

वर्णन
राखीव ड्रायव्हर कमी न करता बंद करा ramp; ड्राइव्ह फंक्शन ब्लॉक केले आहे ब्रेकिंग स्लो डाउन आर सहamp (ऑपरेटिंग मोडवर अवलंबून ब्रेकिंग डिसेलेरेशन) आणि त्यानंतरची स्थिती स्विच्ड ऑन रिझर्व्ड मध्ये बदलली जाते.

5.2.2.5 थांबा
बिट खालील मोडमध्ये वैध आहे:
प्रोfile पोझिशन व्हेलोसिटी प्रोfile वेग प्रोfile टॉर्क इंटरपोलेटेड पोझिशन मोड
ऑब्जेक्ट 8h (कंट्रोलवर्ड) मध्ये बिट 6040 सेट करताना, 605Dh मध्ये संग्रहित केलेली क्रिया कार्यान्वित होते (खालील तक्ता पहा):

वस्तू 605Dh -32768 मधील मूल्य … 0 1
2

वर्णन
स्लो डाउन ब्रेकसह राखीव ब्रेकिंगamp (ऑपरेटिंग मोडवर अवलंबून ब्रेकिंग मंदावणे) जलद थांबा सह ब्रेकिंग आरamp (6085 ता)

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

43

५ सामान्य संकल्पना

ऑब्जेक्ट ६०५Dh ३ मधील मूल्य … ३२७६७

राखीव

वर्णन

५.२.२.६ त्रुटीचे प्रकरण (दोष): जर त्रुटी आली, तर मोटर ऑब्जेक्ट ६०५Eh मध्ये साठवलेल्या मूल्यानुसार ब्रेक करेल.

ऑब्जेक्ट 605Eh मधील मूल्य -32768 … -1 0
1
2 3… 32767

वर्णन
राखीव ड्रायव्हर कमी न करता बंद करा ramp; ड्राइव्ह फंक्शन ब्लॉक केलेले मोटर मुक्तपणे फिरू शकते स्लो डाउन आर सह ब्रेकिंगamp (ऑपरेटिंग मोडवर अवलंबून ब्रेकिंग मंदावणे) जलद थांबा सह ब्रेकिंग आरamp (६०८५ तास) राखीव

होणाऱ्या प्रत्येक त्रुटीसाठी, ऑब्जेक्ट १००३h मध्ये अधिक अचूक त्रुटी कोड संग्रहित केला जातो. ५.२.२.७ फॉलोइंग/स्लिपेज त्रुटी जर फॉलोइंग किंवा स्लिपेज त्रुटी उद्भवली, तर ऑब्जेक्ट ३७००h मध्ये संग्रहित मूल्यानुसार मोटर ब्रेक केली जाते.

मूल्य -३२७६८ … -२ -१ ०
1
2 3… 32767

वर्णन
राखीव आहे कोणतीही प्रतिक्रिया नाही गती कमी न करता ड्रायव्हर बंद करा ramp; ड्राइव्ह फंक्शन ब्लॉक केलेले मोटर मुक्तपणे फिरू शकते स्लो डाउन आर सह ब्रेकिंगamp (ऑपरेटिंग मोडवर अवलंबून ब्रेकिंग मंदावणे) जलद थांबा सह ब्रेकिंग आरamp (६०८५ तास) राखीव

तुम्ही ऑब्जेक्ट 6065h ला "-1" (FFFFFFFFh) व्हॅल्यू वर किंवा ऑब्जेक्ट 60F8h ला "7FFFFFFFFh" व्हॅल्यू वर सेट करून एरर मॉनिटरिंग निष्क्रिय करू शकता.
५.३ वापरकर्ता-परिभाषित युनिट्स
कंट्रोलर तुम्हाला वापरकर्ता-परिभाषित युनिट्स सेट करण्याची शक्यता देतो. त्यामुळे संबंधित पॅरामीटर्स सेट करणे आणि वाचणे शक्य होते, उदा. थेट अंश [°], मिलिमीटर [मिमी] इत्यादींमध्ये. यांत्रिक परिस्थितीनुसार, तुम्ही गियर रेशो आणि/किंवा फीड स्थिरांक देखील परिभाषित करू शकता.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

44

५ सामान्य संकल्पना
एन्कोडर मोटर
गियरबॉक्स रेषीय अक्ष

घटक

युनिट्स

एन्कोडर रिझोल्यूशन

एन्कोडर वाढ

ध्रुव जोड्या

पायऱ्या विजेचे खांब

गियर प्रमाण

रॅड पदवी, ग्रेड इ. क्रांती

फीड स्थिरांक

मीटर इंच फूट आकारहीन

सूचना
या प्रकरणात वर्णन केलेल्या सर्व वस्तूंचे मूल्य बदल CiA 402 पॉवर स्टेट मशीनच्या ऑपरेशन सक्षम स्थितीत त्वरित लागू केले जात नाहीत. हे होण्यासाठी, ऑपरेशन सक्षम स्थितीमधून बाहेर पडणे आवश्यक आहे.

5.3.1 युनिट्स
आंतरराष्ट्रीय युनिट सिस्टम (SI) ची युनिट्स तसेच अनेक विशिष्ट युनिट्स समर्थित आहेत. दहाची पॉवर फॅक्टर म्हणून निर्दिष्ट करणे देखील शक्य आहे.
खालील तक्त्यामध्ये ६०A८h (पोझिशन युनिट) किंवा ६०A९h (स्पीड युनिट) साठी पोझिशनसाठी सर्व समर्थित युनिट्स आणि त्यांची मूल्ये सूचीबद्ध आहेत. वापरल्या जाणाऱ्या युनिटवर अवलंबून, फीड कॉन्स्टंट (६०९२h) आणि/किंवा गियर रेशो (६०९१h) विचारात घेतले जातात/घेतले जातात.

