KDE थेट UVC मालिका ESC

DroneCAN क्विकस्टार्ट मार्गदर्शक

REV 1.0.4 अखेरचे सुधारित (29 जानेवारी, 2024)

ओव्हरview
या दस्तऐवजात KDE डायरेक्ट UVC मालिका ESC आणि Pixhawk 2.1 (CUBE) सह DroneCAN सक्षम करण्यासाठी आवश्यक असलेल्या पायऱ्या आणि घटक समाविष्ट आहेत. Pixhawk फ्लाइट कंट्रोलर्स, हार्डवेअर आणि सॉफ्टवेअरसाठी कॉन्फिगरेशन पायऱ्या पुढील तपशीलात स्पष्ट केल्या आहेत. DroneCAN बद्दल अधिक माहितीसाठी, पहा https://dronecan.org.

द्रुत प्रारंभ आणि आवश्यकता

आवश्यक सॉफ्टवेअर:

• ESC फर्मवेअर (D4600341.dfu) किंवा त्यावरील
• KDE डिव्हाइस व्यवस्थापक (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) किंवा त्यावरील
• मिशन नियोजक

द्रुत सेटअप मार्गदर्शक:

1. CAN बस नेटवर्कला जोडण्यासाठी ESC बरोबर वायर करा.
2. DroneCAN चे समर्थन करणाऱ्या नवीनतम फर्मवेअरसह सर्व ESC अद्यतनित करा आणि KDE डिव्हाइस व्यवस्थापक वापरून प्रत्येक ESC नोड आयडी आणि मोटर आयडी नियुक्त करा.
3. नवीनतम फर्मवेअरसह Pixhawk अद्यतनित करा आणि मिशन प्लॅनरद्वारे प्रारंभिक कॉन्फिगरेशनमधून जा.
4. CAN_P1_DRIVER ला 1 वर सेट करा, रीबूट करा आणि CAN_D1_UC_ESC_BM योग्यरित्या सेट करा नंतर पॅरामीटर्स लिहा आणि पॉवर अनप्लग करून आणि पुन्हा कनेक्ट करून Pixhawk रीस्टार्ट करा.
5. मिशन प्लॅनरमधील कनेक्ट बटण दाबा. टेलीमेट्री डेटा असू शकतो viewडेटा -> स्थिती टॅबमधून एड.

तपशीलवार सेटअप मार्गदर्शक - CAN बस वायरिंग

1. प्रथम ESC आणि Pixhawk दरम्यान पिवळी वायर जोडा. आम्ही CAN बस 3.3V वायर (ESC बाजूला उजवीकडील सर्वात पिवळी वायर) कापण्याची शिफारस करतो जी ESC ला फ्लाइट कंट्रोलरशी जोडते. ESC या वायरला 3.3V पुरवत असल्याने, हे अनवधानाने Pixhawk ला पॉवर करू शकते ज्याची शिफारस केलेली नाही. फक्त CAN_L, आणि CAN_H तारा आवश्यक आहेत.
2. प्रत्येक ESC ला KDECAN-KIT मध्ये समाविष्ट केलेल्या लाल/काळ्या वायर्ससह जोडा.
3. बसमधील शेवटच्या ESC मध्ये 120-ohm टर्मिनटिंग रेझिस्टर (KDECAN-KIT मधून) जोडा.

चेतावणी: चुकीच्या वायरिंगमुळे फ्लाइट कंट्रोलर किंवा ESC चे नुकसान होऊ शकते.

ESC अपडेट करा आणि आयडी नियुक्त करा

नवीनतम KDE डिव्हाइस व्यवस्थापक इंस्टॉलर (V1.38.4) चालवा आणि ESC ला प्रदान केलेल्या USB केबलद्वारे पीसीशी ESC कनेक्ट करा. नवीनतम फर्मवेअर ऑनलाइन (D460341.dfu) वर ESC अपडेट करा. नंतर खालील सेटिंग्ज बदला:

• थ्रॉटल कॅलिब्रेशन मोड RANGE वर आणि किमान आणि कमाल 1000-2000 वर सेट करा.
• कॅन बस नोड आयडी एका अद्वितीय मूल्यावर सेट करा.
• CAN बस नियंत्रण DRONECAN वर सेट करा.
• DRONECAN मोटर आयडी ज्या मोटरशी जोडला आहे त्यावर सेट करा (उदा. क्वाडकॉप्टरसाठी 1-4).
• मोटारवरील चुंबकीय ध्रुवांच्या संख्येवर ड्रोनकेन पोल सेट करा.

