IMPAQT रोबोटिक्स PQ0-1G2S युनिव्हर्सल रोबोट्स

उत्पादन माहिती

तपशील

• उत्पादनाचे नाव: युनिव्हर्सल रोबोट्ससाठी URCAP
• मॉडेल: pneumagiQ, casemagiQ, pneuvaQ मालिका
• सुसंगतता: युनिव्हर्सल रोबोट्सच्या सर्व मॉडेल्सशी सुसंगत.

उत्पादन वापर सूचना

1. सुरक्षितता विचार

• • कार्मिक पात्रता
    • केवळ वायवीय आणि इलेक्ट्रिकल सर्किट हाताळण्याचे ज्ञान असलेल्या अधिकृत कर्मचाऱ्यांनीच उत्पादन चालवावे.
    • ऑपरेशन करण्यापूर्वी उत्पादन मॅन्युअल समजून घ्या.
• ऑपरेशनसाठी नोट्स
  • अॅक्सेसरीज जोडण्यापूर्वी किंवा काढण्यापूर्वी नेहमी I/O केबल डिस्कनेक्ट करा.
  • बंद करण्यापूर्वी वायवीय पुरवठा बंद करून आतील दाब तटस्थ करा.
• न्यूमॅगीक्यू ओव्हरview
• न्यूमॅगीक्यू हा एक कॉम्पॅक्ट युनिव्हर्सल न्यूमॅटिक ईओएटी इंटरफेस आहे जो कमी अंतराच्या मटेरियल हाताळणी अनुप्रयोगांसाठी डिझाइन केलेला आहे.
• हे दोन वायवीय EOATs चे अखंड माउंटिंग करण्यास अनुमती देते, जड भाग हाताळण्यासाठी रोबोट पेलोड जास्तीत जास्त करते.

रूपे

• न्यूमॅगीक्यू PQ0-1G2S
• न्यूमॅगीक्यू PQ90-2G2S
• न्यूमॅगीक्यू PQ180-2G4S
• न्यूमॅगीक्यू PQ9020-2G4S

URCap वापरणे

युनिव्हर्सल रोबोट्ससाठी URCap चा वापर pneumagiQ, casemagiQ आणि pneuvaQ मालिका चालवण्यासाठी केला जातो.

वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न

प्रश्न: न्यूमॅगीक्यू वरील स्थिती निर्देशक काय दर्शवतात?

अ: ऑपरेशन दरम्यान उत्पादनाची सद्यस्थिती कळविण्यासाठी न्यूमॅगीक्यू वरील स्थिती निर्देशक वापरले जातात.

प्रश्न: मी अधिक माहिती आणि कागदपत्रे कुठून डाउनलोड करू शकतो? उत्पादने?

अ: तुम्ही अधिक माहिती आणि कागदपत्रे येथे डाउनलोड करू शकता https://www.impaqt-robotics.com.

प्रश्न: न्यूमॅगीक्यू सह सुसंगततेसाठी शिफारस केलेले किमान पॉलीस्कोप आवृत्ती काय आहे?

अ: न्यूमॅगीक्यूशी सुसंगततेसाठी युनिव्हर्सल रोबोट्समध्ये शिफारस केलेले किमान पॉलीस्कोपचे आवृत्ती लागू कागदपत्रांमध्ये प्रदान केले आहे.

• प्रिय ग्राहक,
• इम्पॅक्ट रोबोटिक्समध्ये, आम्ही जागतिक स्तरावर तैनात केलेल्या प्रत्येक रोबोटसह प्रभाव पाडण्याचे उद्दिष्ट ठेवतो. अशाप्रकारे आम्ही रोबोट्सची सोपी आणि जलद तैनाती सक्षम करतो आणि रोबोट्स तैनात करण्यात आमच्या भागीदारांच्या तळाशी असलेल्या परिणामांवर परिणाम करतो.
  जर तुम्हाला उत्पादनाबाबत काही प्रश्न असतील किंवा मदत हवी असेल, तर आमच्याशी संपर्क साधण्यास अजिबात संकोच करू नका
• support@impaqt-robotics.com वर ईमेल करा.
• सादर,
  इम्पॅक्ट रोबोटिक्स टीम

कॉपीराइट

• हे मॅन्युअल आणि त्यातील मजकूर कॉपीराइट अंतर्गत आहेत. लेखक इम्पॅक्ट रोबोटिक्स प्रायव्हेट लिमिटेड आहेत. सर्व हक्क राखीव आहेत. मॅन्युअलचे कोणतेही पुनरुत्पादन, प्रक्रिया, वितरण (तृतीय पक्षांना उपलब्ध करून देणे), भाषांतर किंवा इतर वापर - अगदी काही उतारे देखील - विशेषतः प्रतिबंधित आहेत आणि त्यासाठी आमची लेखी मंजुरी आवश्यक आहे.
• तांत्रिक बदल:
  तांत्रिक आणि संरचनात्मक सुधारणांसाठी बदल करण्याचा अधिकार आम्ही राखून ठेवतो.

आवर्तने

1. पुनरावृत्ती 16 नोव्हेंबर 2023

• बीटा रिलीज

1. पुनरावृत्ती 29 नोव्हेंबर 2023

• नवीनतम URCap आवृत्ती स्क्रीन अपडेट केल्या.

1. सुधारणा १० एप्रिल २०२४

• न्यूमॅगीक्यू PQ0-1G2S जोडले.