नाव
मीटर इंच फूट ग्रेड

युनिट चिन्ह
मीटर मध्ये फूट ग्रॅम

त्रिज्यी

rad

पदवी

°

आर्कमिनिट

'

आर्कसेकंद

"

यांत्रिक क्रांती

मूल्य
०१ तास C१ तास C२ तास ४० तास

६०९१ तास हो हो हो हो

६०९२ह हो हो हो नाही

10 ता

होय

नाही

41 ता

होय

नाही

42 ता

होय

नाही

43 ता

होय

नाही

B4 ता

होय

नाही

वर्णन मीटर
इंच (=०.०२५४ मी) फूट (=०.३०४८ मी) ग्रॅडियन (कोनाचे एकक, ४०० ३६०° शी संबंधित आहे)
रेडियन अंश आर्कमिनिट (६०'=१°) आर्कसेकंद (६०”=१') क्रांती

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

45

५ सामान्य संकल्पना

नाव
एन्कोडर वाढ

युनिट चिन्ह

पाऊल

विजेचा खांब
आकारहीन

मूल्य B5h
एसीएच
क0ता 00ता

६०९१ तास क्रमांक
नाही
नाही होय

६०९१ तास क्रमांक
नाही
नाही होय

वर्णन
एन्कोडर वाढ. वापरलेल्या सेन्सरवर अवलंबून (एनकोडर/हॉल सेन्सर)
आणि नियंत्रण मोड. ओपन-लूप आणि सेन्सरलेस मोडमध्ये, पोलची संख्या
जोड्या (२०३० ता) ६५५३६ ने गुणल्यास एका मोटर क्रांतीशी जुळते.
पायऱ्या. २-फेज स्टेपर मोटर्समध्ये, पोल जोड्यांची संख्या (२०३०h) ४ ने गुणली तर ती एका आवर्तनाच्या समतुल्य असते. ३ फेज BLDC मोटर्समध्ये, पोल जोड्यांची संख्या (२०३०h) ६ ने गुणली तर ती एका आवर्तनाच्या समतुल्य असते.
विद्युत खांब. ५० पोल जोड्या (२०३० तास) असलेल्या स्टेपर मोटरसह, युनिट एका क्रांतीच्या १/५० भागाशी संबंधित असते.
आकारहीन लांबीचे एकक

खालील तक्त्यामध्ये वेळेसाठी सर्व समर्थित युनिट्स आणि 60A9h (स्पीड युनिट) साठी त्यांची मूल्ये सूचीबद्ध आहेत:

नाव
दुसरा मिनिट तास दिवस वर्ष

युनिट चिन्ह
एस मिन एचडीए

मूल्य
०३ तास ४७ तास ४८ तास ४९ तास ४अह

वर्णन
दुसरा मिनिट तास दिवस वर्ष (=३६५.२५ दिवस)

खालील तक्त्यामध्ये 60A8h (स्थिती एकक) आणि 60A9h (गती एकक) साठी संभाव्य घातांक आणि त्यांची मूल्ये सूचीबद्ध आहेत:

घटक

घातांक

106

6

06 ता

105

5

05 ता

…

…

…

101

1

01 ता

100

0

00 ता

10-1

-1

FFh

…

..

…

10-5

-5

एफबीएच

10-6

-6

एफएएच

मूल्य

५.३.२ एन्कोडर रिझोल्यूशन
वापरलेल्या एन्कोडर/सेन्सरच्या स्थिती मोजण्यासाठी भौतिक रिझोल्यूशनची गणना प्रति मोटर रिव्होल्यूशन (60E6h (एन्कोडर इन्क्रिमेंट्स)) एन्कोडर वाढीवरून (60Eh (मोटर रिव्होल्यूशन)) केली जाते.
५.३.३ गियर रेशो
गियर रेशोची गणना मोटर रिव्होल्यूशन (60E8h (मोटर शाफ्ट रिव्होल्यूशन)) प्रति अक्ष रोटेशन (60EDh (ड्रायव्हिंग शाफ्ट रिव्होल्यूशन)) वरून केली जाते.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

46

५ सामान्य संकल्पना

५.३.४ फीड स्थिरांक
फीड स्थिरांकाची गणना वापरकर्त्याने परिभाषित केलेल्या स्थिती युनिट्समध्ये फीड (60E9h (फीड) प्रति आउटपुट शाफ्ट क्रांती (60EEh (ड्रायव्हिंग शाफ्ट क्रांती)) पासून केली जाते.
रेषीय अक्षासाठी लीड स्क्रू पिच निर्दिष्ट करण्यासाठी फीड स्थिरांक उपयुक्त आहे आणि जर युनिट लांबीच्या परिमाणांवर आधारित असेल किंवा ते परिमाणहीन असेल तर ते वापरले जाते.

