पाईपर रोबोटिक आर्म
जलद सुरुवात वापरकर्ता पुस्तिका V1. 0
2024. 09

महत्वाची सुरक्षितता माहिती

या प्रकरणात महत्त्वाची सुरक्षितता माहिती आहे. कोणत्याही व्यक्तीने किंवा संस्थेने डिव्हाइस वापरण्यापूर्वी, विशेषतः पहिल्यांदा ते चालू करण्यापूर्वी ही माहिती वाचली पाहिजे आणि समजून घेतली पाहिजे. या मॅन्युअलमधील सर्व असेंब्ली सूचना आणि मार्गदर्शक तत्त्वांचे पालन करणे आणि त्यांचे पालन करणे अत्यंत महत्वाचे आहे. चेतावणी चिन्हांशी संबंधित मजकुराकडे विशेष लक्ष द्या. डिव्हाइस वापरण्यापूर्वी, "पायपर वापरकर्ता मॅन्युअल" मिळवा आणि वाचा. जर तुम्हाला वापराबद्दल काही प्रश्न असतील तर आमच्याशी संपर्क साधा. support@agilex.ai.
चेतावणी चिन्ह：⚠हे अशा परिस्थितींना सूचित करते ज्या धोक्याचे कारण बनू शकतात, ज्या टाळल्या नाहीत तर वैयक्तिक इजा, मालमत्तेचे नुकसान आणि उपकरणांचे गंभीर नुकसान होऊ शकते.
चेतावणी ⚠： रोबोटिक आर्मला कोणत्याही प्रकारे नुकसान झाल्यास, त्यात बदल झाल्यास किंवा त्यात सुधारणा झाल्यास सॉन्गलिंग रोबोट कंपनी लिमिटेड (ब्रँड नाव: अ‍ॅजिलेक्स रोबोटिक्स. यापुढे अ‍ॅजिलेक्स रोबोटिक्स असे संबोधले जाईल.) जबाबदार राहणार नाही. प्रोग्रामिंग त्रुटी किंवा ऑपरेटिंग बिघाडांमुळे रोबोटिक आर्म किंवा इतर कोणत्याही उपकरणांना झालेल्या कोणत्याही नुकसानासाठी अ‍ॅजिलेक्स रोबोटिक्स जबाबदार राहणार नाही.

दायित्वाची मर्यादा: एकदा रोबोटिक आर्म वापरात आणला की, तुम्ही या उत्पादनाच्या वापरकर्ता मॅन्युअल आणि सुरक्षितता माहितीतील सर्व अटी आणि मजकूर वाचला आहे, समजून घेतला आहे, स्वीकारला आहे आणि स्वीकारला आहे असे मानले जाते. वापरकर्ता त्यांच्या स्वतःच्या कृतींसाठी आणि त्यांच्यामुळे उद्भवणाऱ्या सर्व परिणामांसाठी जबाबदार राहण्यास वचनबद्ध आहे. वापरकर्ता रोबोटिक आर्मचा वापर केवळ कायदेशीर हेतूंसाठी करण्यास सहमत आहे आणि या अटी तसेच AgileX रोबोटिक्स स्थापित करू शकतील अशा कोणत्याही संबंधित धोरणे किंवा मार्गदर्शक तत्त्वे स्वीकारतो. रोबोटिक आर्मच्या वापरादरम्यान, कृपया वापरकर्ता मॅन्युअल आणि सुरक्षितता माहितीमध्ये नमूद केलेल्या परंतु त्यापुरते मर्यादित नसलेल्या आवश्यकतांचे काटेकोरपणे पालन करा आणि त्यांचे पालन करा.
अयोग्य वापरामुळे किंवा जबरदस्तीने होणाऱ्या अपघातामुळे उद्भवणाऱ्या कोणत्याही वैयक्तिक दुखापती, अपघात, मालमत्तेचे नुकसान, कायदेशीर वाद किंवा हितसंबंधांच्या संघर्षांसाठी AgileX रोबोटिक्स जबाबदार राहणार नाही. रोबोटिक आर्म १८ वर्षांपेक्षा कमी वयाच्या व्यक्तींसाठी किंवा पूर्ण नागरी क्षमता नसलेल्या व्यक्तींसाठी योग्य नाही. कृपया खात्री करा की अशा व्यक्ती या उत्पादनाच्या संपर्कात येणार नाहीत आणि त्यांच्या उपस्थितीत डिव्हाइस चालवताना अतिरिक्त खबरदारी घ्या.
या मॅन्युअलमधील माहिती संपूर्ण रोबोटिक आर्म ऍप्लिकेशनची रचना, स्थापना आणि ऑपरेशन समाविष्ट करत नाही किंवा त्यामध्ये संपूर्ण सिस्टमच्या सुरक्षिततेवर परिणाम करू शकणारी सर्व संभाव्य परिधीय उपकरणे समाविष्ट नाहीत. संपूर्ण प्रणालीचे डिझाइन आणि वापर ज्या देशामध्ये रोबोटिक आर्म स्थापित केले आहे त्या देशाच्या मानके आणि नियमांद्वारे स्थापित केलेल्या सुरक्षा आवश्यकतांचे पालन करणे आवश्यक आहे.
रोबोटिक आर्म इंटिग्रेटर आणि अंतिम ग्राहकाची जबाबदारी आहे की त्यांनी संबंधित नियम आणि लागू कायद्यांचे पालन केले पाहिजे, जेणेकरून संपूर्ण रोबोटिक आर्म अनुप्रयोगात कोणतेही महत्त्वपूर्ण धोके राहणार नाहीत याची खात्री करावी. यामध्ये खालील गोष्टींचा समावेश आहे, परंतु त्यापुरते मर्यादित नाही:

1. परिणामकारकता आणि जबाबदारी

• संपूर्ण रोबोटिक आर्म सिस्टमसाठी जोखीम मूल्यांकन करा.
• जोखीम मूल्यांकनामध्ये परिभाषित केल्यानुसार इतर यंत्रसामग्रीसाठी अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणे कनेक्ट करा.
• सॉफ्टवेअर आणि हार्डवेअरसह संपूर्ण रोबोटिक आर्म सिस्टमची अचूक रचना आणि स्थापना सुनिश्चित करा.
• इंटिग्रेटर आणि अंतिम ग्राहकाने सुरक्षेच्या मुल्यांकनासाठी संबंधित नियमांचे आणि लागू कायदेशीर आवश्यकतांचे पालन करणे आवश्यक आहे हे सुनिश्चित करण्यासाठी की विकसित रोबोटिक हाताला वास्तविक अनुप्रयोगांमध्ये कोणतेही मोठे धोके किंवा सुरक्षितता धोके नाहीत.
• उपकरणे चालवण्यापूर्वी आणि वापरण्यापूर्वी कोणत्याही संभाव्य सुरक्षिततेच्या जोखमींबद्दल जागरूक रहा.
• वापरकर्ते कोणत्याही सुरक्षा उपायांमध्ये बदल करत नाहीत याची खात्री करा.
• तांत्रिक सर्व कागदपत्रे गोळा करा files, जोखीम मूल्यांकन आणि या नियमावलीसह.

2. पर्यावरण

• प्रथम वापरण्यापूर्वी, मूलभूत ऑपरेशन्स आणि वापर मार्गदर्शक तत्त्वे समजून घेण्यासाठी हे मॅन्युअल काळजीपूर्वक वाचा.
• वापरासाठी तुलनेने मोकळे क्षेत्र निवडा, कारण रोबोटिक हात कोणत्याही स्वयंचलित अडथळ्या-टाळण्या किंवा सेन्सिंग सेन्सरसह येत नाही.
• -20°C आणि 50°C दरम्यान तापमान असलेल्या वातावरणात रोबोटिक हात वापरा.
• जर रोबोटिक आर्म विशिष्ट IP संरक्षण रेटिंगसह सानुकूल-निर्मित नसेल, तर त्याचे पाणी आणि धूळ प्रतिरोध IP22 वर रेट केले जाते.

3. तपासा

• रोबोटिक हातामध्ये कोणतीही दृश्यमान विकृती नसल्याचे सुनिश्चित करा.
• वापरादरम्यान वायरिंग हार्नेसचे योग्य कनेक्शन सुनिश्चित करा.

