हंटर AgileX रोबोटिक्स टीम
या प्रकरणात महत्त्वाची सुरक्षा माहिती आहे; रोबोट प्रथमच चालू होण्यापूर्वी, कोणत्याही व्यक्तीने किंवा संस्थेने डिव्हाइस वापरण्यापूर्वी ही माहिती वाचणे आणि समजून घेणे आवश्यक आहे.
तुम्हाला वापराबद्दल काही प्रश्न असल्यास, कृपया आमच्याशी येथे संपर्क साधा support@agilex.ai.
कृपया या मॅन्युअलच्या अध्यायांमधील सर्व असेंबली सूचना आणि मार्गदर्शक तत्त्वांचे पालन करा आणि अंमलबजावणी करा, जे खूप महत्वाचे आहे.
चेतावणी चिन्हांशी संबंधित मजकुरावर विशेष लक्ष दिले पाहिजे.
सुरक्षितता माहिती
या मॅन्युअलमधील माहितीमध्ये संपूर्ण रोबोट ऍप्लिकेशनची रचना, स्थापना आणि ऑपरेशन समाविष्ट नाही किंवा त्यामध्ये संपूर्ण सिस्टमच्या सुरक्षिततेवर परिणाम करू शकणारी सर्व परिधीय उपकरणे समाविष्ट नाहीत. संपूर्ण प्रणालीच्या डिझाइन आणि वापरासाठी रोबोट स्थापित केलेल्या देशाच्या मानके आणि नियमांमध्ये स्थापित केलेल्या सुरक्षा आवश्यकतांचे पालन करणे आवश्यक आहे.
HUNTER SE इंटिग्रेटर्स आणि अंतिम ग्राहकांची संबंधित देशांच्या लागू कायदे आणि नियमांचे पालन सुनिश्चित करण्याची आणि संपूर्ण रोबोट ऍप्लिकेशनमध्ये कोणतेही मोठे धोके नाहीत याची खात्री करण्याची जबाबदारी आहे.
यामध्ये खालील गोष्टींचा समावेश आहे परंतु ते इतकेच मर्यादित नाही:
- परिणामकारकता आणि जबाबदारी
- संपूर्ण रोबोट सिस्टमचे जोखीम मूल्यांकन करा.
- त्यांच्या मूल्यांकनाद्वारे परिभाषित केलेल्या इतर यंत्रांची अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणे एकत्र जोडा.
- सॉफ्टवेअर आणि हार्डवेअर सिस्टीमसह संपूर्ण रोबोट सिस्टमच्या परिधीय उपकरणांची रचना आणि स्थापना योग्य असल्याची पुष्टी करा.
- या रोबोटमध्ये संपूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोटची संबंधित सुरक्षा कार्ये नाहीत, ज्यामध्ये स्वयंचलित अँटी-कॉलिजन, अँटी-फॉलिंग, प्राणी दृष्टीकोन चेतावणी इत्यादींचा समावेश आहे परंतु त्यापुरते मर्यादित नाही. संबंधित फंक्शन्ससाठी इंटिग्रेटर आणि अंतिम ग्राहकांनी सुरक्षा मूल्यांकन करणे आवश्यक आहे. विकसित रोबोट कोणत्याही मोठ्या धोक्यांपासून आणि छुप्या धोक्यांपासून मुक्त आहे याची खात्री करण्यासाठी संबंधित तरतुदी आणि लागू कायदे आणि नियम व्यावहारिक अनुप्रयोग.
- तांत्रिक सर्व कागदपत्रे गोळा करा file: जोखीम मूल्यांकन आणि या नियमावलीसह.
- पर्यावरणीय
- प्रथम वापरासाठी, कृपया मूलभूत ऑपरेटिंग सामग्री आणि ऑपरेटिंग तपशील समजून घेण्यासाठी हे मॅन्युअल काळजीपूर्वक वाचा.
- लोकांना घेऊन जाण्याची सक्ती केली जाते
- रिमोट कंट्रोल ऑपरेशनसाठी, HUNTER SE वापरण्यासाठी तुलनेने मोकळे क्षेत्र निवडा, कारण ते कोणत्याही स्वयंचलित अडथळ्यापासून बचाव सेन्सरने सुसज्ज नाही. HUNTERSE फिरत असताना कृपया 2 मीटरपेक्षा जास्त सुरक्षित अंतर ठेवा.
- HUNTER SE चा वापर -10°C ~ 45°C सभोवतालचे तापमान.
- HUNTERSE ची वॉटरप्रूफ आणि डस्ट-प्रूफ क्षमता IP22 आहे.
- पूर्व-कार्य चेकलिस्ट
- प्रत्येक उपकरणामध्ये पुरेशी शक्ती असल्याची खात्री करा.
- वाहनामध्ये कोणतेही स्पष्ट दोष नाहीत याची खात्री करा.
- रिमोट कंट्रोलर बॅटरीमध्ये पुरेशी शक्ती आहे का ते तपासा.
- वापरताना, आपत्कालीन स्टॉप स्विच सोडला गेला आहे याची खात्री करा.
- ऑपरेशन
- आजूबाजूचा परिसर वापरात तुलनेने प्रशस्त असल्याची खात्री करा.
- दृश्यमानतेच्या मर्यादेत रिमोट कंट्रोल करा.
- HUNTERSE चा कमाल भार 50KG आहे. वापरात असताना, पेलोड 50KG पेक्षा जास्त नसल्याची खात्री करा.
- बाह्य विस्तार स्थापित करताना, विस्ताराच्या वस्तुमानाच्या केंद्राच्या स्थितीची पुष्टी करा आणि ते वाहनाच्या मध्यभागी असल्याची खात्री करा.
- उपकरणे कमी बॅटरी अलार्म असताना कृपया वेळेत चार्ज करा.
- जेव्हा उपकरणामध्ये दोष असतो, तेव्हा दुय्यम नुकसान टाळण्यासाठी कृपया ताबडतोब वापरणे थांबवा.
- देखभाल
- टायरचा दाब नियमितपणे तपासा, आणि टायरचा दाब सुमारे 2.0 BAR ठेवा.
- टायर गंभीरपणे खराब झाल्यास किंवा फुटल्यास, कृपया वेळेत बदला.
- जर बॅटरी बराच काळ वापरली गेली नाही तर, दर 2 ते 3 महिन्यांनी बॅटरी नियमितपणे चार्ज करणे आवश्यक आहे.
- जेव्हा उपकरणामध्ये दोष असतो, तेव्हा त्यास सामोरे जाण्यासाठी कृपया संबंधित तांत्रिकशी संपर्क साधा आणि दोष स्वतः हाताळू नका.
- कृपया ते उपकरणाच्या IP संरक्षण पातळीनुसार संरक्षण पातळीच्या आवश्यकता पूर्ण करणार्‍या वातावरणात वापरा.
- चार्जिंग करताना, सभोवतालचे तापमान 0°C च्या वर असल्याची खात्री करा.