५.३.५ वापरकर्ता युनिट्ससाठी गणना सूत्रे

५.३.५.१ पोझिशन युनिट
ऑब्जेक्ट 60A8h मध्ये हे समाविष्ट आहे: बिट्स 16 ते 23: स्थिती एकक (प्रकरण एकके पहा) बिट्स 24 ते 31: दहाच्या घाताचा घातांक (प्रकरण एकके पहा)

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

घटक

युनिट

15 14 13 12 11 10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

राखीव (०० तास)

राखीव (०० तास)

Example
जर 60A8h हे "FF410000h" (बिट्स 16-23=41h आणि बिट्स 24-31=FFh) या मूल्याने लिहिले असेल, तर युनिट दहाव्या अंशावर (फॅक्टरी सेटिंग) सेट केले जाते. 607 च्या सापेक्ष लक्ष्य स्थितीसह (3600Ah), जर गियर रेशो 1:1 असेल तर मोटर अगदी एक यांत्रिक क्रांती हलवते. या प्रकरणात फीड स्थिरांक कोणतीही भूमिका बजावत नाही.

Example
जर 60A8h हे "FD010000h" (बिट 16-23=01h आणि बिट 24-31=FDh(=-3)) या मूल्याने लिहिले असेल, तर युनिट मिलिमीटरवर सेट केले जाते.
जर फीड स्थिरांक आणि गियर गुणोत्तर १:१ असेल तर, १ च्या सापेक्ष लक्ष्य स्थिती (६०७Ah) सह, मोटर अगदी एक यांत्रिक क्रांती हलवते.
जर फीड स्थिरांक रेषीय अक्षाच्या लीड स्क्रू पिचनुसार सेट केला असेल, तर मोटर इतकी लांब वळते की १ मिमी फीड मिळवता येते.

5.3.5.2 स्पीड युनिट
ऑब्जेक्ट 60A9h मध्ये हे समाविष्ट आहे:
बिट्स ८ ते १५: वेळेचे एकक (प्रकरण एकके पहा) बिट्स १६ ते २३: स्थिती एकक (प्रकरण एकके पहा) बिट्स २४ ते ३१: दहाच्या घाताचा घातांक (प्रकरण एकके पहा)

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

घटक

नामांकनकर्ता (पद)

15 14 13 12 11 10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

0

भाजक (वेळ)

राखीव (०० तास)

Example

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

47

५ सामान्य संकल्पना

जर 60A9h हे "00B44700h" (बिट 8-15=00h, बिट 16-23=B4h आणि बिट 24-31=47h) या मूल्याने लिहिले असेल, तर युनिट प्रति मिनिट रिव्होल्यूशनवर सेट केले जाते (फॅक्टरी सेटिंग).

Example जर 60A9h हे "FD010300h" (bits 8-15=FDh(=-3), bits 16-23=01h आणि bits 24-31=03h) या मूल्याने लिहिले असेल, तर युनिट मिलिमीटर प्रति सेकंद वर सेट केले जाते.
सूचना: वेग मोडमधील स्पीड युनिट प्रति मिनिट क्रांतीवर प्रीसेट केलेले आहे. तुम्ही युनिट फक्त 604Ch Vl डायमेंशन फॅक्टरद्वारे सेट करू शकता.

गती युनिटसाठी रूपांतरण घटक
तुम्ही गती एककासाठी अतिरिक्त घटक सेट करू शकता. अशा प्रकारे, उदा. १/३ आवर्तने/मिनिटाचे एकक शक्य आहे. घटक n हा अंश (६०९६ता:०१ता) साठी घटक भागून भाजकाच्या घटकाने (६०९६ता:०२ता) मोजला जातो.

n = वेग

६०९६ तास:०१ ६०९६ तास:०२

५.३.५.३ त्वरण एकक त्वरण एकक म्हणजे प्रति सेकंद गती एकक.
प्रवेग एककासाठी रूपांतरण घटक प्रवेग एककासाठी घटक n अंश (6097h:01h) भागून भाजक (6097h:02h) ने काढला जातो.

n = प्रवेग

६०९७ तास:०१ ६०९७:०२
h

५.३.५.४ झटका युनिट झटका युनिट म्हणजे प्रवेग युनिट प्रति सेकंद.
झटक्यासाठी रूपांतरण घटक झटक्यासाठी घटक n हा अंश (60A2h:01h) भागून भाजक (60A2h:02h) ने काढला जातो.

नजर्क =

60A2h:01 60A2h:02

५.४ गतीच्या श्रेणीची मर्यादा

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

48

५ सामान्य संकल्पना

५.४.१ सॉफ्टवेअर मर्यादा स्विचेस
कंट्रोलर सॉफ्टवेअर लिमिट स्विचेस (607Dh (सॉफ्टवेअर पोझिशन लिमिट)) विचारात घेतो. टार्गेट पोझिशन्स (607Ah) 607Dh ने मर्यादित आहेत; निरपेक्ष टार्गेट पोझिशन 607Dh मधील मर्यादेपेक्षा जास्त असू शकत नाही. लिमिट स्विचेस सेट करताना जर मोटर परवानगीयोग्य रेंजच्या बाहेर असेल, तर फक्त परवानगीयोग्य रेंजच्या दिशेने प्रवास आदेश स्वीकारले जातात.
५.५ सायकल वेळा
हा नियंत्रक १ मिलिसेकंदाच्या चक्र वेळेसह कार्य करतो. याचा अर्थ असा की दर १ मिलिसेकंदाने डेटा प्रक्रिया केला जातो; एका मिलिसेकंदाच्या आत मूल्यात (उदा., डिजिटल इनपुटवर ऑब्जेक्ट किंवा पातळीचे मूल्य) अनेक बदल आढळू शकत नाहीत.
खालील तक्त्यामध्ये एक ओव्हर समाविष्ट आहेview विविध प्रक्रियांच्या चक्र वेळेचे.