4. ऑपरेशन

• ऑपरेशन दरम्यान आजूबाजूचा परिसर तुलनेने खुला असल्याची खात्री करा.
• व्हिज्युअल श्रेणीमध्ये कार्य करा.
• रोबोटिक हाताचा कमाल पेलोड 1.5KG आहे; वापरादरम्यान प्रभावी भार 1.5KG पेक्षा जास्त नसेल याची खात्री करा.
• जर उपकरणे असामान्यता दर्शवत असतील, तर दुय्यम नुकसान टाळण्यासाठी ते ताबडतोब वापरणे थांबवा.
• विकृती आढळल्यास, संबंधित तांत्रिक कर्मचाऱ्यांशी संपर्क साधा आणि ते स्वतः हाताळू नका.
• आयपी संरक्षण रेटिंग आवश्यकता पूर्ण करणाऱ्या वातावरणात उपकरणे वापरा.

५. इशारे⚠:

• रोबोटिक आर्म आणि टूल्स/एंड इफेक्टर्स नेहमी योग्य आणि सुरक्षितपणे ठिकाणी निश्चित केले आहेत याची खात्री करा.
• जर तुम्ही रोबोटिक आर्मच्या कामाच्या जागेत प्रवेश केला असेल, तर स्वतःचे संरक्षण करण्यासाठी सुरक्षा गॉगल आणि संरक्षक उपकरणे घाला.
• रोबोटिक हाताला मुक्त हालचालीसाठी पुरेशी जागा असल्याची खात्री करा.
• जोखीम मूल्यांकनामध्ये परिभाषित केल्यानुसार सुरक्षा उपाय स्थापित केले आहेत याची खात्री करा.
• रोबोटिक हात चालवताना सैल कपडे घालू नका. रोबोटिक हात चालवताना लांब केस मागे बांधा.
• रोबोटिक हात खराब झाल्यास किंवा काही विकृती दर्शविल्यास त्याचा वापर करू नका.
• यजमान संगणक सॉफ्टवेअर त्रुटी संदेश प्रदर्शित करत असल्यास, ताबडतोब आणीबाणी थांबवा आणि संबंधित तांत्रिक कर्मचाऱ्यांशी संपर्क साधा.
• लोकांनी त्यांचे डोके, चेहरे किंवा शरीराचे इतर भाग ऑपरेटींग रोबोटिक आर्मपासून किंवा ऑपरेशन दरम्यान रोबोट आर्म पोहोचू शकतील त्या भागापासून दूर ठेवल्याची खात्री करा.
• रोबोटिक हात कधीही बदलू नका. रोबोटिक आर्म बदलल्याने इंटिग्रेटरसाठी अनपेक्षित धोके येऊ शकतात.
• रोबोटिक हाताला कायमस्वरूपी चुंबकीय क्षेत्राच्या संपर्कात आणू नका. मजबूत चुंबकीय क्षेत्र रोबोटिक हाताला नुकसान पोहोचवू शकतात.
• रोबोटिक हात ऑपरेशन दरम्यान उष्णता निर्माण करतो. रोबोटिक हात चालवत असताना किंवा तो थांबल्यानंतर लगेच हाताळू किंवा स्पर्श करू नका, कारण दीर्घकाळ संपर्कामुळे अस्वस्थता येऊ शकते. सिस्टम बंद करा आणि रोबोटिक हात थंड होण्यासाठी एक तास प्रतीक्षा करा.
• वेगवेगळ्या मशीन्सना एकत्र जोडल्याने जोखीम वाढू शकते किंवा नवीन धोके येऊ शकतात. संपूर्ण स्थापनेसाठी नेहमी सर्वसमावेशक जोखीम मूल्यांकन करा. जोखीम मूल्यांकनावर अवलंबून, भिन्न कार्यात्मक सुरक्षा स्तर लागू होऊ शकतात; म्हणून, जेव्हा भिन्न सुरक्षा आणि आपत्कालीन स्टॉप कार्यप्रदर्शन स्तर आवश्यक असतात, तेव्हा नेहमी सर्वोच्च कार्यप्रदर्शन स्तर निवडा. इन्स्टॉलेशनमध्ये वापरल्या जाणाऱ्या सर्व उपकरणांसाठी नेहमी मॅन्युअल वाचा आणि समजून घ्या.
• रोबोटिक हात 18 वर्षाखालील व्यक्ती किंवा ज्यांच्याकडे पूर्ण नागरी क्षमता नाही त्यांच्या वापरासाठी योग्य नाही.