HUNTER SE परिचय
HUNTERSE हे Ackermann मॉडेल प्रोग्रामेबल UGV (UNMANNED GROUND VEHICLE) आहे, जे Ackermann स्टीयरिंगसह डिझाइन केलेले चेसिस आहे, ज्यामध्ये कार सारखीच वैशिष्ट्ये आहेत आणि स्पष्टपणे अडव्हान आहेtagसामान्य सिमेंट आणि डांबरी रस्त्यांवर. फोर-व्हील डिफरेंशियल चेसिसच्या तुलनेत, HUNTERSE ची भार क्षमता जास्त आहे, उच्च हालचालीचा वेग प्राप्त करू शकतो आणि त्याच वेळी दीर्घकालीन कामासाठी योग्य असलेली रचना आणि टायर कमी परिधान करू शकतात. जरी HUNTERSE हे सर्व भूप्रदेशासाठी डिझाइन केलेले नसले तरी ते स्विंग आर्म सस्पेंशनसह सुसज्ज आहे आणि स्पीड बंप सारख्या सामान्य अडथळ्यांमधून जाऊ शकते. स्टिरिओ कॅमेरा, लिडर, GPS, IMU, मॅनिपुलेटर आणि इतर उपकरणे विस्तारित अनुप्रयोगांसाठी HUNTERSE वर वैकल्पिकरित्या स्थापित केली जाऊ शकतात. HUNTERSE मानवरहित तपासणी, सुरक्षा, वैज्ञानिक संशोधन, अन्वेषण, लॉजिस्टिक आणि इतर क्षेत्रांसाठी लागू केले जाऊ शकते.
घटक यादी
| नाव | प्रमाण |
| HUNTERSErobotbody | X1 |
| बॅटरी चार्जर (AC 220V) | X1 |
| एव्हिएशन प्लग (4 पिन) | X1 |
| FSremotecontroltransmitter(पर्यायी) | X1 |
| यूएसबी कॅन कम्युनिकेशन मॉड्यूल | X1 |
तांत्रिक वैशिष्ट्ये
| पॅरामीटर प्रकार | वस्तू | मूल्ये |
| यांत्रिक मापदंड | L × W × H (मिमी) | 820X 640 X 310 |
| व्हीलबेस(मिमी) समोर/मागील व्हीलबेस (मिमी) |
460 550 |
|
| वाहनाचे वजन (किलो) | 42 | |
| बॅटरी प्रकार | लिथियम बॅटरी 24V 30Ah/60Ah | |
| पॉवरड्राइव्हमोटर | DC ब्रश-लेस 2 X 350W | |
| स्टीयरिंग ड्राइव्हमोटर | डीसी ब्रश-लेस 105W | |
| कपात गियरबॉक्स | १२००:१ | |
| सुकाणू | समोर चाक Ackermann | |
| एन्कोडर | चुंबकीय एन्कोडर 1000 | |
| जास्तीत जास्त व्हीलस्टीअरिंग कोन | ७२° | |
| सुरक्षा उपकरणे | टक्कर विरोधी बीम | |
| कार्यप्रदर्शन मापदंड | स्टीयरिंग अचूकता नो-लोड सर्वोच्च | ३०° १३५ |
| गती(मी/से) किमान टर्निंगरियस(मी) कमाल चढण्याची क्षमता किमान गोल क्लिअरन्स (मिमी) ऑपरेटिंग तापमान लोड |
1.9 ७२° 120 (45° कोनातून) -10~45C° 50 किलो रिमोट कंट्रोल |
|
| नियंत्रण मापदंड | नियंत्रण मोड | रिमोट कंट्रोल कमांड कंट्रोल मोड |
| ट्रान्समीटर | 2.4G/अतिवाद 200m | |
| संप्रेषण इंटरफेस | कॅन |
विकासाची आवश्यकता
HUNTER SE च्या फॅक्टरी सेटिंगमध्ये FS RC ट्रान्समीटर (पर्यायी) प्रदान केला आहे, जो वापरकर्त्यांना रोबोटच्या चेसिसला हलविण्यासाठी आणि वळण्यासाठी नियंत्रित करण्यास अनुमती देतो; HUNTER SE CAN इंटरफेसने सुसज्ज आहे आणि वापरकर्ते त्याद्वारे दुय्यम विकास करू शकतात.
मूलभूत
हा विभाग HUNTER SE मोबाइल रोबोट चेसिसचा मूलभूत परिचय देईल, जेणेकरून वापरकर्ते आणि विकासकांना HUNTER SE चेसिसची मूलभूत माहिती असेल. खालील आकडे २.१ आणि २.२ प्रदान करतात viewसंपूर्ण मोबाइल रोबोट चेसिसचे s.
- प्रोfile सपोर्ट
- शीर्ष केबिन पॅनेल
- आपत्कालीन स्टॉप बटण
- सुकाणू यंत्रणा
आकृती 2.1 समोर View
- आपत्कालीन स्टॉप स्विच
- मागील विद्युत पॅनेल
- बॅटरी बदलण्याचे फलक
आकृती 2.2 मागीलView
HUNTER SE संपूर्णपणे मॉड्यूलर आणि बुद्धिमान डिझाइन संकल्पना स्वीकारते. पॉवर मॉड्यूलवर व्हॅक्यूम रबर व्हील आणि शक्तिशाली डीसी ब्रश-लेस सर्वो मोटर वापरली जाते, ज्यामुळे HUNTER SE रोबोट चेसिस डेव्हलपमेंट प्लॅटफॉर्ममध्ये मजबूत पास क्षमता आहे. आणि HUNTER SE साठी फ्रंट व्हील ब्रिज सस्पेंशनसह अडथळे पार करणे देखील सोपे आहे. आपत्कालीन स्टॉप स्विचेस वाहनाच्या शरीराच्या दोन्ही बाजूंना स्थापित केले जातात, जेणेकरून आपत्कालीन परिस्थितीत आपत्कालीन स्टॉप ऑपरेशन्स त्वरीत करता येतील, जेणेकरून सुरक्षितता अपघात टाळता येईल आणि अनावश्यक नुकसान कमी किंवा टाळता येईल. HUNTER SE चा मागील भाग ओपन इलेक्ट्रिकल इंटरफेस आणि कम्युनिकेशन इंटरफेसने सुसज्ज आहे, जो ग्राहकांना दुय्यम विकास करण्यासाठी सोयीस्कर आहे. इलेक्ट्रिकल इंटरफेस डिझाईन आणि सिलेक्शनमध्ये एव्हिएशन वॉटरप्रूफ कनेक्टर्सचा अवलंब करते, जे एकीकडे वापरकर्त्यांच्या विस्तारासाठी आणि वापरासाठी फायदेशीर आहे आणि दुसरीकडे काही कठोर वातावरणात रोबोट प्लॅटफॉर्मचा वापर करण्यास सक्षम करते.
स्थिती संकेत
वापरकर्ते व्होल्टमीटर, बीपर आणि HUNTERSE वर लावलेल्या दिव्यांद्वारे वाहनाच्या शरीराची स्थिती ओळखू शकतात.