अनुप्रयोग नॅनोजे अनुप्रयोग चालू नियंत्रक वेग नियंत्रक स्थिती नियंत्रक

कार्य

१ मिलिसेकंद १ मिलिसेकंद ६२.५ µs (१६ KHz) २५० µs (४ kHz) १ मिलिसेकंद

सायकल वेळ

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

49

6 ऑपरेटिंग मोड

6 ऑपरेटिंग मोड

6.1 प्रोfile स्थिती
6.1.1 ओव्हरview
१.१ वर्णन
प्रोfile शेवटच्या लक्ष्य स्थानाच्या सापेक्ष स्थितीत किंवा निरपेक्ष स्थितीत (शेवटच्या संदर्भ स्थानावर) जाण्यासाठी पोझिशन मोडचा वापर केला जातो. हालचाली दरम्यान, वेग, सुरुवातीचा प्रवेग/ब्रेकिंग कमी होणे आणि धक्के यासाठी मर्यादा मूल्ये विचारात घेतली जातात.
6.1.1.2 सक्रियकरण
मोड सक्रिय करण्यासाठी, "1" हे मूल्य ऑब्जेक्ट 6060h (ऑपरेशन मोड्स) मध्ये सेट करणे आवश्यक आहे ("CiA 402 पॉवर स्टेट मशीन" पहा).
६.१.१.३ नियंत्रण शब्द
ऑब्जेक्ट 6040h (कंट्रोलवर्ड) मधील खालील बिट्सचे एक विशेष कार्य आहे:
बिट ४ ट्रॅव्हल कमांड सुरू करतो. हे "०" वरून "१" मध्ये संक्रमण करताना केले जाते. दुसऱ्या ऑपरेटिंग मोडमधून प्रो मध्ये बदलल्यास अपवाद होतो.file स्थिती: जर बिट ४ आधीच सेट केलेला असेल, तर ट्रॅव्हल कमांड सुरू करण्यासाठी तो "०" वर सेट करण्याची आणि नंतर "१" वर परत जाण्याची आवश्यकता नाही.
बिट ५: जर हा बिट “१” वर सेट केला असेल, तर बिट ४ द्वारे ट्रिगर केलेली ट्रॅव्हल कमांड ताबडतोब कार्यान्वित होते. जर ती “०” वर सेट केली असेल, तर नुकतीच अंमलात आणलेली ट्रॅव्हल कमांड पूर्ण होते आणि त्यानंतरच पुढील ट्रॅव्हल कमांड सुरू होते.
बिट ६: “०” सह, लक्ष्य स्थिती (६०७Ah) परिपूर्ण असते आणि “१” सह लक्ष्य स्थिती सापेक्ष असते. संदर्भ स्थिती ऑब्जेक्ट ६०F२h च्या बिट ० आणि १ वर अवलंबून असते.
बिट ८ (थांबा): जर हा बिट “१” वर सेट केला असेल, तर मोटर थांबते. “१” वरून “०” वर संक्रमण झाल्यावर, मोटर सेट स्टार्ट r सह वेग वाढवते.amp लक्ष्य गतीपर्यंत. “०” वरून “१” मध्ये संक्रमण झाल्यावर, मोटर ब्रेक मारते आणि थांबते. ब्रेकिंग मंदावणे येथे ऑब्जेक्ट ६०५Dh मधील “हॉल्ट ऑप्शन कोड” च्या सेटिंगवर अवलंबून आहे.
बिट ९ (सेटपॉइंटमध्ये बदल): जर हा बिट सेट केला असेल, तर पहिल्या लक्ष्याच्या स्थानापर्यंत पोहोचेपर्यंत वेग बदलला जात नाही. याचा अर्थ असा की, पहिले लक्ष्य गाठण्यापूर्वी, ब्रेकिंग केले जात नाही, कारण या स्थानावर मोटर थांबू नये.

बिट ९ X ०
1

बिट 5 1 0
0

नियंत्रण शब्द 6040h व्याख्या
नवीन लक्ष्य स्थान ताबडतोब हलवले जाते. नवीन मर्यादांसह पुढील लक्ष्य स्थानावर जाण्यापूर्वी स्थिती निश्चित करणे पूर्ण केले जाते. सध्याचे लक्ष्य स्थान फक्त पास केले जाते; नंतर, नवीन लक्ष्य स्थान नवीन मूल्यांसह हलवले जाते.

अधिक माहितीसाठी, "प्रवास आदेश सेट करणे" मधील आकृती पहा.
सूचना जर r असेल तर नियंत्रण शब्दातील बिट ९ दुर्लक्षित केला जातो.amp लक्ष्य बिंदूवर गती मिळत नाही. या प्रकरणात, नियंत्रकाला रीसेट करावे लागेल आणि प्रीसेटपर्यंत पोहोचण्यासाठी रन-अप घ्यावा लागेल.

६.१.१.४ स्टेटसवर्ड ऑब्जेक्ट ६०४१h (स्टेटसवर्ड) मधील खालील बिट्सचे एक विशेष कार्य आहे:

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

50

6 ऑपरेटिंग मोड
बिट १० (लक्ष्य गाठले): जर शेवटचे लक्ष्य गाठले गेले असेल आणि मोटर प्रीसेट वेळेसाठी (६०६८ तास) टॉलरन्स विंडोमध्ये (६०६७ तास) राहिली असेल तर हा बिट "१" वर सेट केला जातो. जर ६०४० तासातील हॉल्ट बिट (बिट ८) सेट केला असेल आणि मोटर थांबली असेल तर बिट "१" वर देखील सेट केला जातो.
बिट ११: मर्यादा ओलांडली: मागणी स्थिती ६०७Dh मध्ये सेट केलेल्या मर्यादेच्या वर किंवा खाली आहे. बिट १२ (सेट-पॉइंट स्वीकृती): हा बिट नवीन आणि वैध सेट पॉइंट मिळाल्याची पुष्टी करतो. तो सेट आणि रीसेट केला जातो
कंट्रोलवर्डमधील “नवीन सेट-पॉइंट” बिटसह सिंक करा. जर एखादी नवीन हालचाल दुसरी पूर्ण होण्यापूर्वी सुरू झाली आणि पहिली हालचाल पूर्ण होईपर्यंत पुढची हालचाल होत नसेल तर अपवाद आहे. या प्रकरणात, जर कमांड स्वीकारली गेली असेल आणि कंट्रोलर नवीन ट्रॅव्हल कमांड कार्यान्वित करण्यास तयार असेल तर बिट रीसेट केला जातो. जर हा बिट सेट असला तरीही नवीन ट्रॅव्हल कमांड पाठवला गेला तर, नवीनतम ट्रॅव्हल कमांड दुर्लक्षित केला जातो. खालीलपैकी एक अट पूर्ण झाल्यास बिट सेट केला जात नाही:
सर्व सीमा अटींचे पालन करून नवीन लक्ष्य स्थान गाठता येणार नाही. एका लक्ष्य स्थानावर आधीच प्रवास केला गेला होता आणि एका लक्ष्य स्थानावर आधीच निर्दिष्ट केले गेले होते. एक नवीन लक्ष्य
सध्याची स्थिती पूर्ण झाल्यानंतरच स्थिती निर्दिष्ट केली जाऊ शकते. बिट १३ (खालील त्रुटी): जर खालील त्रुटी सेटपेक्षा मोठी असेल तर हा बिट बंद लूप मोडमध्ये सेट केला जातो.
मर्यादा (६०६५ तास (खालील त्रुटी विंडो) आणि ६०६६ तास (खालील त्रुटी वेळ संपली)).
६.१.२ प्रवास आदेश सेट करणे
६.१.२.१ प्रवास आदेश
ऑब्जेक्ट 607Ah (टार्गेट पोझिशन) मध्ये, नवीन टार्गेट पोझिशन वापरकर्ता युनिट्समध्ये निर्दिष्ट केले आहे (वापरकर्ता-परिभाषित युनिट्स पहा). त्यानंतर ऑब्जेक्ट 4h (कंट्रोलवर्ड) मध्ये बिट 6040 सेट करून ट्रॅव्हल कमांड ट्रिगर केला जातो. जर टार्गेट पोझिशन वैध असेल, तर कंट्रोलर ऑब्जेक्ट 12h (स्टेटसवर्ड) मध्ये बिट 6041 सह प्रतिसाद देतो आणि पोझिशनिंग हलवण्यास सुरुवात करतो. पोझिशन गाठताच, स्टेटसवर्डमधील बिट 10 "1" वर सेट केला जातो.
गंतव्य बिंदू (607Ah) t
वास्तविक वेग
t
नवीन गंतव्यस्थान
(६०४० तास, बिट ४) ट
गंतव्यस्थानाची पुष्टीकरण
(६०४० तास, बिट ४) ट
गंतव्यस्थान गाठले
(६०४० तास, बिट ४) ट
कंट्रोलर ऑब्जेक्ट ६०४०h (कंट्रोलवर्ड) मध्ये स्वतःहून बिट ४ रीसेट करू शकतो. हे ऑब्जेक्ट ६०F२h च्या बिट ४ आणि ५ सह सेट केले आहे.
६.१.२.२ इतर प्रवास आदेश
जर दुसरा ट्रॅव्हल कमांड बफर केला जाऊ शकतो तर ऑब्जेक्ट ६०४१h (स्टेटसवर्ड, सेट-पॉइंट स्वीकार) मधील बिट १२ "०" मध्ये बदलतो (खालील आकृतीमध्ये वेळ १ पहा). जोपर्यंत लक्ष्य स्थान हलवले जात आहे, तोपर्यंत तयारीसाठी दुसरे लक्ष्य स्थान नियंत्रकाकडे पाठवले जाऊ शकते. वेग, प्रवेग, ब्रेकिंग यासारखे सर्व पॅरामीटर्स

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

51

6 ऑपरेटिंग मोड

त्यामुळे गती कमी करणे इत्यादी रीसेट केले जाऊ शकते (वेळ २). जर बफर रिकामा असेल, तर पुढील वेळी रांगेत उभे केले जाऊ शकते (वेळ ३).
जर बफर आधीच भरलेला असेल, तर नवीन सेट पॉइंट दुर्लक्षित केला जातो (वेळ ४). जर ऑब्जेक्ट ६०४०h मधील बिट ५ (कंट्रोलवर्ड, बिट: “चेंज सेट-पॉइंट इमेडिकेटेड”) सेट केला असेल, तर कंट्रोलर बफरशिवाय काम करतो; नवीन ट्रॅव्हल कमांड थेट लागू केले जातात (वेळ ५).
वेळा

नवीन गंतव्यस्थान
(६०४० तास, बिट ४)

1

2

3

4

5

t

बदल त्वरित लागू करा
(६०४० तास, बिट ४)

t

गंतव्यस्थान

–

A

B

C

D

E

(607Ah)