1. सुधारणा ३ सप्टेंबर २०२४

• casemagiQ CM100 जोडले.
• pneuvaQ PV21 जोडले.

सामान्य इनपुट

• उत्पादनांची अधिक माहिती आणि कागदपत्रे येथे डाउनलोड करा https://www.impaqt-robotics.com.
• रूपे
  हे ऑपरेशन मॅन्युअल खालील प्रकारांना लागू होते:
  • न्यूमॅगीक्यू PQ0-1G2S
  • न्यूमॅगीक्यू PQ90-2G2S
  • न्यूमॅगीक्यू PQ180-2G4S
  • न्यूमॅगीक्यू PQ9020-2G4S
  • केसमॅगीक्यू सीएम१००
  • न्यूवाक्यू पीव्ही२१
• सुसंगत रोबोट
• pneumagiQ युनिव्हर्सल रोबोट्सच्या सर्व मॉडेल्सशी सुसंगत.
• यूआरमध्ये पॉलीस्कोपची शिफारस केलेली किमान आवृत्ती खालीलप्रमाणे आहे:
  • CB3 साठी v3.12.1 पासून सुरू होते
  • ई मालिकेसाठी आवृत्ती ५.११.१ पासून सुरू होते
• लागू कागदपत्रे
• उत्पादनांची कॅटलॉग
• उत्पादनांची मॅन्युअल्स
• अॅक्सेसरीजची मॅन्युअल्स
• सुरक्षितता विचार
  • कार्मिक पात्रता
    • केवळ वायवीय आणि इलेक्ट्रिकल सर्किट हाताळण्याचे कामाचे ज्ञान असलेल्या अधिकृत कर्मचाऱ्यांनीच उत्पादन चालवावे. उत्पादनाचे व्यवस्थापन करणाऱ्या कोणालाही वेगवेगळ्या उत्पादन नियमावली समजल्या पाहिजेत.
• ऑपरेशनसाठी नोट्स
  • अॅक्सेसरीज जोडण्यापूर्वी किंवा काढून टाकण्यापूर्वी नेहमी I/O केबल डिस्कनेक्ट करून न्यूमॅगीक्यू स्विच-ऑफ करा. स्विच-ऑफ करण्यापूर्वी, वायवीय पुरवठा बंद करून आणि URCap वापरून एअर ब्लो-ऑफ किंवा एअर आउटलेट पोर्ट सक्रिय करून आतील दाब न्यूट्रल करा (ऑपरेशन मॅन्युअल पहा).

न्यूमॅगीक्यू

pneumagiQ हा एक कॉम्पॅक्ट युनिव्हर्सल न्यूमॅटिक EOAT इंटरफेस आहे जो दोन न्यूमॅटिक EOATs अखंडपणे बसवण्यासाठी डिझाइन केलेला आहे. pneumagiQ ची कॉम्पॅक्ट डिझाइन मशीन टेंडिंग आणि मटेरियल हँडलिंग सारख्या कमी अंतराच्या मटेरियल हँडलिंग अनुप्रयोगांसाठी आदर्श बनवते. हलक्या वजनाची रचना जड भाग हाताळण्यासाठी रोबोटचा पेलोड जास्तीत जास्त करते जे विशेषतः सहयोगी रोबोट्ससाठी महत्वाचे आहे.
हे न्यूमॅगीक्यूचे प्रकार आहेत:

• न्यूमॅगीक्यू PQ0-1G2S
• न्यूमॅगीक्यू PQ90-2G2S
• न्यूमॅगीक्यू PQ180-2G4S
• न्यूमॅगीक्यू PQ9020-2G4S
  • तिन्ही मॉडेल्ससाठी वापरलेले URCap सारखेच आहे.
• न्यूमॅगीक्यू स्टेट
  • न्यूमॅगीक्यू कार्यरत असताना, उत्पादनाची सद्यस्थिती कळविण्यासाठी स्थिती निर्देशकांचा वापर केला जातो.
• स्थिती निर्देशक
  • स्टेटस इंडिकेटर ८-पिन I/O कनेक्टरच्या दोन्ही बाजूंना न्यूमॅगीक्यूच्या पुढच्या कव्हरवर आहे.

एलईडी रंग	राज्य
लाल	१. चमकणे - शक्ती वाढवणे. २. ग्रिपर अ‍ॅक्च्युएशन ३. एअर ब्लो-ऑफ सुरू करणे
हिरवा	१. निष्क्रिय २. वापरासाठी तयार

• स्थिती निर्देशक: हिरवा
• जेव्हा pneumagiQ निष्क्रिय आणि ऑपरेशनसाठी तयार असतो तेव्हा स्थिती निर्देशक हिरवा असतो.
• स्थिती निर्देशक: लाल
  • स्थिती निर्देशक लाल असतो जेव्हा:
    • उत्पादनाची शक्ती वाढवत आहे.
      • पॉवर-अप दरम्यान स्टेटस इंडिकेटर लाल रंगात चमकतो.
    • URCap द्वारे रोबोटकडून संवाद प्राप्त करणे
• स्थिती निर्देशक: बंद.
• स्थिती निर्देशक फक्त तेव्हाच बंद केला जातो जेव्हा:
  • न्यूमॅगीक्यूला वीजपुरवठा केला जात नाही.
  • I/O केबल योग्यरित्या जोडलेली नाही.
  • युनिव्हर्सल रोबोट 'नॉर्मल मोड' मध्ये नाही.
  • युनिव्हर्सल रोबोट URCap चा टूल I/O इंटरफेस pneumagiQ वर सेट केलेला नाही.