सेटिंग्ज पाठवा बटण दाबा आणि प्रत्येक ESC साठी वरील चरणांची पुनरावृत्ती करण्यासाठी पुढे जा, कॅन बस नोड आयडी आणि ड्रोनॅकन मोटर आयडी वाढवण्याची खात्री करा.

Viewथेट टेलिमेट्री

Pixhawk ला आता DRONECAN संदेश प्राप्त होतील. जर ते कार्य करत नसेल, तर पायऱ्यांमधून परत जा आणि सर्व सेटिंग्ज आणि पॅरामीटर्स योग्यरित्या सेट केले आहेत याची पडताळणी करा.

टीप: जोपर्यंत मोटर फिरत नाही तोपर्यंत मिशन प्लॅनर ESC स्थिती फील्ड अपडेट करणार नाही. COM पोर्टद्वारे MAVLink 2 शी जोडलेले असताना, ESC लाइव्ह टेलिमेट्री असू शकते viewफ्लाइट डेटा -> स्थिती द्वारे एड. प्रत्येक ESC मध्ये असंख्य फील्ड चिन्हांकित आहेत (escX_volt, escX_curr, इ.) X ने ड्रोनकॅन मोटर आयडी दर्शविला आहे. फील्ड ESCs चे व्हॉल्यूम दर्शवतातtage, वर्तमान, rpm आणि तापमान. ला view टेलीमेट्री ग्राफिकली, ट्यूनिंग चेकबॉक्सवर क्लिक करा, रिकाम्या आलेखावर डबल क्लिक करा, आणि नंतर आलेख भरण्यासाठी दहा पॅरामीटर्स निवडा.

तपशील

घटक	तपशील
ESC फर्मवेअर	D4600341.dfu किंवा वरील
KDE डिव्हाइस व्यवस्थापक	KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe किंवा वरील
मिशन नियोजक	नवीनतम आवृत्ती

वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न

•  CAN बस 3.3V वायर कापण्याचा उद्देश काय आहे?
  CAN बस 3.3V वायर कापल्याने ESC ला अनवधानाने Pixhawk ला पॉवर करण्यापासून प्रतिबंधित करते, ज्याची शिफारस केलेली नाही.
• मी ESC फर्मवेअर कसे अपडेट करू?
  तुमच्या PC ला USB द्वारे ESC कनेक्ट करण्यासाठी आणि नवीनतम फर्मवेअर ऑनलाइन अपडेट करण्यासाठी KDE डिव्हाइस व्यवस्थापक वापरा.
• टेलीमेट्री डेटा दिसत नसल्यास मी काय करावे?
  सर्व सेटिंग्ज आणि पॅरामीटर्स योग्यरितीने कॉन्फिगर केल्याची खात्री करा आणि मिशन प्लॅनरमध्ये ESC स्टेटस फील्ड अपडेट करण्यासाठी मोटर फिरत असल्याची खात्री करा.

DroneCAN क्विकस्टार्ट मार्गदर्शक
REV 1.0.4 अखेरचे सुधारित (29 जानेवारी, 2024)

ओव्हरview

या दस्तऐवजात KDE डायरेक्ट UVC मालिका ESC आणि Pixhawk 2.1 (CUBE) सह DroneCAN सक्षम करण्यासाठी आवश्यक असलेल्या पायऱ्या आणि घटक समाविष्ट आहेत. Pixhawk फ्लाइट कंट्रोलर्स, हार्डवेअर आणि सॉफ्टवेअरसाठी कॉन्फिगरेशन पायऱ्या पुढील तपशीलात स्पष्ट केल्या आहेत. DroneCAN बद्दल अधिक माहितीसाठी, पहा https://dronecan.org

द्रुत प्रारंभ आणि आवश्यकता

हार्डवेअर आवश्यक:

• पिक्सहॉक क्यूब
• KDE UVC मालिका ESCs
• KDECAN-KIT JST-GHR वायर किट (लाल आणि काळ्या तारा – ESC मध्ये वापरल्या जातात)
• KDECAN-PHC JST-GHR वायर (पिवळा वायर – फ्लाइट कंट्रोलरच्या कनेक्शनसाठी)

सॉफ्टवेअर आवश्यक: 