परिचय

हे ६ डीओएफ रोबोटिक आर्म विशेषतः शिक्षण आणि संशोधन उद्योग, ग्राहक-स्तरीय अनुप्रयोग आणि औद्योगिक ऑटोमेशनसाठी डिझाइन केलेले आहे. १.५ किलोग्रॅमच्या पेलोड क्षमतेसह, ते ह्युमनॉइड रोबोट्स, ऑटोमॅटिक असेंब्ली आणि ऑटोमेटेड हाताळणीसह विविध संशोधन आणि औद्योगिक अनुप्रयोगांसाठी योग्य आहे. सहा फिरणारे सांधे पूर्ण-श्रेणी ऑपरेशनल लवचिकता प्रदान करतात, उच्च अचूकता आणि पुनरावृत्तीक्षमता सुनिश्चित करतात. रोबोटिक आर्ममध्ये मॉड्यूलर डिझाइन आहे, ज्यामुळे ते देखभाल आणि अपग्रेड करणे सोपे होते. हे एक अंतर्ज्ञानी वापरकर्ता इंटरफेस देते जे प्रोग्रामिंग आणि ऑपरेशन सुलभ करते, ज्यामुळे गैर-व्यावसायिकांना देखील जलद सुरुवात करता येते. हे वैज्ञानिक संशोधन, शिक्षण, ऑटोमोटिव्ह उत्पादन, इलेक्ट्रॉनिक्स असेंब्ली, अन्न प्रक्रिया, प्रयोगशाळा ऑटोमेशन आणि वैद्यकीय उपकरणे ऑपरेशन यासारख्या क्षेत्रात मोठ्या प्रमाणावर वापरले जाऊ शकते.

1.1. पॅकिंग सूची

नाव	प्रमाण
6 DOFs रोबोटिक हात	1
यूएसबी टू कॅन मॉड्यूल	1
पॉवर अडॅप्टर	1
मायक्रो यूएसबी केबल	1
पॉवर आणि कम्युनिकेशन केबल	1
बेस माउंटिंग स्क्रू	4
बेस इन्स्टॉलेशन रेंच	1

मूलभूत वापर

रोबोटिक हातामध्ये 6 DOFs आणि शेवटी 1.5kg पेलोड आहे. सहा फिरणारे सांधे पूर्ण-श्रेणीतील ऑपरेशनल लवचिकता प्रदान करतात, उच्च अचूकता आणि पुनरावृत्तीक्षमता सुनिश्चित करतात. हे हलके डिझाइन वैशिष्ट्यीकृत करते, जे रोबोटिक हाताला तुलनेने उच्च पेलोड क्षमता राखून वेगवान गती क्षमता प्राप्त करण्यास अनुमती देते. वास्तविक-जगातील डेटा संकलनासाठी मूर्त बुद्धिमत्तेमध्ये याचा मोठ्या प्रमाणावर वापर केला जाऊ शकतो.

२.१. इलेक्ट्रिकल इंटरफेस परिचय
2.1.1 रोबोटिक आर्म इलेक्ट्रिकल पॅनेल सूचना 

1. पॉवर आणि कम्युनिकेशन पोर्ट
2. स्थिती निर्देशक प्रकाश
3. J1 आणि J2 कनेक्शन पोर्ट

2.1.2 विमानचालन प्लग सूचना 

1. पॉवर आणि कम्युनिकेशन पोर्ट
2. स्थिती निर्देशक प्रकाश
3. J1J2 कनेक्शन पोर्ट
4. पॉवर पॉझिटिव्ह
5. पॉवर नकारात्मक
6. कॅन-एच
7. कॅन-एल

टीप: केबलवरील संबंधित लाल बिंदूसह लाल बिंदू संरेखित करा. कनेक्टरचे टेक्सचर क्षेत्र बल अंतर्गत मागे घेण्यासाठी डिझाइन केलेले आहे. स्थापनेदरम्यान, लाल बिंदू खाली पसरलेल्या बिंदूसह संरेखित करा आणि तो थेट घाला. काढण्यासाठी, टेक्सचर केलेल्या भागावर दाबा आणि ते बाहेर काढा.