केसमॅगीक्यू

casemagiQ हे एक कॉम्पॅक्ट युनिव्हर्सल केस फॉर्मिंग EOAT आहे जे विस्तृत परिमाणांचे केस अखंडपणे तयार करण्यासाठी डिझाइन केलेले आहे. casemagiQ चे कॉम्पॅक्ट डिझाइन कमीत कमी फूटप्रिंटसह केस फॉर्मिंग / कार्टन इरेक्शन अनुप्रयोगांसाठी आदर्श आहे.
हे casemagiQ चे प्रकार आहेत:

• केसमॅगीक्यू सीएम१००
• केसमॅगीक्यू सीएम१००
  • सर्व प्रकारांसाठी वापरलेले URCap समान आहे.
• केसमॅगीक्यू स्टेट
• casemagiQ कार्यरत असताना, उत्पादनाची सद्यस्थिती कळविण्यासाठी स्थिती निर्देशकांचा वापर केला जातो.
•  स्थिती निर्देशक
• स्टेटस इंडिकेटर ८-पिन I/O कनेक्टरच्या दोन्ही बाजूंना न्यूमॅगीक्यूच्या पुढच्या कव्हरवर आहे.

एलईडी रंग	राज्य
लाल	१. चमकणे - शक्ती वाढवणे. २. व्हॅक्यूम अ‍ॅक्च्युएशन ३. सिलेंडर अ‍ॅक्च्युएशन
हिरवा	१. निष्क्रिय २. वापरासाठी तयार

• स्थिती निर्देशक: हिरवा
  • जेव्हा casemagiQ निष्क्रिय आणि ऑपरेशनसाठी तयार असतो तेव्हा स्थिती निर्देशक हिरवा असतो.
• स्थिती निर्देशक: लाल
• स्थिती निर्देशक लाल असतो जेव्हा:
• उत्पादनाची शक्ती वाढवत आहे.
  • पॉवर-अप दरम्यान स्टेटस इंडिकेटर लाल रंगात चमकतो.
• URCap द्वारे रोबोटकडून संवाद प्राप्त करणे
• स्थिती निर्देशक: बंद.
• स्थिती निर्देशक फक्त तेव्हाच बंद केला जातो जेव्हा:
• casemagiQ ला वीजपुरवठा केला जात नाही.
• I/O केबल योग्यरित्या जोडलेली नाही.
• युनिव्हर्सल रोबोट 'नॉर्मल मोड' मध्ये नाही.
• युनिव्हर्सल रोबोट URCap चा टूल I/O इंटरफेस pneumagiQ/ casemagiQ/ pneuvaQ वर सेट केलेला नाही.

न्यूवाक्यू

pneuvaQ हा एक कॉम्पॅक्ट इंटिग्रेटेड न्यूमॅटिक आणि व्हॅक्यूम इंटरफेस आहे जो इंजेक्शन मोल्डिंग आणि प्रेस ब्रेकसाठी मशीन टेंडिंग सारख्या अनुप्रयोगांसाठी कस्टम EOATs तयार करणे सोपे करण्यासाठी डिझाइन केलेला आहे. न्यूमॅटिक्स आणि व्हॅक्यूम आउटलेटचे जलद नियंत्रण सक्षम करण्यासाठी कस्टम EOATs मध्ये जोडण्यासाठी pneuvaQ ची कॉम्पॅक्ट डिझाइन आदर्श आहे.
PV21 या प्रकाराचे नाव विशिष्ट आहे. P हे न्यूमॅटिक्ससाठी आहे, जे कॉम्प्रेस्ड एअर आउटलेटची संख्या दर्शवते आणि V हे व्हॅक्यूमसाठी आहे, जे व्हॅक्यूम आउटलेटची संख्या दर्शवते. म्हणून, या प्रकरणात, PV21 मध्ये दोन कॉम्प्रेस्ड एअर आउटलेट आणि एक व्हॅक्यूम आउटलेट आहे. हे न्यूमॅगीक्यूचे प्रकार आहेत:

• न्यूवाक्यू पीव्ही२१
  • सर्व प्रकारांसाठी वापरलेले URCap समान आहे.
• pneuvaQ राज्य
  • pneuvaQ कार्यरत असताना, उत्पादनाची सद्यस्थिती कळविण्यासाठी स्थिती निर्देशकांचा वापर केला जातो.
• स्थिती निर्देशक
  • स्टेटस इंडिकेटर ८-पिन I/O कनेक्टरच्या दोन्ही बाजूंना pneuvaQ च्या पुढच्या कव्हरवर आहे.