जतन केलेले गंतव्यस्थान
गंतव्यस्थान

–

B

–

C

C

–

A

A

B

B

B

E

गंतव्यस्थानाची पुष्टीकरण
(६०४० तास, बिट ४) ट
गंतव्यस्थान गाठले
(६०४० तास, बिट ४) ट
दुसऱ्या लक्ष्य स्थानासाठी संक्रमण प्रक्रिया
खालील ग्राफिक पहिल्या लक्ष्य स्थानावर जाताना दुसऱ्या लक्ष्य स्थानासाठी संक्रमण प्रक्रिया दर्शविते. या आकृतीमध्ये, ऑब्जेक्ट 5h (कंट्रोलवर्ड) चा बिट 6040 “1” वर सेट केला आहे; अशा प्रकारे, नवीन लक्ष्य मूल्य ताबडतोब ताब्यात घेतले जाते.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

52

6 ऑपरेटिंग मोड

गंतव्य बिंदू (607Ah) t
वास्तविक वेग
t
नवीन गंतव्यस्थान
(६०४० तास, बिट ४) ट
गंतव्यस्थानाची पुष्टीकरण
(६०४० तास, बिट ४) ट
गंतव्यस्थान गाठले
(६०४० तास, बिट ४) ट
लक्ष्य स्थानावर जाण्याची शक्यता
जर ऑब्जेक्ट 9h (कंट्रोलवर्ड) मधील बिट 6040 "0" च्या बरोबरीचा असेल, तर सध्याची लक्ष्य स्थिती प्रथम पूर्णपणे हलवली जाते. या उदाहरणातample, लक्ष्य स्थितीचा अंतिम वेग (6082h) शून्याच्या बरोबरीचा आहे. जर बिट 9 “1” वर सेट केला असेल, तर प्रोfile लक्ष्य स्थान गाठेपर्यंत वेग (६०८१ ता) राखला जातो; त्यानंतरच नवीन सीमा अटी लागू होतात.

गंतव्य बिंदू (607Ah)
t

वास्तविक वेग

६०४० तास बिट ९ = १

६०४० तास बिट ९ = १

t

नवीन गंतव्यस्थान
(६०४० तास, बिट ४)
t

गंतव्यस्थानाची पुष्टीकरण
(६०४० तास, बिट ४)
t

गंतव्यस्थान गाठले
(६०४० तास, बिट ४)
t

प्रवास आदेशांचे संभाव्य संयोजन
एक चांगले ओव्हर प्रदान करण्यासाठीview या प्रकरणात प्रवास आदेशांपैकी, प्रवास आदेशांचे संयोजन सूचीबद्ध आणि चित्रित केले आहे.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

53

ऑपरेटिंग मोड

खालील आकृत्यांना खालील गोष्टी लागू होतात:
दुहेरी बाण नवीन ट्रॅव्हल कमांड दर्शवितो. सुरुवातीला दिलेला पहिला ट्रॅव्हल कमांड नेहमीच ११०० स्थानावर जाण्यासाठी एक परिपूर्ण ट्रॅव्हल कमांड असतो. आलेख स्पष्टपणे सादर करण्यासाठी दुसरी हालचाल कमी वेगाने केली जाते.
- सेटपॉइंटवर बदल (६०४०ता:०० बिट ५ = ०) - अ‍ॅब्सोल्यूट हलवा (६०४०ता:०० बिट ६ = ०) - लक्ष्य स्थिती: ३००
लक्ष्य स्थिती: ११०० (पूर्ण)

०६ ४०

300

500

800

1100

1400 स्थिती

लक्ष्य स्थिती: ११०० (पूर्ण)

०६ ४०

300

– मागील लक्ष्य स्थितीशी सापेक्ष (60F2h:00 = 0) – सेटपॉइंटवर बदल (6040h:00 बिट 5 = 0) – सापेक्ष हलवा (6040h:00 बिट 6 = 1) – लक्ष्य स्थिती: 300

500

800

1100

1400 स्थिती

लक्ष्य स्थिती: ११०० (पूर्ण)

०६ ४०

300

- सेट ताबडतोब बदला (६०४०ता:०० बिट ५ = १) - अ‍ॅब्सोल्यूट हलवा (६०४०ता:०० बिट ६ = ०) - लक्ष्य स्थिती: ३००

500

800

1100

1400 स्थिती

लक्ष्य स्थिती: ११०० (पूर्ण)

०६ ४०

300

– मागील लक्ष्य स्थितीशी सापेक्ष (60F2h:00 = 0) – सेट तात्काळ बदला (6040h:00 बिट 5 = 1) – सापेक्ष हलवा (6040h:00 बिट 6 = 1) – लक्ष्य स्थिती: 300

500

800

1100

1400 स्थिती

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

54

6 ऑपरेटिंग मोड

लक्ष्य स्थिती: ११०० (पूर्ण)

०६ ४०

300

- सेटपॉइंटवर बदल (६०४०ता:०० बिट ५ = ०) - अ‍ॅब्सोल्यूट हलवा (६०४०ता:०० बिट ६ = ०) - लक्ष्य स्थिती: ३००

500

800

1100

1400 स्थिती

लक्ष्य स्थिती: ११०० (पूर्ण)

०६ ४०

300

– प्रत्यक्ष स्थितीशी सापेक्ष (६०F२h:०० = १) – सेटपॉइंटवर बदल (६०४०h:०० बिट ५ = ०) – सापेक्ष हलवा (६०४०h:०० बिट ६ = १) – लक्ष्य स्थिती: ३००

500

800

1100

1400 स्थिती

लक्ष्य स्थिती: ११०० (पूर्ण)

- सेट ताबडतोब बदला (६०४०ता:०० बिट ५ = १) - अ‍ॅब्सोल्यूट हलवा (६०४०ता:०० बिट ६ = ०) - लक्ष्य स्थिती: ३००

०६ ४०

300

500

800

1100

1400 स्थिती

६.१.३ सापेक्ष हालचालींसाठी अचूकतेचे नुकसान
सापेक्ष हालचाली एकत्र जोडताना, अंतिम वेग शून्यावर सेट न केल्यास अचूकतेचा तोटा होऊ शकतो. खालील ग्राफिक कारण स्पष्ट करते.