तपशीलांसाठी, कृपया आकृती 2.1 पहा.
| स्थिती | वर्णन |
| वर्तमान खंडtage | वर्तमान बॅटरी व्हॉल्यूमtage असू शकते viewमागील इलेक्ट्रिकल पॅनेलमधील व्होल्टमीटरद्वारे ed. |
| कमी व्हॉलtagई अलार्म | जेव्हा बॅटरी व्हॉल्यूमtage 24.5V पेक्षा कमी आहे, वाहनाची मुख्य भाग चेतावणी म्हणून बीप-बीप-बीप आवाज देईल. जेव्हा बॅटरी व्हॉल्यूमtage 24.5V पेक्षा कमी असल्याचे आढळले, HUNTERSE बाह्य विस्तारांचा वीज पुरवठा सक्रियपणे बंद करेल आणि बॅटरी खराब होण्यापासून रोखण्यासाठी ड्राइव्ह करेल. या प्रकरणात, चेसिस मूव्ह मिंट कंट्रोल सक्षम करणार नाही आणि बाह्य स्वल्पविराम आणि नियंत्रण स्वीकारणार नाही. |
इलेक्ट्रिकल इंटरफेसवरील सूचना
मागील इलेक्ट्रिकल इंटरफेसवरील सूचना
मागील बाजूचा विस्तार इंटरफेस आकृती 2.6 मध्ये दर्शविला आहे, ज्यामध्ये Q1 चार्जिंग इंटरफेस आहे; Q2 पॉवर स्विच आहे; Q3 पॉवर डिस्प्ले संवाद आहे; Q4 हा CAN आणि 24V पॉवर एक्स्टेंशन इंटरफेस आहे.
Q4 च्या विशिष्ट पिनची व्याख्या आकृती 2.7 मध्ये दर्शविली आहे.
| पिन क्रमांक | पिन प्रकार | कार्य आणि व्याख्या | शेरा |
| 1 | शक्ती | VCC | पॉवर पॉझिटिव्ह, व्हॉलtage श्रेणी 24.5~26.8v, कमाल वर्तमान 10A |
| 2 | शक्ती | GND | पॉवरिंग डेटिव्ह |
| 3 | कॅन | कॅन | कॅन बस उंच |
| 4 | कॅन | कॅन_एल | CAN Bulow |
आकृती 2.7 मागील एव्हिएशन इंटरफेसची पिन सूचना
रिमोट कंट्रोलवर सूचना
FS रिमोट कंट्रोल हा HUNTERSE साठी पर्यायी ऍक्सेसरी आहे. ग्राहक प्रत्यक्ष गरजेनुसार निवड करू शकतात. रिमोट कंट्रोल सहजपणे HUNTERSE युनिव्हर्सल रोबोट चेसिस नियंत्रित करू शकतो. या उत्पादनामध्ये, आम्ही डाव्या हाताच्या थ्रॉटल डिझाइनचा वापर करतो. त्याच्या व्याख्या आणि कार्यासाठी आकृती 2.8 पहा.
बटणांची कार्ये अशी परिभाषित केली आहेत: SWC आणि SWA तात्पुरते अक्षम आहेत; SWB हे कंट्रोल मोड निवड बटण आहे, शीर्षस्थानी डायल केलेला कमांड कंट्रोल मोड आहे आणि मध्यभागी डायल केलेला रिमोट कंट्रोल मोड आहे; SWD हे फ्रंट लाइट स्विच बटण आहे; प्रकाश चालू करण्यासाठी वरच्या बाजूस डायल करा आणि प्रकाश बंद करण्यासाठी तळाशी डायल करा; S1 हे थ्रोटल बटण आहे, जे HUNTER SE पुढे आणि मागे नियंत्रित करते; S2 हे फ्रंट व्हीलचे स्टीयरिंग नियंत्रित करते, तर POWER हे पॉवर बटण आहे आणि तुम्ही त्याच वेळी ते दाबून रिमोट कंट्रोल चालू करू शकता.
बटणांची कार्ये अशी परिभाषित केली आहेत: SWC आणि SWA तात्पुरते अक्षम आहेत; SWB हे कंट्रोल मोड निवड बटण आहे, शीर्षस्थानी डायल केलेला कमांड कंट्रोल मोड आहे आणि मध्यभागी डायल केलेला रिमोट कंट्रोल मोड आहे; SWD हे फ्रंट लाइट स्विच बटण आहे; प्रकाश चालू करण्यासाठी वरच्या बाजूस डायल करा आणि प्रकाश बंद करण्यासाठी तळाशी डायल करा; S1 हे थ्रोटल बटण आहे, जे HUNTER SE पुढे आणि मागे नियंत्रित करते; S2 हे फ्रंट व्हीलचे स्टीयरिंग नियंत्रित करते, तर POWER हे पॉवर बटण आहे आणि तुम्ही त्याच वेळी ते दाबून रिमोट कंट्रोल चालू करू शकता.
नियंत्रण मागण्या आणि हालचालींवर सूचना
आम्ही आकृती 8855 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे ISO 2.9 मानकानुसार ग्राउंड मोबाईल वाहनासाठी समन्वय संदर्भ प्रणाली सेट केली आहे.
आकृती 2.9 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे, HUNTERSE चे वाहन शरीर स्थापित संदर्भ समन्वय प्रणालीच्या X अक्षाच्या समांतर आहे. रिमोट कंट्रोल मोडमध्ये, सकारात्मक X दिशेने जाण्यासाठी रिमोट कंट्रोल स्टिक S1 पुढे ढकला आणि नकारात्मक X दिशेने जाण्यासाठी S1 मागे ढकला. जेव्हा S1 कमाल मूल्याकडे ढकलले जाते, तेव्हा सकारात्मक X दिशेने हालचालीचा वेग जास्तीत जास्त असतो; जेव्हा S1 किमान मूल्याकडे ढकलले जाते, तेव्हा नकारात्मक X दिशेने हालचालीचा वेग जास्तीत जास्त असतो; रिमोट कंट्रोल स्टिक S2 वाहनाच्या पुढील चाकांचे स्टीयरिंग नियंत्रित करते; S2 डावीकडे दाबा आणि वाहन डावीकडे वळते; त्यास जास्तीत जास्त ढकलणे, आणि स्टीयरिंग कोन सर्वात मोठा आहे; S2 उजवीकडे दाबा आणि वाहन उजवीकडे वळते; त्यास जास्तीत जास्त ढकलून द्या आणि यावेळी उजवा स्टीयरिंग कोन सर्वात मोठा आहे. कंट्रोल कमांड मोडमध्ये, रेखीय वेगाचे सकारात्मक मूल्य म्हणजे X अक्षाच्या सकारात्मक दिशेने हालचाल आणि रेखीय वेगाचे नकारात्मक मूल्य म्हणजे X अक्षाच्या नकारात्मक दिशेने हालचाल; स्टीयरिंग एंगल हा आतील चाकाचा स्टीयरिंग कोन आहे.
हा विभाग मुख्यत्वे HUNTERSE प्लॅटफॉर्मचे मूलभूत ऑपरेशन आणि वापर आणि बाह्य CAN इंटरफेस आणि CAN बस प्रोटोकॉलद्वारे HUNTERSE चा दुय्यम विकास कसा पार पाडायचा याचा परिचय देतो.
प्रारंभ करणे
वापरा आणि ऑपरेशन करा
या स्टार्टअप ऑपरेशनची मूलभूत ऑपरेशन प्रक्रिया खालीलप्रमाणे आहे:
तपासा
- HUNTER SE ची स्थिती तपासा. लक्षणीय विसंगती आहेत का ते तपासा; तसे असल्यास, कृपया समर्थनासाठी विक्री-पश्चात सेवेशी संपर्क साधा;
- आणीबाणी-स्टॉप स्विचची स्थिती तपासा. आपत्कालीन स्टॉप बटणे सोडली आहेत याची खात्री करा;
- प्रथमच वापरताना, मागील इलेक्ट्रिकल पॅनेलमधील QQ2 (नॉब स्विच) उभ्या असल्याची खात्री करा आणि हंटर्स यावेळी पॉवर बंद स्थितीत आहे.