एलईडी रंग	राज्य
लाल	१. चमकणे - शक्ती वाढवणे. ५. कॉम्प्रेस्ड एअर अ‍ॅक्च्युएशन ६. व्हॅक्यूम अ‍ॅक्च्युएशन
हिरवा	१. निष्क्रिय २. वापरासाठी तयार

• स्थिती निर्देशक: हिरवा
• जेव्हा pneuvaQ निष्क्रिय आणि ऑपरेशनसाठी तयार असतो तेव्हा स्थिती निर्देशक हिरवा असतो.
• स्थिती निर्देशक: लाल
• स्थिती निर्देशक लाल असतो जेव्हा:
• उत्पादनाची शक्ती वाढवत आहे.
  • पॉवर-अप दरम्यान स्टेटस इंडिकेटर लाल रंगात चमकतो.
• URCap द्वारे रोबोटकडून संवाद प्राप्त करणे
• स्थिती निर्देशक: बंद.
• स्थिती निर्देशक फक्त तेव्हाच बंद केला जातो जेव्हा:
• pneuvaQ ला वीजपुरवठा केला जात नाही.
• I/O केबल योग्यरित्या जोडलेली नाही.
• युनिव्हर्सल रोबोट 'नॉर्मल मोड' मध्ये नाही.
• युनिव्हर्सल रोबोट URCap चा टूल I/O इंटरफेस pneuvaQ वर सेट केलेला नाही.

ऑपरेटिंग pneumagiQ, casemagiQ आणि pneuvaQ

• युनिव्हर्सल रोबोटमधून न्यूमॅगीक्यू, केसमॅगीक्यू आणि न्यूवॅक्यू नियंत्रित करण्यासाठी, रोबोटमध्ये संबंधित यूआरकॅप स्थापित करणे आवश्यक आहे. त्याद्वारे, प्रत्येक न्यूमॅटिक ईओएटी, एअर ब्लो-ऑफ पोर्ट, कॉम्प्रेस्ड एअर आउटलेट, व्हॅक्यूम आउटलेट, फ्लॅप पोझिशन सहजपणे नियंत्रित केले जाऊ शकते. न्यूमॅगीक्यू, केसमॅगीक्यू आणि न्यूवॅक्यूसाठी वेगवेगळे यूआरकॅप आहेत.
•  URCap ची स्थापना
• pneumagiQ, casemagiQ आणि pneuvaQ चे URCap संबंधित उत्पादन पृष्ठांवर उपलब्ध आहे. URCap ला USB ड्राइव्हवर डाउनलोड करा आणि USB ड्राइव्हला युनिव्हर्सल रोबोटच्या USB पोर्टला टीच पेंडेंट किंवा रोबोट कंट्रोलरमध्ये प्लग करा.

1. URCap स्थापित करण्यासाठी, पॉलीस्कोपमध्ये कुठूनही वर उजवीकडे असलेल्या हॅम्बर्गर चिन्हावर ( ) टॅप करा.
2. सेटिंग्ज निवडा.
3. डावीकडील बाजूच्या मेनूमध्ये, सिस्टम निवडा.
4. URCaps वर जा.
5. '+' बटणावर क्लिक करा, USB डिस्कवर जा आणि संबंधित URCap जोडा (उदा.amp(ले: न्यूमॅगीक्यू-एक्स.एक्सएक्स.यूआरकेपी).
   1.  आमच्या उत्पादन पृष्ठावरील URCap ची नवीनतम आवृत्ती नेहमी वापरण्याची खात्री करा webसाइट
6. एकदा URCap स्थापित झाल्यानंतर, आकृती 5 मध्ये दाखवल्याप्रमाणे सक्रिय URCaps विभागात pneumagiQ च्या पुढे हिरवा चेक मार्क असल्याची खात्री करा.
7. URCap स्थापित केल्यानंतर रोबोट रीस्टार्ट करा.