लक्ष्य स्थिती

लक्ष्य स्थानावर पोहोचत आहे

स्थिती

1: एसampलक्ष्य स्थानावर पोहोचण्यापूर्वीच

2: एसampलक्ष्य स्थानावर पोहोचल्यानंतर लिंग

टी १ मिलिसेकंद

सध्याची स्थिती s आहेampप्रति मिलिसेकंद एकदा नेतृत्व केले. हे शक्य आहे की लक्ष्य स्थान दोन सेकंदांच्या दरम्यान पोहोचले असेलampजर अंतिम वेग शून्याएवढा नसेल, तर लक्ष्य स्थान गाठल्यानंतर, sampत्यानंतरच्या हालचालीसाठी आधार म्हणून ऑफसेट म्हणून le चा वापर केला जातो. परिणामी, त्यानंतरची हालचाल अपेक्षेपेक्षा थोडी पुढे जाऊ शकते.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

55

6 ऑपरेटिंग मोड

६.१.४ पोझिशनिंग हलविण्यासाठी सीमा अटी
६.१.४.१ ऑब्जेक्ट नोंदी
ज्या स्थानावर हलवण्यात आले आहे त्या स्थानाच्या सीमा अटी ऑब्जेक्ट डिक्शनरीच्या खालील नोंदींमध्ये सेट केल्या जाऊ शकतात:
६०७एएच: (लक्ष्य स्थिती): नियोजित लक्ष्य स्थिती ६०७डीएच: (सॉफ्टवेअर स्थिती मर्यादा): मर्यादा थांब्यांची व्याख्या (प्रकरण पहा सॉफ्टवेअर मर्यादा स्विचेस) ६०७सीएच (होम ऑफसेट): नियंत्रकाच्या शून्य स्थिती आणि
वापरकर्ता-परिभाषित युनिट्समध्ये मशीनचा संदर्भ बिंदू. ("होमिंग" पहा) 607Bh (स्थिती श्रेणी मर्यादा): अंतहीन रोटेशन अक्षाची प्रतिकृती तयार करण्यासाठी मॉड्यूलो ऑपरेशनची मर्यादा 607h (ध्रुवीयता): रोटेशनची दिशा 6081h (प्रोfile वेग): स्थानापर्यंत पोहोचण्याचा कमाल वेग ६०८२ तास (शेवटचा वेग): लक्ष्य स्थानापर्यंत पोहोचल्यावरचा वेग ६०८३ तास ​​(प्रोfile प्रवेग): इच्छित प्रारंभिक प्रवेग 6084h (प्रो)file मंदावणे): इच्छित ब्रेकिंग मंदावणे 6085h (क्विक स्टॉप मंदावणे): "क्विक स्टॉप सक्रिय" असल्यास आपत्कालीन-स्टॉप ब्रेकिंग मंदावणे
“CiA 402 पॉवर स्टेट मशीन” 6086h ची स्थिती (मोशन प्रोfile प्रकार): आर चा प्रकारamp प्रवास करायचा आहे; जर मूल्य "०" असेल, तर धक्का मर्यादित नाही; जर
मूल्य "3" आहे, 60A4h:1h4h ची मूल्ये झटक्याच्या मर्यादा म्हणून सेट केली आहेत. 60C5h (कमाल प्रवेग): शेवटपर्यंत जाताना ओलांडता येणार नाही असा कमाल प्रवेग
स्थिती 60C6h (कमाल मंदावणे): जास्तीत जास्त ब्रेकिंग मंदावणे जे हलवताना ओलांडता येणार नाही
शेवटची स्थिती 60A4h (प्रोfile झटका), सबइंडेक्स ०१ तास ते ०४ तास: झटक्याच्या मर्यादा मूल्ये निर्दिष्ट करण्यासाठी ऑब्जेक्ट्स. वेग ६०७ एफएच ने मर्यादित आहे (मॅक्स प्रोfile वेग) आणि 6080h (कमाल मोटर वेग); लहान मूल्य आहे
मर्यादा म्हणून वापरले जाते. 60F2h: (पोझिशनिंग ऑप्शन कोड): पोझिशनिंग वर्तन परिभाषित करते
६.१.४.२ पोझिशनिंग मूव्हसाठी ऑब्जेक्ट्स
खालील ग्राफिक पोझिशनिंग मूव्हच्या सीमा परिस्थितीत समाविष्ट असलेल्या वस्तू दर्शविते.

लक्ष्य स्थिती 607Ah

+

स्थिती श्रेणी मर्यादा 607Bh

सॉफ्टवेअर स्थिती मर्यादा 607Dh

पोझिशनिंग पर्याय कोड 60F2h

कार्य मर्यादित करा

गुणक

लक्ष्य स्थिती

ध्रुवीयता 607Eh

प्रोfile वेग ६०८१ ता शेवटचा वेग ६०८२ ता

कार्य मर्यादित करा

कमाल प्रोfile वेग ६०७ एफएच

कमाल मोटर गती ६०८० ता.