स्टार्टअप
- नॉब स्विच क्षैतिज स्थितीकडे वळवा (Q2); सामान्य परिस्थितीत, व्होल्टमीटर सामान्यपणे बॅटरी व्हॉल्यूम दाखवतोtage;
- बॅटरी व्हॉल्यूम तपासाtage, आणि सामान्य खंडtage श्रेणी 24.5~26.8V आहे; बीपरमधून सतत “बीप-बीप-बीप…” आवाज येत असल्यास, याचा अर्थ बॅटरी व्हॉल्यूमtage खूप कमी आहे, तर कृपया वेळेत चार्ज करा.
बंद
- पॉवर बंद करण्यासाठी नॉब स्विचला उभ्या करा.
आपत्कालीन थांबा
- HUNTERSE वाहनाच्या बॉडीच्या बाजूला असलेला आपत्कालीन स्टॉप स्विच दाबा.
रिमोट कंट्रोलची मूलभूत ऑपरेटिंग प्रक्रिया
- HUNTERSE मोबाईल रोबो चेसिस कॉमेक्टली सुरू केल्यानंतर, RC ट्रान्समीटरवर टम करा आणि SWB ला रिमोट कंट्रोल मोडवर सेट करा. त्यानंतर, HUNTERSE प्लॅटफॉर्मची हालचाल आरसी ट्रान्समीटरद्वारे नियंत्रित केली जाऊ शकते.
चार्जिंग आणि बॅटरी बदलणे
HUNTER SE हे 10A चार्जर बाय डीफॉल्टसह सुसज्ज आहे, जे ग्राहकांच्या चार्जिंग गरजा पूर्ण करू शकते. सामान्यपणे चार्ज करताना, चेसिसवर निर्देशक प्रकाशाचे कोणतेही वर्णन नसते. विशिष्ट सूचनांसाठी, कृपया चार्जर इंडिकेटर लाईटचे वर्णन पहा.
चार्जिंगच्या विशिष्ट कार्यपद्धती खालीलप्रमाणे आहेत:
- HUNTER SE चेसिस बंद स्थितीत असल्याची खात्री करा. चार्ज करण्यापूर्वी, कृपया खात्री करा की मागील इलेक्ट्रिकल कन्सोलमधील पॉवर स्विचची वेळ संपली आहे
- मागील इलेक्ट्रिकल कंट्रोल पॅनलमधील Ql चार्जिंग इंटरफेसमध्ये चार्जरचा प्लग घाला;
- चार्जरला वीज पुरवठ्याशी कनेक्ट करा आणि चार्जिंग स्थितीत जाण्यासाठी चार्जर स्विचवर टम करा.
टीप: आत्तासाठी, 3V वरून बॅटरी पूर्णपणे रिचार्ज होण्यासाठी सुमारे 24.5 तास लागतात आणि व्हॉल्यूमtagपूर्णपणे रिचार्ज केलेल्या बॅटरीची e सुमारे 26.8V आहे;
बॅटरी बदलणे
- HUNTERSE चेसिसचा पॉवर स्विच बंद करा
- बॅटरी पॅनल उघडण्यासाठी बॅटरी रिप्लेसमेंट पॅनलवरील बटण लॉक दाबा
- सध्या कनेक्ट केलेला बॅटरी इंटरफेस अनुक्रमे अनप्लग करा (XT60 पॉवर कनेक्टर)
- बॅटरी बाहेर काढा आणि या प्रक्रियेदरम्यान बॅटरीला आदळण्याची आणि आदळण्याची परवानगी नाही याकडे लक्ष द्या
विकास
HUNTER SE मधील CAN संप्रेषण मानक CAN2.0B मानक स्वीकारते, संप्रेषण बॉड दर 500K आहे आणि संदेश स्वरूप MOTOROLA स्वरूप स्वीकारतो. चेसिस हालचालीचा रेखीय वेग आणि स्टीयरिंग कोन बाह्य CAN बस इंटरफेसद्वारे नियंत्रित केला जाऊ शकतो; HUNTER SE वर्तमान हालचाली स्थितीची माहिती आणि HUNTER चेसिसची स्थिती माहिती रिअल टाइममध्ये अभिप्राय देईल. सिस्टम स्टेटस फीडबॅक कमांडमध्ये वर्तमान वाहन शरीर स्थिती फीडबॅक, कंट्रोल मोड स्टेटस फीडबॅक, बॅटरी व्हॉल्यूम समाविष्ट आहेtage फीडबॅक आणि फॉल्ट फीडबॅक. प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.1 मध्ये दर्शविली आहे.
HUNTER SEC चेसिस सिस्टम स्थितीची फीडबॅक फ्रेम
| आज्ञा नाव | प्रणाली स्थिती अभिप्राय आज्ञा | |||
| नोड पाठवत आहे | नोड प्राप्त करत आहे | ID | सायकल (ms) | टाइम-आउट प्राप्त करा (ms) |
| स्टीयर-बाय-वायर चेसिस | निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट | 0x211 | 100ms | काहीही नाही |
| डेटा लांबी | 0x08 | |||
| स्थिती | कार्य | डेटाटाइप | वर्णन | |
| बाइट[0] | वाहन शरीराची सद्य स्थिती | unsignedint8 | सामान्य स्थितीत 0x00 प्रणाली 0x01 आणीबाणी स्टॉप मोड 0x02 सिस्टम अपवाद |
|
| बाइट[1] | मोड नियंत्रण | unsignedint8 | 0x00 स्टँड बाय मोड 0x01 CAN कमांड कंट्रोल मोड 0x02 रिमोट कंट्रोल मोड |
|
| बाइट[2] बाइट[3] | बॅटरी व्हॉल्यूमtage 8 बिट जास्त आहे बॅटरी व्हॉल्यूमtage 8 बिट कमी आहे | unsignedint16 | वास्तविक खंडtage×10 (0.1V च्या अचूकतेसह) | |
| बाइट[4] बाइट[5] | अयशस्वी माहिती 8 बिट जास्त आहे अयशस्वी माहिती 8 बिट कमी आहे | unsignedint16 | टिप्पण्यांचा संदर्भ घ्या[अपयश माहितीचे वर्णन] | |
| बाइट[6] | राखीव | _ | 0x00 | |
| बाइट[7] | मोजणी तपासणी (गणना) | unsignedint8 | 0~255 सायकल संख्या; प्रत्येक वेळी सूचना पाठविल्यानंतर, संख्या एकदा वाढेल | |
| चे वर्णन दोष | ||
| बाइट | बिट | अर्थ |
| बाइट[4] | बिट [0] | आरक्षित, डीफॉल्ट 0 |
| बिट [1] | आरक्षित, डीफॉल्ट 0 | |
| बिट [2] | रिमोट कंट्रोल डिस कनेक्शन संरक्षण (0: अपयश नाही 1: अपयश) | |
| बिट [3] | आरक्षित, डीफॉल्ट 0 | |
| बिट [4] | अप्पर लेयर कम्युनिकेशन कनेक्शन (0: अपयश नाही 1: अपयश) | |
| बिट [5] | आरक्षित, डीफॉल्ट 0 | |
| बिट [6] | ड्राइव्ह स्थिती त्रुटी (0: अपयश नाही 1: अपयश) | |
| बिट [7] | आरक्षित, डीफॉल्ट 0 | |
| बाइट[5] | बिट [0] | बॅटरी अंडर-व्हॉलtagई अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश) |
| बिट [1] | Steeringzerosettingerror (0: नाही अपयश 1: अपयश) | |
| बिट [2] | आरक्षित, डीफॉल्ट 0 | |
| बिट [3] | स्टीयरिंगमोटर ड्रायव्हर कम्युनिकेशन अयशस्वी (0: अपयश नाही 1: अपयश) | |
| बिट [4] | रिअरराइटमोटरड्रायव्हरसंप्रेषणअयशस्वी(0: नाही अपयश 1: अपयश) | |
| बिट [5] | रीअरलफ्टमोटरड्रायव्हरसंप्रेषणअयशस्वी(0: नाही अपयश 1: अपयश) | |
| बिट [6] | मोटर ओव्हरहीट फेल्युअर (0: अपयश नाही 1: अपयश) | |
| बिट [7] | ड्राइव्हओव्हर-करंट बिघाड (0: नाही अपयश 1: अपयश) | |
हालचाल नियंत्रण फीडबॅक फ्रेमच्या कमांडमध्ये सध्याच्या रेखीय वेगाचा फीडबॅक आणि फिरत्या वाहनाच्या शरीराच्या स्टीयरिंग अँगलचा समावेश आहे. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री टेबल 3.2 मध्ये दर्शविली आहे.