• URCap काढण्यासाठी, सक्रिय URCaps मधून pneumagiQ निवडा आणि तळाशी असलेल्या '-' बटणावर क्लिक करा. नेहमीप्रमाणे URCap काढल्यानंतर रोबोट पुन्हा सुरू करा.
• इंस्टॉलेशन टॅब सेट अप करत आहे
• युनिव्हर्सल रोबोट्ससह न्यूमॅगीक्यू नियंत्रित करण्यासाठी, इंस्टॉलेशन टॅबमध्ये खालीलप्रमाणे योग्य सेटिंग्ज सेट करणे आवश्यक आहे:
• URCaps > pneumagiQ सेटिंग्ज
  इन्स्टॉलेशन टॅबमध्ये, URCaps अंतर्गत, pneumagiQ सेटिंग्ज अंतर्गत, ड्रॉप-डाउन बॉक्समधून pneumagiQ प्रकार निवडा, टूल टाइप न्यूमॅटिक ग्रिपर्स म्हणून निवडा आणि टूल १ आणि टूल २ दोन्हीचा ग्रिपिंग मोड एक्सटर्नल ग्रिपिंग किंवा इंटरनल ग्रिपिंग म्हणून निवडा. डिफॉल्टनुसार, ग्रिपिंग मोड एक्सटर्नल ग्रिपिंग मोडमध्ये असतो.
  pneumagiQ PQ90 आणि PQ9020 मध्ये टूल लवकर ओळखण्यासाठी, टूल माउंटिंग फेस 1 वर एकाच बिंदूने चिन्हांकित केले आहे, तर टूल माउंटिंग फेस 2 मध्ये उत्पादनाच्या दोन्ही बाजूंना दोन बिंदू आहेत. pneumagiQ PQ180 च्या बाबतीत, ते खालच्या बाजूस 1 आणि 2 असे चिन्हांकित केले आहे. अधिक जाणून घेण्यासाठी संबंधित pneumagiQ प्रकारासाठी इंस्टॉलेशन मॅन्युअल पहा.
  URCaps > casemagiQ सेटिंग्ज
  इंस्टॉलेशन टॅबमध्ये, URCaps अंतर्गत, casemagiQ सेटिंग्ज अंतर्गत, ड्रॉप-डाउन बॉक्समधून casemagiQ प्रकार निवडा आणि संप्रेषणाचा मोड निवडा, म्हणजेच ते UR टूल पोर्टशी जोडलेले आहे की रोबोट कंट्रोलरशी.
• URCaps > pneuvaQ सेटिंग्ज
  इंस्टॉलेशन टॅबमध्ये, URCaps अंतर्गत, pneuvaQ सेटिंग्ज अंतर्गत, ड्रॉप-डाउन बॉक्समधून pneuvaQ प्रकार निवडा आणि संप्रेषणाचा मोड निवडा, म्हणजेच ते UR टूल पोर्टशी जोडलेले आहे की रोबोट कंट्रोलरशी.
• सामान्य > टूल I/O
  आता, रोबोटचा टूल I/O इंटरफेस pneumagiQ द्वारे नियंत्रित करणे आवश्यक आहे. त्यानंतरच, pneumagiQ द्वारे आवश्यकतेनुसार योग्य अॅनालॉग इनपुट, कम्युनिकेशन इंटरफेस आणि डिजिटल आउटपुट मोड सेट केले जाऊ शकतात. म्हणून, इंस्टॉलेशन टॅबमध्ये, जनरल अंतर्गत साइड मेनूमध्ये, टूल I/O निवडा.
  I/O इंटरफेस कंट्रोल अंतर्गत, नियंत्रित करण्यासाठी, स्थापित केलेल्या URCap वर अवलंबून pneumagiQ किंवा casemagiQ किंवा pneuvaQ निवडा. हे टूल I/O इंटरफेसला pneumagiQ किंवा casemagiQ किंवा pneuvaQ द्वारे नियंत्रित करण्यासाठी सर्व योग्य सेटिंग्ज सेट करेल. आता टूल I/O सेटिंग योग्यरित्या सेट केली गेली आहे, उत्पादन स्थिती निर्देशकामध्ये लाल दिव्याच्या झगमगाटांसह स्विच-ऑन होईल. स्थिती निर्देशकाबद्दल अधिक जाणून घेण्यासाठी विभाग 3.1 किंवा 4.1 किंवा 5.1 पहा.
• टूल सेंटर पॉइंट
  टूल सेंटर पॉइंट हा EOAT चा विशिष्ट बिंदू आहे जो रोबोटची नियंत्रण प्रणाली EOAT ला स्थान देण्यासाठी आणि दिशा देण्यासाठी वापरते. डिफॉल्टनुसार, युनिव्हर्सल रोबोट्सचा TCP रोबोट आर्मच्या शेवटी सेट केला जातो.
  टीप: या मॅन्युअलमध्ये, आम्ही उत्पादनाच्या वरच्या माउंटिंग फेसपासून टूल माउंटिंग फेसच्या मध्यबिंदूपर्यंत फक्त TCP प्रदान करत आहोत (अधिक जाणून घेण्यासाठी संबंधित उत्पादन स्थापना मॅन्युअल पहा.). म्हणून, TCP ची गणना करताना, रोबोट कपलर, टूल कपलर, टूल प्रकार, टूल पेरिफेरल्स जसे की विचारात घेतले पाहिजेत.
  बोटे/जबडे आणि विशिष्ट रोबोट अॅप्लिकेशन. म्हणून, अंतिम अॅप्लिकेशन सेटअपवर अवलंबून इंटिग्रेटर/एंड युजरने TCP ची गणना करणे आवश्यक आहे.
• न्यूमॅगीक्यू
  pneumagiQ मध्ये दोन EOAT असल्याने, आपल्याला प्रत्येक EOAT साठी दोन वेगवेगळे TCP सेट करावे लागतील. प्रत्येक pneumagiQ प्रकारांसाठी TCP मूल्य देखील बदलते. म्हणून, आकृती 1 मध्ये दाखवल्याप्रमाणे प्रत्येक टूल माउंटिंग फेसेस 1 आणि 2 साठी TCP तयार करण्यासाठी टेबल 9 मधील डेटा वापरा.
• तक्ता ३: pneuvaQ च्या तळाशी असलेल्या माउंटिंग फेसपर्यंत टूल सेंटर पॉइंट

उत्पादन	PQ0	PQ90		PQ180			PQ9020
टूल माउंटिंग फेस	1	1	2	1		2	1	2
X	0	-33.65	-33.65	-200.00	200.00		-38.89	38.89
Y	0	0	0	0		0	0	0
Z	34.00	48.64	48.64	37.5	37.5		53.89	53.89
Rx	0	0	0	0		0	0	0
Ry	0	-45	45	0		0	-45	45
Rz	0	0	0	0	180		0	0

तक्ता १: न्यूमॅगीक्यूच्या टूल माउंटिंग फेसपर्यंत टूल सेंटर पॉइंट

केसमॅगीक्यू

• casemagiQ च्या बाबतीत, केस/कार्टन निवडण्यासाठी फक्त एकच बाजू असते. त्यामुळे, ते बरेच सोपे आहे.