किमान तुलनात्मक

प्रोfile प्रवेग ६०८३h प्रोfile गती कमी करणे ६०८४ तास जलद-थांबणे गती कमी करणे ६०८५ तास कमाल प्रवेग ६०C५ तास कमाल गती कमी करणे ६०C६ तास

क्विक-स्टॉप ऑप्शन कोड 605Ah मोशन प्रोfile प्रकार ६०८६h

गुणक

प्रोfile वेग किंवा अंतिम वेग

कार्य मर्यादित करा

प्रोfile प्रवेग किंवा प्रोfile गती कमी करणे किंवा जलद गती कमी करणे

अंतर्गत पदाची मागणी

मार्गक्रमण

मूल्य

जनरेटर

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

56

6 ऑपरेटिंग मोड
६.१.४.३ लक्ष्य स्थानासाठी पॅरामीटर्स खालील ग्राफिकमध्ये एक ओव्हर दाखवला आहेview लक्ष्य स्थानावर जाण्यासाठी वापरल्या जाणाऱ्या पॅरामीटर्सचे (आकृती स्केलवर नाही).
सेट पॉइंट (607Ah)

सापेक्ष (६०४० तास बिट ६=१) निरपेक्ष (६०४० तास बिट ६=०)

स्थिती

गती

प्रोfile वेग (६०८१ ता)
कमाल प्रवेग (६०C५ता) प्रोfile प्रवेग (६०८३ ता)

t शेवटचा वेग (६०८२ ता)
t

सुरुवातीचा प्रवेग झटका (६०A४ता:१)

t

प्रोfile गती कमी होणे (६०८४ तास)

कमाल मंदावणे (६०C६ता)

मंदावण्याचा झटका थांबवा (६०A४ता:४)

प्रवेग

धक्काबुक्की

t

एंड अ‍ॅक्सिलरेशन जर्क (६०A४ता:३)

सुरुवातीचा वेग कमी करण्याचा धक्का (६०A४h:२)

६.१.५ झटका-मर्यादित मोड आणि नॉन-झटका-मर्यादित मोड
६.१.५.१ वर्णन "जर्क-लिमिटेड" आणि "नॉन-जर्क-लिमिटेड" मोडमध्ये फरक केला जातो.
६.१.५.२ झटका-मर्यादित मोड झटका-मर्यादित स्थिती ऑब्जेक्ट ६०८६h ला “३” वर सेट करून मिळवता येते. त्यामुळे ऑब्जेक्ट ६०A४ च्या उपनिर्देशांकांमधील झटक्यांसाठीच्या नोंदी :१h४h वैध होतात. ६.१.५.३ नॉन-झटका-मर्यादित मोड A “नॉन-झटका-मर्यादित” ramp जर ऑब्जेक्ट 6086h मधील एंट्री "0" (डिफॉल्ट सेटिंग) वर सेट केली असेल तर प्रवास केला जातो.

आवृत्ती: १.१.० / FIR-v1.1.0

57

6 ऑपरेटिंग मोड

6.2 वेग

१.१ वर्णन
हा मोड फ्रिक्वेन्सी इन्व्हर्टर प्रमाणेच, प्रीसेट लक्ष्य गतीने मोटर चालवतो. प्रो मोडच्या विपरीतfile वेग मोड, हा मोड झटका-मर्यादित r निवडण्याची परवानगी देत नाहीamps.

6.2.2 सक्रियकरण
मोड सक्रिय करण्यासाठी, "2" हे मूल्य ऑब्जेक्ट 6060h (ऑपरेशन मोड्स) मध्ये सेट करणे आवश्यक आहे ("CiA 402 पॉवर स्टेट मशीन" पहा).

६.१.१.३ नियंत्रण शब्द
ऑब्जेक्ट 6040h (कंट्रोलवर्ड) मधील खालील बिट्सचे एक विशेष कार्य आहे:
बिट ८ (थांबा): जर हा बिट “१” वर सेट केला असेल, तर मोटर थांबते. “१” वरून “०” वर संक्रमण झाल्यावर, मोटर प्रवेग r सह गती वाढवते.amp लक्ष्य गतीपर्यंत. “०” वरून “१” मध्ये संक्रमण झाल्यावर, मोटर मंदावण्याच्या गतीनुसार ब्रेक लावते.amp आणि थांबते.

६.२.४ स्टेटसवर्ड
ऑब्जेक्ट 6041h (स्टेटसवर्ड) मधील खालील बिट्सचे एक विशेष कार्य आहे: बिट 11: मर्यादा ओलांडली: लक्ष्य गती सेट मर्यादेच्या मूल्यांपेक्षा जास्त किंवा कमी आहे.

६.१.४.१ ऑब्जेक्ट नोंदी

या मोडवर नियंत्रण ठेवण्यासाठी खालील वस्तू आवश्यक आहेत:

604Ch (परिमाण घटक): गती मूल्यांसाठी एकक येथे खालील वस्तूंसाठी परिभाषित केले आहे. उपनिर्देशांक 1 मध्ये भाजक (गुणक) आहे आणि उपनिर्देशांक 2 मध्ये आहे

कागदपत्रे / संसाधने

नॅनोटेक पीडी१-सी मॉडबस आरटीयू स्टेपर मोटर [pdf] मालकाचे मॅन्युअल PD1-C281S15-E-20-5, PD1-C281S15-E-65-5, PD1-C281S15-E-OF-5, PD1-C281L15E-20-5, PD1-C281L15-E-65-5, PD1-C281L15-E-OF-5, PD1-C मॉडबस RTU स्टेपर मोटर, मॉडबस RTU स्टेपर मोटर, स्टेपर मोटर

संदर्भ

• वापरकर्ता मॅन्युअल