हालचाल नियंत्रण फीडबॅक फ्रेम
| आज्ञा नाव | प्रणाली स्थिती अभिप्राय आज्ञा | |||
| नोड पाठवत आहे | नोड प्राप्त करत आहे | ID | सायकल (ms) | टाइम-आउट प्राप्त करा (ms) |
| स्टीयर-बाय-वायर चेसिस | निर्णयक्षमता नियंत्रण युनि | 0x221 | 20ms | काहीही नाही |
| डेटालेंथ | 0x08 | |||
| स्थिती | कार्य | डेटाटाइप | वर्णन | |
| बाइट[0] बाइट[1] | हालचालीचा वेग 8 बिट जास्त आहे हालचालीचा वेग 8 बिट कमी आहे | स्वाक्षरी 16 | वास्तविक वेग × 1000 (0.001m/s अचूकतेसह) | |
| बाइट[2] | राखीव | 0x00 | ||
| बाइट[3] | राखीव | 0x00 | ||
| बाइट[4] | राखीव | 0x00 | |
| बाइट[5] | राखीव | 0x00 | |
| बाइट[6] | कोन 8 बिट आहे | स्वाक्षरी 16 | वास्तविक आतील कोन X1000 (एकक: 0.001rad) |
| बाइट[7] | उच्च | ||
| कोन 8 बिट आहे | |||
| कमी |
हालचाली नियंत्रण फ्रेममध्ये रेखीय वेग नियंत्रण कमांड आणि फ्रंट व्हील इनर अँगल कंट्रोल कमांड समाविष्ट आहे. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.3 मध्ये दर्शविली आहे.
हालचाल नियंत्रण फीडबॅक फ्रेम
| आज्ञा नाव |
प्रणाली स्थिती अभिप्राय आज्ञा | |||
| नोड पाठवत आहे | नोड प्राप्त करत आहे | ID | सायकल (ms) | टाइम-आउट प्राप्त करा(ms) |
| निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट | चेसिस नोड | 0x111 | 20ms | 500ms |
| डेटालेंथ | 0x08 | |||
| स्थिती | कार्य | डेटाटाइप | वर्णन | |
| बाइट[0] बाइट[1] | रेखीय वेग 8 बिट जास्त आहे रेखीय वेग 8 बिट कमी आहे | int16 वर स्वाक्षरी केली | वाहनाचा वेग, युनिट: mm/s（प्रभावी मूल्य: + -4800) | |
| बाइट[2] | राखीव | — | 0x00 | |
| बाइट[3] | राखीव | — | 0x00 | |
| बाइट[4] | राखीव | — | 0x00 | |
| बाइट[5] | राखीव | — | 0x00 | |
| बाइट[6] बाइट[7] | कोन 8 बिट जास्त आहे कोन 8 बिट कमी आहे | int16 वर स्वाक्षरी केली | स्टीयरिंग इनर अँगल युनिट: 0.001 रॅड (प्रभावी मूल्य+-400) | |
PS: CAN कमांड मोडमध्ये, 0X111 कमांड फ्रेम 500MS पेक्षा कमी कालावधीत (शिफारस केलेला कालावधी 20MS आहे) पाठविला गेला आहे याची खात्री करणे आवश्यक आहे, अन्यथा HUNTER SE हे ठरवेल की नियंत्रण सिग्नल गमावला आहे आणि त्रुटी प्रविष्ट करा (0X211). अप्पर लेयर कम्युनिकेशन हरवल्याचा फीडबॅक). सिस्टमने त्रुटीचा अहवाल दिल्यानंतर, ते स्टँडबाय मोडमध्ये प्रवेश करेल. या वेळी 0X111 कंट्रोल फ्रेम सामान्य पाठवण्याच्या कालावधीत परत आल्यास, वरच्या स्तरावरील संप्रेषण डिस्कनेक्शन त्रुटी स्वयंचलितपणे साफ केली जाऊ शकते आणि नियंत्रण मोड CAN नियंत्रण मोडवर परत येतो.
मोड सेटिंग फ्रेमचा वापर HUNTER SE चा कंट्रोल इंटरफेस सेट करण्यासाठी केला जातो. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.4 मध्ये दर्शविली आहे.
नियंत्रण मोड सेटिंग आदेश
| आज्ञा नाव |
प्रणाली स्थिती अभिप्राय आज्ञा | |||
| नोड पाठवत आहे | नोड प्राप्त करत आहे | ID | सायकल (ms) | टाइम-आउट प्राप्त करा(ms) |
| निर्णय घेणे नियंत्रण युनिट |
चेसिस नोड | 0x421 | काहीही नाही | काहीही नाही |
| डेटा लांबी | 0x01 | |||
| स्थिती | कार्य | डेटाटाइप | वर्णन | |
| बाइट[0] | नियंत्रण मोड | स्वाक्षरी न केलेले int8 | 0x00 स्टँड बाय मोड 0x01 कॅन 0x01 पॉवर इन मध्ये |
|
कंट्रोल मोडचे वर्णन: HUNTERSE चालू असल्यास आणि RC ट्रान्समीटर कनेक्ट केलेले नसल्यास, कंट्रोल मोड स्टँडबाय मोडवर डीफॉल्ट केला जातो. यावेळी, चेसिस फक्त कंट्रोल मोड कमांड प्राप्त करते, आणि इतर आदेशांना प्रतिसाद देत नाही. नियंत्रणासाठी CAN वापरण्यासाठी, तुम्हाला प्रथम CAN कमांड मोडवर स्विच करणे आवश्यक आहे. जर RC ट्रान्समीटर चालू असेल तर, RC ट्रान्समीटरला सर्वोच्च अधिकार आहे, तो कमांडच्या नियंत्रणाला संरक्षण देऊ शकतो आणि नियंत्रण मोड स्विच करू शकतो. स्थिती सेटिंग फ्रेम सिस्टम त्रुटी साफ करण्यासाठी वापरली जाते. प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.5 मध्ये दर्शविली आहे.