उत्पादन	CM100
X	0
Y	0
Z	93.7
Rx	0
Ry	0
Rz	0

उत्पादन	CM100
X	0
Y	0
Z	25
Rx	0
Ry	0
Rz	0

पेलोड

• युनिव्हर्सल रोबोट्ससाठी पेलोड म्हणजे रोबोटने उचलावे लागणारे एकूण वजन. डिफॉल्टनुसार, रोबोट आर्मच्या शेवटी पेलोड 0 किलो मानले जाते. न्यूमॅगीक्यूच्या बाबतीत, 2 EOAT असतात, जे रोबोट आर्मच्या टोकापासून पेलोड दूर ठेवतात. म्हणूनच, गुरुत्वाकर्षण केंद्र (CoG) एक महत्त्वाचा घटक बनतो.

 

गुरुत्वाकर्षण केंद्र (CoG) म्हणजे रोबोटचे एकूण वजन ज्या ठिकाणी केंद्रित असते त्या बिंदूला सूचित करते. संतुलन, स्थिरता, गती नियोजन, पेलोड हाताळणी आणि रोबोट सुरक्षिततेसाठी रोबोट नियंत्रण प्रणालीसाठी हे अत्यंत महत्त्वाचे आहे.

1. न्यूमॅगीक्यू साठी CoG
   न्यूमॅगीक्यू द्वारे 2 वेगवेगळे ईओएटी जोडलेले असल्याने, संबंधित अद्वितीय सीओजीसह खालीलप्रमाणे 4 वेगवेगळे पेलोड तयार करणे आवश्यक आहे:
2.  pneumagiQ नो-लोड पेलोडमध्ये हे समाविष्ट आहे:

o न्यूमॅगीक्यू प्रकार

• o सर्व परिधीय उपकरणे
  • • ▪ आय/ओ केबल
    • ▪ ८ मिमी वायवीय नळी
    • ▪ रोबोट कपलर
    • ▪ टूल कपलर
    • ▪ ईओएटी
  • ▪ बोटे/जबडे, सेन्सर इत्यादी ईओएटी उपकरणे.
• टूल १ पेलोडमध्ये हे समाविष्ट आहे:
  • o न्यूमॅगीक्यू नो-लोड पेलोड
  • o टूल १ द्वारे हाताळलेला भाग
• टूल १ पेलोडमध्ये हे समाविष्ट आहे:
  • न्यूमॅगीक्यू नो-लोड पेलोड
  • टूल २ द्वारे हाताळलेला भाग
• न्यूमॅगीक्यू फुल पेलोडमध्ये हे समाविष्ट आहे:
  • न्यूमॅगीक्यू नो-लोड पेलोड
  • टूल २ द्वारे हाताळलेला भाग
  • टूल २ द्वारे हाताळलेला भाग

उत्पादन	PQ0	PQ90	PQ180	PQ9020
वजन	0.41 किग्रॅ	.58 किग्रॅ	.87 किग्रॅ	1.1 किग्रॅ
Cx	0	0	0	0
Cy	0	-0.92	-1.2	-4
Cz	16.5	32.12	30.3	30.2

तक्ता ४: टूल माउंटिंग फेस पर्यंत न्यूमॅगीक्यू कोग

pneumagiQ च्या सर्व प्रकारांच्या पेलोडसाठी तक्ता ४ पहा आणि आकृती ११ मध्ये दाखवल्याप्रमाणे ते युनिव्हर्सल रोबोट्समध्ये जोडले जाऊ शकते. हे फक्त उत्पादनासाठी आहे. वर नमूद केल्याप्रमाणे, वर नमूद केलेले सर्व पेलोड अंतिम अनुप्रयोग सेटअपवर अवलंबून इंटिग्रेटर/अंतिम वापरकर्त्याने मोजले पाहिजेत.

केसमॅगीक्यू साठी CoG

• casemagiQ साठी CoG थोडा वेगळा आहे. कारण उत्पादन १०० मिमी पर्यंत वाढू शकते आणि केस फॉर्मिंग फ्लॅप चालू किंवा बंद करता येतो. म्हणून, casemagiQ च्या कॉन्फिगरेशननुसार CoG बदलेल.

उत्पादन	विस्तारित नाही				विस्तारित – १०० मिमी
	फ्लॅप ऑफ		फ्लॅप ऑन		फ्लॅप ऑफ		फ्लॅप ऑन
वजन	1.352 किग्रॅ		1.352 किग्रॅ		1.352 किग्रॅ		1.352 किग्रॅ
Cx	14.4		-15.2		4.2		5.0
Cy	-2.6		-2.6		-2.6		-2.6
Cz	53.0		58.3		53.0		58.3

तक्ता ५: सक्शन कप पर्यंत casemagiQ CoG

न्यूवाक्यू साठी CoG

• casemagiQ साठी CoG थोडा वेगळा आहे. कारण उत्पादन १०० मिमी पर्यंत वाढू शकते आणि केस फॉर्मिंग फ्लॅप चालू किंवा बंद करता येतो. म्हणून, casemagiQ च्या कॉन्फिगरेशननुसार CoG बदलेल.