• ESC फर्मवेअर (D4600341.dfu) किंवा त्यावरील
• KDE डिव्हाइस व्यवस्थापक (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) किंवा त्यावरील
• मिशन नियोजक

द्रुत सेटअप मार्गदर्शक: 

1. CAN बस नेटवर्कला जोडण्यासाठी ESC बरोबर वायर करा.
2. DroneCAN चे समर्थन करणाऱ्या नवीनतम फर्मवेअरसह सर्व ESC अद्यतनित करा आणि KDE डिव्हाइस व्यवस्थापक वापरून प्रत्येक ESC नोड आयडी आणि मोटर आयडी नियुक्त करा.
3. नवीनतम फर्मवेअरसह Pixhawk अद्यतनित करा आणि मिशन प्लॅनरद्वारे प्रारंभिक कॉन्फिगरेशनमधून जा.
4. CAN_P1_DRIVER ला 1 वर सेट करा, रीबूट करा आणि CAN_D1_UC_ESC_BM योग्यरित्या सेट करा नंतर पॅरामीटर्स लिहा आणि पॉवर अनप्लग करून आणि पुन्हा कनेक्ट करून Pixhawk रीस्टार्ट करा.
5. मिशन प्लॅनरमधील कनेक्ट बटण दाबा. टेलीमेट्री डेटा असू शकतो viewडेटा -> स्थिती टॅबमधून एड.

तपशीलवार सेटअप मार्गदर्शक - CAN बस वायरिंग 

1. प्रथम ESC आणि Pixhawk दरम्यान पिवळी वायर जोडा. आम्ही CAN बस 3.3V वायर (ESC बाजूला उजवीकडील सर्वात पिवळी वायर) कापण्याची शिफारस करतो जी ESC ला फ्लाइट कंट्रोलरशी जोडते. ESC या वायरला 3.3V पुरवत असल्याने, हे अनवधानाने Pixhawk ला पॉवर करू शकते ज्याची शिफारस केलेली नाही. फक्त CAN_L, आणि CAN_H तारा आवश्यक आहेत.
2. प्रत्येक ESC ला KDECAN-KIT मध्ये समाविष्ट केलेल्या लाल/काळ्या वायर्ससह जोडा
3. 120-ओम टर्मिनेटिंग रेझिस्टर (KDECAN-KIT मधून) बसमधील शेवटच्या ESC मध्ये जोडा

 

चेतावणी: चुकीच्या वायरिंगमुळे फ्लाइट कंट्रोलर किंवा ESC चे नुकसान होऊ शकते.

आकृती 1: Pixhawk 2.1 (CUBE) आणि ESC वायरिंग पिन.

टीप: 3.3V CAN ट्रान्सीव्हर्स 5V CAN ट्रान्सीव्हर्ससह पूर्णपणे इंटरऑपरेबल आहेत.

टीप: Pixhawk 2.1 वापरत असल्यास, पोर्ट CAN2 ला कनेक्ट करा कारण पोर्ट चुकीचे लेबल केलेले आहेत.

ESC अपडेट करा आणि आयडी नियुक्त करा

नवीनतम KDE डिव्हाइस व्यवस्थापक इंस्टॉलर (V1.38.4) चालवा आणि ESC ला प्रदान केलेल्या USB केबलद्वारे पीसीशी ESC कनेक्ट करा. नवीनतम फर्मवेअर ऑनलाइन (D460341.dfu) वर ESC अपडेट करा. नंतर खालील सेटिंग्ज बदला:

• थ्रॉटल कॅलिब्रेशन मोड RANGE वर आणि किमान आणि कमाल 1000-2000 वर सेट करा
• कॅन बस नोड आयडी एका अद्वितीय मूल्यावर सेट करा
• CAN बस नियंत्रण DRONECAN वर सेट करा
• DRONECAN मोटर आयडी ज्या मोटरशी जोडला आहे त्यावर सेट करा (उदा. क्वाडकॉप्टरसाठी 1-4)
• मोटारवरील चुंबकीय ध्रुवांच्या संख्येवर ड्रोनकेन पोल सेट करा

“सेंड सेटिंग्ज” बटण दाबा आणि प्रत्येक ESC साठी वरील चरणांची पुनरावृत्ती करण्यासाठी पुढे जा, कॅन बस नोड आयडी आणि ड्रोनकन मोटर आयडी वाढवण्याची खात्री करा.