स्थिती सेटिंग फ्रेम
| आज्ञा नाव | प्रणाली स्थिती अभिप्राय आज्ञा | |||
| नोड पाठवत आहे | नोड प्राप्त करत आहे | ID | सायकल (ms) | टाइम-आउट प्राप्त करा(ms) |
| निर्णय घेणे नियंत्रण युनिट |
चेसिस नोड | 0x441 | काहीही नाही | काहीही नाही |
| डेटा लांबी | 0x01 | |||
| स्थिती | कार्य | डेटाटाइप | वर्णन | |
| बाइट[0] | त्रुटी साफ करण्याचे आदेश | स्वाक्षरी न केलेले int8 | 0xFFCसर्व गैर-गंभीर अपयश साफ करा 0x04 स्टीयरिंग मोटर ड्रायव्हरचे संप्रेषण अपयश साफ करा 0x05 मागील उजव्या मोटर चालकाचे संप्रेषण अपयश साफ करा 0x06 मागील डाव्या मोटर चालकाचे संप्रेषण अपयश साफ करा |
[टीप] Sample डेटा, खालील डेटा केवळ चाचणीसाठी आहे
- वाहन 0.15m/S च्या वेगाने पुढे सरकते
बाइट[0] बाइट[1] बाइट[2] बाइट[3] बाइट[4] बाइट[5] बाइट[6] बाइट[7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 क्वि - वाहनाचे स्टीयरिंग 0.2rad
बाइट[0] बाइट[1] बाइट[2] बाइट[3] बाइट[4] बाइट[5] बाइट[6] बाइट[7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
चेसिस स्थिती माहिती फीडबॅक असेल, आणि आणखी काय, मोटर चालू, एन्कोडर आणि तापमान बद्दल माहिती देखील समाविष्ट आहे. खालील फीडबॅक फ्रेममध्ये मोटर करंट, एन्कोडर आणि मोटर तापमान याविषयी माहिती आहे. चेसिसमधील तीन मोटर्सचे संबंधित मोटर क्रमांक आहेत: स्टीयरिंग क्रमांक 1, उजवे मागील चाक क्रमांक 2, डावे मागील चाक क्रमांक 3 मोटर गती वर्तमान स्थिती माहिती अभिप्राय तक्ता 3.6 आणि 3.7 मध्ये दर्शविला आहे.
मोटर ड्राइव्ह हाय स्पीड माहिती फीडबॅक फ्रेम
| कमांड नेम मोटर ड्राइव्ह हाय स्पीड माहिती फीडबॅक फ्रेम | ||||
| नोड पाठवत आहे | नोड प्राप्त करत आहे | ID | सायकल (ms) | टाइम-आउट प्राप्त करा(ms) |
| स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लांबी स्थिती |
निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट 0x08 कार्य | 0x251~0x253 डेटाटाइप |
20ms | काहीही नाही |
| वर्णन | ||||
| बाइट[0] बाइट[1] | मोटरचा वेग 8 बिट जास्त आहे मोटर गती |
स्वाक्षरी 16 | वर्तमान मोटर गती युनिट RPM | |
| 8 बिट कमी आहे | |||
| बाइट[2] बाइट[3] | मोटर करंट 8 बिट्स जास्त आहे मोटर करंट 8 बिट्स कमी आहे | स्वाक्षरी 16 | मोटर वर्तमान युनिट 0.1A |
| बाइट[4] बाइट[5] बाइट[6] बाइट[7] | राखीव | — | 0×00 |
मोटर ड्राइव्ह कमी गती माहिती फीडबॅक फ्रेम
| आदेश नाव गंध ड्राइव्ह कमी गती माहिती फीडबॅक फ्रेम | ||||
| नोड पाठवत आहे | नोड प्राप्त करत आहे | ID | सायकल（ms） प्राप्त करा टाइम-आउट(ms) | |
| स्टीयर-बाय-वायर चेसिस | निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट | 0x261~0x263 | 100ms | काहीही नाही |
| डेटा लांबी | 0x08 | |||
| स्थिती | कार्य | डेटाटाइप | वर्णन | |
| बाइट[0] बाइट[1] | ड्राइव्ह व्हॉल्यूमtage 8 बिट जास्त आहे ड्राइव्ह व्हॉल्यूमtage 8 बिट कमी आहे | unsignedint16 | करंट ड्रायव्होलtagई युनिट 0.1V | |
| बाइट[2] बाइट[3] | ड्राइव्हचे तापमान 8 बिट जास्त आहे ड्राइव्हचे तापमान 8 बिट कमी आहे | स्वाक्षरी 16 | युनिट 1℃ | |
| बाइट[4] | मोटर तापमान | स्वाक्षरी 8 | युनिट 1℃ | |
| बाइट[5] | ड्राइव्ह स्थिती | unsignedint8 | [ड्राइव्हकंट्रोल स्टेटस] मध्ये तपशील पहा | |
| बाइट[6] | राखीव | — | 0x00 | |
| बाइट[7] | राखीव | — | 0x00 | |
ड्राइव्ह स्थिती वर्णन
| ड्राइव्ह स्थिती | ||
| बाइट | बिट | वर्णन |
| बिट [0] | वीज पुरवठा असोtageis खूप कमी (0: सामान्य 1: खूप कमी) | |
| बिट [1] | मोटोरीओव्हरहीट (0: सामान्य 1: जास्त गरम) | |
| बिट [2] | ड्राइव्हस्ओव्हरकरंट (0: सामान्य 1: ओव्हरकरंट) आहे का? | |
| बिट [3] | ड्राइव्ह जास्त गरम झाले आहे की नाही (0: सामान्य 1: जास्त गरम) | |
| बिट [4] | सेन्सर स्थिती (0: सामान्य 1: असामान्य) | |
| बिट [5] | ड्राइव्हची त्रुटी स्थिती (0: सामान्य 1: त्रुटी) | |
| बाइट[5] | बिट [6] | ड्राइव्ह सक्षम स्थिती (0: सक्षम 1: अक्षम) |
| बिट [7] | राखीव | |
स्टीयरिंग झिरो सेटिंग आणि फीडबॅक कमांड्स शून्य स्थिती कॅलिब्रेट करण्यासाठी वापरल्या जातात. प्रोटोकॉलची विशिष्ट सामग्री.