उत्पादन

फ्लॅप ऑफ

वजन	0.3 किग्रॅ
Cx	7.3
Cy	0.4
Cz	11.5

तक्ता ५: सक्शन कप पर्यंत casemagiQ CoG

प्रोग्राम टॅब

• युनिव्हर्सल रोबोट्ससह pneumagiQ वापरणे सुरू करण्यासाठी आणि EOATs नियंत्रित करण्यासाठी, प्रोग्राम टॅबवर जा. बाजूच्या मेनूमध्ये, URCaps अंतर्गत, रोबोटमध्ये स्थापित केलेल्या सर्व URCaps च्या सर्व कमांड येथे दर्शविल्या जातील.
• न्यूमॅगीक्यू टूल्स
  रोबोट प्रोग्राम ट्रीमध्ये, EOATs सक्रिय करण्यासाठी, वापरण्याची आवश्यकता आहे  . उदाampजर इन्स्टॉलेशन टॅबमधील न्यूमॅगीक्यू सेटिंग्जमध्ये टूल प्रकार न्यूमॅटिक ग्रिपर्स म्हणून निवडला असेल, तर ग्रिपर १ किंवा ग्रिपर २ टॅब निवडा. नंतर, ग्रिपर अॅक्शन ग्रिप किंवा रिलीज म्हणून सेट करा. ग्रिप ही अॅक्शन बाह्य ग्रिपिंगसाठी ग्रिपरच्या बोटांनी/जबड्या एकमेकांकडे जाताना दर्शवते तर अंतर्गत ग्रिपिंगसाठी, ती ग्रिपरच्या बोटांनी/जबड्या एकमेकांपासून दूर जाताना दर्शवते.
  उदाampजर अंतिम वापरकर्त्याने अॅप्लिकेशनमध्ये हार्डवेअर बदल केला असेल आणि आता त्याला एक्सटर्नल ग्रिपिंगऐवजी इंटरनल ग्रिपिंग वापरावे लागले असेल, तर ग्रिप आणि रिलीज अॅक्शन स्वॅप करून संपूर्ण प्रोग्राम ट्री बदलण्याची आवश्यकता नाही. त्याऐवजी, टूलचा ग्रिपिंग मोड एक्सटर्नल ग्रिपिंग वरून इंटरनल ग्रिपिंगमध्ये बदला आणि प्रोग्राम नोड्स आपोआप अपडेट होतील.

1. सेन्सर अभिप्राय
   न्यूमॅटिक ग्रिपर्सची सद्यस्थिती समजून घेण्यासाठी, रीड स्विचेस सारख्या सेन्सर्सना ग्रिपर आणि न्यूमॅजिक्यूच्या सेन्सर कनेक्टरशी जोडा. आता, जेव्हा सेन्सर फीडबॅकचा चेकबॉक्स निवडला जातो, तेव्हा न्यूमॅजिक्यू कंट्रोल सिस्टम सेन्सर पोर्टमधून फीडबॅक प्राप्त होईपर्यंत प्रोग्राम ट्री थांबवेल. ग्रिप किंवा रिलीज अॅक्शनची पुष्टी करण्यासाठी सेन्सर फीडबॅक खालील अटी तपासतो.

न्यूमॅगीक्यू	नोड क्रिया	ग्रिपर १		ग्रिपर १
प्रकार		1P	1Q	2P	2Q
PQ0-1G2S साठी चौकशी सबमिट करा, आम्ही तुमच्याशी २४ तासांत संपर्क करू.	पकड	On
	सोडा		On
PQ90-2G2S साठी चौकशी सबमिट करा, आम्ही तुमच्याशी २४ तासांत संपर्क करू.	पकड	On		On
	सोडा	बंद		बंद
PQ180-2G4S PQ9020-2G4S	पकड	On		On
	सोडा		On		On

• सेन्सर कालबाह्य
• नावाप्रमाणेच, सेन्सर फीडबॅकसाठी हा टाइमआउट कालावधी आहे. टाइमआउट कालावधी २ सेकंद आहे. जर या कालावधीत नोडला सेन्सर फीडबॅक मिळाला नाही, तर प्रोग्राम ट्री थांबवला जाईल आणि आकृती १३ मध्ये दाखवल्याप्रमाणे डायलॉग बॉक्स दाखवेल. वापरकर्ता या बिंदूपासून प्रोग्राम सुरू ठेवू शकतो किंवा थांबवू शकतो.