आकृती 3: KDE डिव्हाइस व्यवस्थापक DRONECAN सेटिंग्ज

DRONECAN द्वारे थ्रॉटल कंट्रोल योग्यरित्या कार्य करण्यासाठी, प्रथम तुम्हाला CAN_P1_DRIVER 1 वर सेट करणे आवश्यक आहे आणि फ्लाइट कंट्रोलर रीबूट करणे आवश्यक आहे (ज्या सर्व वैशिष्ट्यांना प्रारंभ करण्यासाठी मेमरीचा भाग आवश्यक आहे ते बूट झाल्यावर केले जातात). पुढे, तुम्ही मिशन प्लॅनरमध्ये वापरत असलेल्या ESC च्या संख्येवर तुम्हाला CAN_D1_UC_ESC_BM सेट करणे आवश्यक आहे. उदाample, जर तुम्ही QUAD X फ्रेम वापरत असाल, तर तुम्ही ESC 1, ESC 2, ESC 3, आणि ESC 4 निवडाल जेणेकरून ते मोटर आउटपुट पाठवता येतील.

आकृती 4: मिशन प्लॅनर CAN_D1_UC_ESC_BM माजीampले

 

तुम्हाला हे प्रत्येक ESC वर KDE डायरेक्ट डिव्हाइस मॅनेजर वापरून देखील कॉन्फिगर करावे लागेल. उदाampले, जर तुम्ही QUAD X वापरत असाल तर, वरची डावी मोटर आयडी 3 आहे त्यामुळे वरच्या डाव्या मोटरला नियंत्रित करणाऱ्या ESC ला DRONECAN मोटर आयडी 03 वर सेट करणे आवश्यक आहे. तुम्हाला कनेक्ट केलेल्या प्रत्येक ESC साठी मोटर आयडी सेट करणे आवश्यक आहे.

आकृती 5: KDE डिव्हाइस व्यवस्थापक मोटर आयडी.

Viewथेट टेलिमेट्री
Pixhawk ला आता DRONECAN संदेश प्राप्त होतील. जर ते कार्य करत नसेल, तर पायऱ्यांमधून परत जा आणि सर्व सेटिंग्ज आणि पॅरामीटर्स योग्यरित्या सेट केल्याचे सत्यापित करा. * टीप: जोपर्यंत मोटर फिरत नाही तोपर्यंत मिशन प्लॅनर ESC स्थिती फील्ड अपडेट करणार नाही.

COM पोर्टद्वारे MAVLink 2 शी जोडलेले असताना, ESC लाइव्ह टेलिमेट्री असू शकते view"फ्लाइट डेटा" -> द्वारे एड
"स्थिती". प्रत्येक ESC मध्ये असंख्य फील्ड चिन्हांकित आहेत (escX_volt, escX_curr, इ.) X ने ड्रोनकॅन मोटर आयडी दर्शविला आहे. फील्ड ESCs चे व्हॉल्यूम दर्शवतातtage, वर्तमान, rpm आणि तापमान. ला view टेलीमेट्री ग्राफिकली, “ट्यूनिंग” चेकबॉक्सवर क्लिक करा, रिकाम्या आलेखावर डबल क्लिक करा, आणि नंतर आलेख पॉप्युलेट करण्यासाठी दहा पॅरामीटर्स निवडा.

आकृती 7: मिशन प्लॅनर टेलीमेट्री विंडो.

QGroundControl सह PX4 ऑटोपायलट फर्मवेअरसाठी:

• वाहन सेटअप -> ॲक्ट्युएटर आउटपुट -> कॉन्फिगर: "सेन्सर्स आणि ॲक्ट्युएटर (ईएससी) ऑटोमॅटिक कॉन्फिग" सेट करा वाहन सेटअप -> मोटर्स 1-4 आउटपुट करण्यासाठी ईएससी 1-4 फंक्शन
• तुम्ही आता करू शकता view विश्लेषण साधनांमध्ये ESC_STATUS संदेश -> MAVLink Inspector

कागदपत्रे / संसाधने

KDE थेट UVC मालिका ESC [pdf] वापरकर्ता मार्गदर्शक KDE-UAS125UVC-HE, KDE-UAS125UVC-HE UVC मालिका ESC, KDE-UAS125UVC-HE, UVC मालिका ESC, मालिका ESC, ESC

संदर्भ

• वापरकर्ता मॅन्युअल