स्टीयरिंग झिरो सेटिंग कमांड
| आज्ञा नाव | सुकाणू शून्य क्वेरी | |||
| नोड पाठवत आहे | नोड प्राप्त करत आहे | ID | सायकल (ms) | टाइम-आउट प्राप्त करा(ms) |
| स्टीयर-बाय-वायर चेसिस | निर्णय घेण्यावर नियंत्रण | 0x432 | काहीही नाही | काहीही नाही |
| डेटा लांबी | 0x01 | |||
| स्थिती | कार्य | डेटाटाइप | वर्णन | |
| बाइट[0] | शून्य बंद 8 बिट जास्त सेट करते | स्वाक्षरी 16 | शून्य बंद सेट मूल्य पल्स क्रमांक संदर्भ मूल्य 22000+-10000 | |
| बाइट[1] | शून्य ऑफसेट 8 बिट कमी आहे | |||
स्टीयरिंग झिरो सेटिंग फीडबॅक कमांड
| आज्ञा नाव | सुकाणू शून्य क्वेरी | |||
| नोड पाठवत आहे | नोड प्राप्त करत आहे | ID | सायकल (ms) | टाइम-आउट प्राप्त करा(ms) |
| स्टीयर-बाय-वायर चेसिस | निर्णय घेण्यावर नियंत्रण | 0x43 बी | काहीही नाही | काहीही नाही |
| डेटा लांबी | 0x01 | |||
| स्थिती | कार्य | डेटाटाइप | वर्णन | |
| बाइट[0] | शून्य ऑफसेट 8 बिट जास्त आहे | स्वाक्षरी 16 | चेसिस सेटटेबल रेंज 22000 च्या पलीकडे डीफॉल्ट मूल्य वापरेल | |
| बाइट[1] | शून्य ऑफसेट 8 बिट कमी आहे | |||
स्टीयरिंग झिरो क्वेरी कमांड
| आज्ञा नाव | सुकाणू शून्य क्वेरी | |||
| नोड पाठवत आहे | नोड प्राप्त करत आहे | ID | सायकल (ms) | टाइम-आउट प्राप्त करा(ms) |
| निर्णय घेण्यावर नियंत्रण | स्टीयर-बाय-वायर चेसिस | 0x433 | काहीही नाही | काहीही नाही |
| डेटालेंथ | 0x01 | |||
| स्थिती | कार्य | डेटाटाइप | वर्णन | |
| बाइट[0] | वर्तमान शून्य बंद सेट मूल्याची क्वेरी करा | unsignedint8 | निश्चित मूल्य: 0×AA क्वेरी यशस्वीरित्या 0×43B परत करते |
|
CAN केबल कनेक्शन
HUNTER SE ला एव्हिएशन प्लग मेल कनेक्टरसह पाठवले जाते. 
CAN कमांड कंट्रोलची अंमलबजावणी
HUNTERSE मोबाइल रोबोट चेसिस सामान्यपणे सुरू करा, FS रिमोट कंट्रोल चालू करा आणि नंतर कंट्रोल मोडला कमांड कंट्रोलवर स्विच करा, म्हणजेच, FS रिमोट कंट्रोलची SWB मोड निवड शीर्षस्थानी वळवा. यावेळी, HUNTERSE चेसिस CAN इंटरफेसमधील कमांड स्वीकारेल, आणि होस्ट त्याच वेळी CAN बसने परत दिलेल्या रिअल-टाइम डेटाद्वारे चेसिसच्या सद्य स्थितीचे विश्लेषण देखील करू शकतो. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्रीसाठी CAN संप्रेषण प्रोटोकॉल पहा.
HUNTERSE ROS पॅकेज वापरा माजीample
ROS काही मानक ऑपरेटिंग सिस्टम सेवा प्रदान करते, जसे की हार्डवेअर ॲब्स्ट्रॅक्शन, लो-लेव्हल इक्विपमेंट कंट्रोल, कॉमन फंक्शन्सची अंमलबजावणी, इंटर-प्रोसेस मेसेज आणि डेटा पॅकेट मॅनेजमेंट. आरओएस ग्राफ आर्किटेक्चरवर आधारित आहे, ज्यामुळे विविध नोड्सच्या प्रक्रिया विविध माहिती (जसे की सेन्सिंग, नियंत्रण, स्थिती, नियोजन इ.) प्राप्त करू शकतात, सोडू शकतात आणि एकत्रित करू शकतात. सध्या ROS हे UBUNTU ला सपोर्ट करते.
हार्डवेअर तयारी
- CAN प्रकाश संप्रेषण मॉड्यूल X1 करू शकतो
- ThinkpadE470 notebookX1
- AGILEX हंटर SEmobilerobotchassisX1
- AGILEX HUNTER SE रिमोट कंट्रोल FS-i6sX1 ला सपोर्ट करत आहे
- AGILEX HUNTERS Erearaviation सॉकेट X1
माजी वापराampपर्यावरणाचे वर्णन
- उबंटू 16.04 एलटीएस (ही चाचणी आवृत्ती आहे, उबंटू 18.04 एलटीएसवर चाचणी केली गेली)
- ROSKinetic (यापुढील आवृत्त्यांची देखील चाचणी केली जाते)
- गिट
हार्डवेअर कनेक्शन आणि तयारी
- HUNTER SE टेल प्लगची CAN केबल बाहेर काढा आणि CAN केबलमधील CAN_H आणि CAN_L अनुक्रमे CAN TO USB अडॅप्टरशी कनेक्ट करा;
- HUNTER SE मोबाइल रोबोट चेसिसवर नॉब स्विच चालू करा, आणि दोन्ही बाजूंचे आपत्कालीन स्टॉप स्विचेस सोडले आहेत की नाही ते तपासा;
- कॅन टू यूएसबीला नोट बुकच्या यूएसबी इंटरफेसशी कनेक्ट करा. कनेक्शन आकृती.
आरओएस स्थापना
- स्थापना तपशीलांसाठी, कृपया पहा http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
हार्डवेअर आणि कॅन कम्युनिकेशन
- कॅन-टू-यूएसबी अॅडॉप्टर सेट करा
- 500k बॉड रेट सेट करा आणि कॅन-टू-यूएसबी ॲडॉप्टर सक्षम करा
- मागील चरणांमध्ये कोणतीही त्रुटी आढळली नसल्यास, तुम्ही कमांड वापरण्यास सक्षम असावे view कॅन उपकरणे त्वरित
- हार्डवेअरची चाचणी घेण्यासाठी can-utile स्थापित करा आणि वापरा
- sudor aptinstallcan-utils
- या वेळी कॅन-टू-यूएसबी हंटर एसई रोबोटशी कनेक्ट केलेले असल्यास, आणि वाहन चालू केले असल्यास, हंटरसेचेसिसवरील डेटाचे निरीक्षण करण्यासाठी खालील आदेश वापरा
- संदर्भ स्रोत:
हंटर एसई आरओएस पॅकेज डाउनलोड आणि संकलित करा
- roes अवलंबून पॅकेज डाउनलोड करा
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard स्थापित करा. - hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src क्लोन करा आणि संकलित करा
$ gitclone – आवर्ती https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$ cd..
$ कॅटकिन_मेक - संदर्भ स्रोत:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
आरओएस नोड्स सुरू करा
- बेस नोड सुरू करा
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Startthekeyboard remoteoperationnode
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. लाँच करा
सावधगिरी
या विभागात काही सावधगिरींचा समावेश आहे ज्याकडे हंटर एसई वापर आणि विकासासाठी लक्ष दिले पाहिजे.
बॅटरी
- HUNTER SE सह पुरवलेली बॅटरी फॅक्टरी सेटिंगमध्ये पूर्णपणे चार्ज होत नाही, परंतु तिची विशिष्ट उर्जा क्षमता HUNTER SE चेसिसच्या मागील बाजूस असलेल्या व्होल्टमीटरवर प्रदर्शित केली जाऊ शकते किंवा CAN बस कम्युनिकेशन इंटरफेसद्वारे वाचली जाऊ शकते. चार्जरवरील हिरवा एलईडी हिरवा झाल्यावर बॅटरी रिचार्जिंग थांबवता येते. लक्षात ठेवा की हिरवा LED चालू झाल्यानंतर तुम्ही चार्जरला जोडलेले ठेवल्यास, बॅटरी पूर्णपणे चार्ज होण्यासाठी चार्जर सुमारे 0.1 मिनिटे अधिक 30A करंटसह बॅटरी चार्ज करणे सुरू ठेवेल.