वायुप्रवाह

आकृती १४: न्यूमॅगीक्यू PQ14, PQ180 आणि PQ9020 एअर ब्लो-ऑफ नोड

• एअर ब्लो-ऑफ नोडमध्ये ३ वेगवेगळ्या क्रिया करता येतात: सक्रिय, निष्क्रिय आणि पल्स.
• सक्रिय करा: घातलेला सक्रिय करा नोड एअर ब्लो-ऑफ सक्रिय करेल, ज्यामुळे एअर ब्लो-ऑफ पोर्टमधून कॉम्प्रेस्ड हवा वाहेल.
• निष्क्रिय करा: घातलेला निष्क्रिय नोड एअर ब्लो-ऑफ निष्क्रिय करेल, ज्यामुळे एअर ब्लो-ऑफ पोर्टमधून कॉम्प्रेस्ड हवेचा प्रवाह थांबेल.
• पल्स: पल्स नोड स्लायडर व्हॅल्यूनुसार निश्चित केलेल्या कालावधीसाठी एअर ब्लो-ऑफ पोर्ट सक्रिय करेल आणि नंतर तो निष्क्रिय करेल.
  • नाडीचा कालावधी ०.५ सेकंदांच्या वाढीसह ०.५ सेकंद ते १० सेकंदांपर्यंत बदलू शकतो.
• टीप: pneumagiQ PQ90-2G2S आणि PQ9020-2G4S दोन्हीमध्ये फक्त एकच एअर ब्लो-ऑफ पोर्ट आहे तर pneumagiQ PQ180-2G4S मध्ये दोन एअर ब्लो-ऑफ पोर्ट आहेत.
• casemagiQ फ्लॅप / लेसर
  • केस फॉर्मिंग फ्लॅप आणि लेसर अलाइनर नियंत्रित करण्यासाठी casemagiQ फ्लॅप / लेसर नोडचा वापर केला जातो. आकृती १५ मध्ये दाखवल्याप्रमाणे, या नोडचा वापर करून केस फॉर्मिंग फ्लॅप चालू किंवा बंद केला जाऊ शकतो. हे फ्लॅट केसेस / कार्टन वाकवून टेपिंगसाठी तयार असलेल्या उघड्या क्यूबॉइडमध्ये आकार देण्यासाठी वापरले जाते.
  • लेसर अलाइनर चालू/बंद करण्यासाठी देखील हाच नोड वापरला जाऊ शकतो. पिकअप पॉइंट ठेवताना केस/कार्टनच्या पटावर केसमॅगिक्यू संरेखित करण्यासाठी रोबोट प्रोग्रामरसाठी लेसर अलाइनर एक सोपा मार्गदर्शक बनतो. अशा प्रकारे, केस तयार करणे
  • फ्लॅप हा घडीतील सपाट केस / कार्टन एका घनरूपात वाकवण्यासाठी उत्तम प्रकारे स्थित आहे.
• casemagiQ व्हॅक्यूम
  • केस / कार्टन ठेवण्यासाठी वापरला जाणारा मुख्य व्हॅक्यूम आणि केस / कार्टनच्या बाजूचा चेहरा धरण्यासाठी वापरला जाणारा फ्लॅप व्हॅक्यूम दोन्ही नियंत्रित करण्यासाठी casemagiQ व्हॅक्यूम नोडचा वापर केला जातो.
• न्यूवाक्यू कॉम्प. एअर
  • दोन्ही कॉम्प्रेस्ड एअर आउटलेट नियंत्रित करण्यासाठी pneuvaQ Comp. एअर नोडचा वापर केला जातो. pneuvaQ URCap वापरून ते वैयक्तिकरित्या चालू आणि बंद केले जाऊ शकतात. pneuvaQ च्या इतर प्रकारांसाठी, pneuvaQ Comp. एअर नोडमध्ये सर्व कॉम्प्रेस्ड एअर आउटलेट नियंत्रित करण्यासाठी अतिरिक्त टॅब असतील.
• pneuvaQ व्हॅक्यूम
  • व्हॅक्यूम आउटलेट नियंत्रित करण्यासाठी pneuvaQ व्हॅक्यूम नोडचा वापर केला जातो. pneuvaQ URCap वापरून व्हॅक्यूम चालू आणि बंद करता येतो. pneuvaQ च्या इतर प्रकारांसाठी, pneuvaQ व्हॅक्यूम नोडमध्ये सर्व व्हॅक्यूम आउटलेट नियंत्रित करण्यासाठी अतिरिक्त टॅब असतील.
• चाचणी बटण
  • pneumagiQ, casemagiQ आणि pneuvaQ नोड्समध्ये एक बिल्ट-इन टेस्ट बटण असते जे नोडच्या सध्याच्या ऑपरेशनल स्थितीचे मूल्यांकन करण्यासाठी वापरले जाऊ शकते. म्हणून, रोबोट प्रोग्राम ट्रीमध्ये कोड चालवण्यापूर्वी, नोडचा संपूर्ण कार्यप्रवाह समजून घेण्यासाठी सर्व संभाव्य पर्यायांसाठी त्याचे मूल्यांकन करा.
• UR+ बटण
  • टायटल बारवरील UR+ बटण pneumagiQ, casemagiQ आणि pneumagiQ च्या सर्व नोड्सना सक्रिय करण्यासाठी सहज प्रवेश प्रदान करते आणि सेन्सर्सची स्थिती त्वरित प्रदर्शित करते. UR+ बटण नेहमी UR शिकवण्याच्या पेंडेंटच्या वरच्या उजव्या बाजूला असते जसे की मध्ये दाखवले आहे.
• URCap अपडेट करत आहे
  • न्यूमॅगीक्यूचे सर्वात अखंड एकत्रीकरण आणि ऑपरेशन प्रदान करण्यासाठी न्यूमॅगीक्यूचे यूआरकॅप सतत अपडेट केले जाते. म्हणूनच, नेहमीच यूआरकॅपची नवीनतम आवृत्ती स्थापित करावी. यूआरकॅप इम्पॅक्ट रोबोटिक्स पृष्ठावरील संबंधित उत्पादन पृष्ठावर उपलब्ध आहे.

अधिक माहिती

• २६७ किलपॉक गार्डन रोड, चेन्नई ६०० ०१०
• इंडिया दूरध्वनी: +91 44 4294 9000
• support@impaqt-robotics.com वर ईमेल करा
• www.impaqt-robotics.com
• © इम्पॅक्ट रोबोटिक्स प्रायव्हेट लिमिटेड सर्व हक्क राखीव

कागदपत्रे / संसाधने

IMPAQT रोबोटिक्स PQ0-1G2S युनिव्हर्सल रोबोट्स [pdf] सूचना पुस्तिका PQ0-1G2S युनिव्हर्सल रोबोट्स, PQ0-1G2S, युनिव्हर्सल रोबोट्स, रोबोट्स

संदर्भ

• वापरकर्ता मॅन्युअल