- कृपया बॅटरीची उर्जा संपल्यानंतर ती चार्ज करू नका आणि कृपया बॅटरी कमी झाल्यावर बॅटरी वेळेत चार्ज करा;
- स्थिर स्टोरेज परिस्थिती: बॅटरी स्टोरेजसाठी सर्वोत्तम तापमान -10℃ ते 45℃ आहे; स्टोरेजचा वापर न झाल्यास, बॅटरी दर 2 महिन्यांनी एकदा रिचार्ज आणि डिस्चार्ज करणे आवश्यक आहे, आणि नंतर पूर्ण व्हॉल्यूममध्ये संग्रहित करणे आवश्यक आहे.tage राज्य. कृपया बॅटरीला आग लावू नका किंवा बॅटरी गरम करू नका आणि कृपया बॅटरीमध्ये साठवू नका
- उच्च तापमान वातावरण;
- चार्जिंग: बॅटरी समर्पित लिथियम बॅटरी चार्जरने चार्ज करणे आवश्यक आहे. बॅटरी 0°C पेक्षा कमी चार्ज करू नका आणि बॅटरी, वीज पुरवठा आणि चार्जरचा वापर करू नका जे मानक नसतील.
- HUNTER SE केवळ आमच्याद्वारे प्रदान केलेल्या बॅटरीच्या बदली आणि वापरास समर्थन देते आणि बॅटरी स्वतंत्रपणे चार्ज केली जाऊ शकते.
ऑपरेशनल
- HUNTER SE चे ऑपरेटिंग तापमान -10℃ ते 45℃ आहे; कृपया ते -10℃ खाली किंवा 45℃ वर वापरू नका;
- HUNTER SE च्या ऑपरेशनल वातावरणात सापेक्ष आर्द्रतेची आवश्यकता आहेतः कमाल 80%, किमान 30%;
- कृपया संक्षारक आणि ज्वलनशील वायू असलेल्या वातावरणात किंवा ज्वलनशील पदार्थांसाठी बंद असलेल्या वातावरणात वापरू नका;
- हीटर किंवा मोठे कॉइल केलेले प्रतिरोधक यांसारख्या गरम घटकांभोवती ते साठवू नका;
- HUNTER SE हे वॉटर-प्रूफ नाही, त्यामुळे कृपया पावसाळी, बर्फाळ किंवा पाणी साचलेल्या वातावरणात त्याचा वापर करू नका;
- ऑपरेशनल वातावरणाची उंची 1000M पेक्षा जास्त असावी अशी शिफारस केली जाते;
- ऑपरेशनल वातावरणात दिवस आणि रात्र तापमानातील फरक 25°C पेक्षा जास्त नसावा अशी शिफारस केली जाते;
विद्युत बाह्य विस्तार
- मागील बाजूस विस्तारित वीज पुरवठ्यासाठी, वर्तमान 10A पेक्षा जास्त नसावे आणि एकूण उर्जा 240W पेक्षा जास्त नसावी;
- जेव्हा सिस्टमला असे आढळते की बॅटरी व्हॉल्यूमtage सुरक्षित व्हॉल्यूमपेक्षा कमी आहेtage, बाह्य वीज पुरवठा विस्तार सक्रियपणे बंद केला जाईल. म्हणून, वापरकर्त्यांना सूचित केले जाते की बाह्य विस्तारांमध्ये महत्त्वाच्या डेटाचे संचयन समाविष्ट आहे आणि पॉवर-ऑफ संरक्षण नाही.
इतर नोट्स
- हाताळताना आणि सेट करताना, कृपया गाडी खाली पडू नका किंवा स्वतःच्या बाजूने वाहन लावू नका;
- गैर-व्यावसायिकांसाठी, कृपया परवानगीशिवाय वाहन वेगळे करू नका.
प्रश्नोत्तरे
प्रश्न: हंटरने योग्यरित्या सुरू केले, परंतु आरसी ट्रान्समीटर वाहनावर नियंत्रण का करू शकत नाही?
उ: प्रथम, वाहनाचा वीजपुरवठा सामान्य स्थितीत आहे की नाही आणि ई-स्टॉप स्विचेस सोडले आहेत की नाही ते तपासा; त्यानंतर, वरच्या लेफ्टमोड निवड स्विचसह नियंत्रणमोड निवडला आहे का ते तपासा आरसीट्रांसमीटर बरोबर आहे.
प्रश्न: HUNTER SE रिमोट कंट्रोल सामान्य स्थितीत आहे, आणि चेसिसची स्थिती आणि हालचाल याबद्दलची माहिती योग्यरित्या प्राप्त केली जाऊ शकते, परंतु जेव्हा कंट्रोल फ्रेम प्रोटोकॉल जारी केला जातो तेव्हा वाहन बॉडी कंट्रोल मोड का स्विच केला जाऊ शकत नाही आणि चेसिस कंट्रोल फ्रेमला प्रतिसाद का देऊ शकत नाही? प्रोटोकॉल?
A: सामान्यतः, जर HUNTER SE ला RC ट्रान्समीटरद्वारे नियंत्रित केले जाऊ शकते, तर याचा अर्थ चेसिसची हालचाल योग्य नियंत्रणाखाली आहे; जर चेसिस फीडबॅक फ्रेम प्राप्त केली जाऊ शकते, तर याचा अर्थ CAN विस्तार लिंक सामान्य स्थितीत आहे. कृपया डेटा तपासणी योग्य आहे की नाही आणि कंट्रोल मोड कमांड कंट्रोल मोडमध्ये आहे की नाही हे पाहण्यासाठी पाठवलेली CAN कंट्रोल फ्रेम तपासा. तुम्ही चेसिस स्टेटस फीडबॅक फ्रेममधील एरर बिटमधून स्टेटस ऑफर किंवा फ्लॅग तपासू शकता.
प्रश्न: HUNTER SE "बीप-बीप-बीप..." आवाज देतो; या समस्येला कसे सामोरे जावे?
A: जर HUNTER SE हा "बीप-बीप-बीप" आवाज सतत देत असेल, तर याचा अर्थ बॅटरी अलार्मच्या आवाजात आहे.tage राज्य. कृपया वेळेत बॅटरी चार्ज करा.
उत्पादन परिमाणे
उत्पादनाच्या बाह्य परिमाणांचे चित्रण आकृती
शीर्ष विस्तारित समर्थन परिमाणांचे चित्रण आकृती
- मॉडेल: ZEN-OB1640Q
- वजन प्रति मीटर: ०.७८ किलो/मी
- भिंतीची जाडी: 2 मिमी
चपळ रोबोटिक्स (डोंगगुआन)
कं, लि. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
मोबाइल:+८६-१९९२५३७४४०९
कागदपत्रे / संसाधने
 |
हंटर AgileX रोबोटिक्स टीम [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल AgileX रोबोटिक्स टीम, AgileX, रोबोटिक्स टीम |