2.1.3 CAN कनेक्शन
CAN कनेक्शन आणि तयारी
CAN केबल बाहेर काढा आणि CAN_H आणि CAN_L वायर्स CAN_TO_USB अडॅप्टरशी कनेक्ट करा.
CAN_TO_USB अडॅप्टरला लॅपटॉपच्या USB पोर्टशी कनेक्ट करा. कनेक्शन आकृती आकृती 3.4 मध्ये दर्शविली आहे.

टीप: नॉन-स्टँडर्ड चार्जर वापरत असल्यास, पॉवर इनपुट 26V पेक्षा जास्त नसावा आणि वर्तमान 10A पेक्षा कमी नसावे.

२.२. रोबोटिक आर्म टीच/प्रदर्शन मोड सूचना
रोबोटिक आर्मची ड्रॅग अँड टीच मोडची स्थिती J5 आणि J6 मधील बटणाच्या प्रकाशाद्वारे दर्शविली जाते.
तीन प्रकारचे रोबोटिक आर्म स्टेटस लाइट डिस्प्ले आहेत:

1. लाइट डिस्प्ले नाही: रोबोटिक आर्मचा ड्रॅग अँड टीच मोड थांबला आहे किंवा ड्रॅग रेकॉर्डिंग संपले आहे.
2. सॉलिड हिरवा दिवा: रोबोटिक हाताने ट्रॅजेक्टोरी रेकॉर्डिंगसाठी ड्रॅग अँड टीच मोडमध्ये प्रवेश केला आहे.
3. चमकणारा हिरवा दिवा: रोबोटिक हाताने ट्रॅजेक्टोरी प्लेबॅकसाठी ड्रॅग अँड टीच मोडमध्ये प्रवेश केला आहे.

ड्रॅग मोडवर कसे स्विच करावे:

1. सिंगल क्लिक बटण: ड्रॅग शिकवा ट्रॅजेक्टरी रेकॉर्डिंग आणि ड्रॅग रेकॉर्डिंग थांबवणे दरम्यान टॉगल करा.
2. बटणावर डबल क्लिक करा: ड्रॅग शिकवण्याची प्रक्षेपण प्लेबॅक मोड सक्रिय करते.

सूचना:
प्रथम, निर्देशक प्रकाश स्थिती पहा:

1. प्रकाश बंद असल्यास, एकदा बटणावर क्लिक करा. हिरवा दिवा घन झाला पाहिजे, हे दर्शविते की वापरकर्ता प्रक्षेपण रेकॉर्डिंग सुरू करण्यासाठी रोबोटिक हात ड्रॅग करू शकतो.
2. जर प्रकाश बंद असेल आणि प्रक्षेपण आधी रेकॉर्ड केले गेले असेल, तर बटणावर डबल-क्लिक करा. हिरवा दिवा प्रत्येक 500ms ला फ्लॅश झाला पाहिजे, हे दर्शविते की रोबोटिक आर्म प्लेबॅक मोडमध्ये आहे आणि रेकॉर्ड केलेल्या मार्गाचे पुनरुत्पादन करेल.
3. प्रकाश घन असल्यास, ते प्रक्षेपण रेकॉर्डिंग प्रगतीपथावर असल्याचे सूचित करते. रेकॉर्डिंग थांबवण्यासाठी, एकदा बटणावर क्लिक करा; रेकॉर्डिंग संपले आहे हे दर्शवत प्रकाश बंद झाला पाहिजे. तुम्हाला ट्रॅजेक्टोरी रीप्ले करायची असल्यास, पायरी २ फॉलो करा.
4. प्रकाश चमकत असल्यास, रोबोटिक हात सध्या प्लेबॅक मोडमध्ये आहे.

टिपा:

1. ट्रॅजेक्टोरी प्लेबॅक दरम्यान, इजा टाळण्यासाठी वापरकर्त्याने रोबोटिक हातापासून सुरक्षित अंतर ठेवले पाहिजे.
2. प्रत्येक वेळी रोबोटिक हाताने प्रक्षेपण रेकॉर्डिंग मोड शिकवण्यात प्रवेश केल्यास, पूर्वी रेकॉर्ड केलेला मार्ग मिटवला जातो. प्लेबॅक मोड सर्वात अलीकडील रेकॉर्ड केलेला मार्ग वापरेल.
3. जास्तीत जास्त प्रक्षेपण रेकॉर्डिंग वेळ 3 मिनिटे आहे; या वेळेपेक्षा जास्त असलेला कोणताही मार्ग अवैध असेल.
4. ड्रॅग शिकवणे पूर्ण केल्यानंतर, इंडिकेटर लाईट बंद आहे/ड्रॅग शिकवणे मोड बंद आहे याची खात्री करा.
5. तुम्हाला होस्ट कॉम्प्युटर कंट्रोल किंवा कमांड कंट्रोलवर स्विच करायचे असल्यास, इंडिकेटर लाईट बंद आहे/ड्रॅग टीच मोड थांबला आहे याची खात्री करा.
   नंतर होस्ट संगणकाद्वारे स्टँडबाय मोडवर स्विच करा आणि स्टँडबाय मोडमध्ये प्रवेश केल्यानंतर, CAN मोडवर स्विच करा. कमांड कंट्रोललाही हेच लागू होते—प्रथम स्टँडबाय मोडवर स्विच करा, नंतर CAN कंट्रोल मोडवर स्विच करा.

टीप: लिंक मोडमधून आणि ड्रॅग करून शिकवण्याच्या मोडमधून CAN कंट्रोल मोडवर स्विच करताना, मोड बदलण्यापूर्वी रोबोटिक आर्म शून्य बिंदूवर असणे आवश्यक आहे. शून्य बिंदू खालील आकृतीमध्ये दर्शविला आहे:

२.३. बेस इन्स्टॉलेशन सूचना
फिक्सेशनसाठी स्क्रू वापरून रोबोटिक आर्म बेस स्थापित केला जातो. बेसमध्ये चार प्री-ड्रिल्ड M5 थ्रेडेड होल आहेत. ऍक्सेसरी किटमध्ये चार M5 स्क्रू समाविष्ट आहेत, जे प्रदान केलेले हेक्स टूल वापरून घट्ट केले जाऊ शकतात. भोक अंतर 70 मिमी आहे. जर तुम्हाला मोबाइल उपकरणे किंवा एका निश्चित पृष्ठभागावर बेस जोडण्याची आवश्यकता असेल, तर तुम्ही 70 मिमी छिद्रांच्या अंतरासह संबंधित रचना डिझाइन करू शकता.

२.४. समाप्त भाग स्थापना सूचना
फ्लँजद्वारे शेवट इतर साधनांसह सुसज्ज केला जाऊ शकतो. पर्यायी ॲक्सेसरीजमध्ये दोन बोटांचे ग्रिपर आणि टीच पेंडंट समाविष्ट आहे. स्थापना पद्धत खालील आकृतीमध्ये दर्शविली आहे. टू-फिंगर ग्रिपर आणि टीचिंग डिव्हाईस पॅरामीटर्सचे तपशील शेवटी तांत्रिक वैशिष्ट्यांमध्ये आढळू शकतात.

ArmRobotUA होस्ट संगणक वापर सूचना

सॉफ्टवेअर डाउनलोड:
दुवा: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Windows 7 किंवा उच्च सह PC वापरून, होस्ट संगणक सॉफ्टवेअर उघडण्यासाठी डबल-क्लिक करा. या मानवी-मशीन संवाद सॉफ्टवेअरद्वारे, तुम्ही रोबोटिक आर्म ऑपरेट करू शकता आणि रोबोटिक आर्मच्या बाह्य नेटवर्कवरून फीडबॅक डेटा वाचू शकता. वापरकर्ता इंटरफेस खालीलप्रमाणे दर्शविला आहे:

होस्ट संगणक सॉफ्टवेअर पॅनेलमधील कार्यात्मक क्षेत्रांची नावे

निर्देशांक	नाव
1	रोबोटिक आर्म कम्युनिकेशन बटण
2	मेनू पर्याय
3	गती टक्केtage सेटिंग
4	रोबोटिक आर्म सक्षम बटण
5	रोबोटिक आर्म इमर्जन्सी स्टॉप बटण
6	विंडोचा आकार बदला/बंद करा बटणे
7	ऑपरेशन कार्य क्षेत्र
8	3D सिम्युलेशन मॉडेल
9	ट्रॅजेक्टरी लायब्ररी फंक्शन
10	रोबोटिक आर्म संयुक्त स्थिती
11	रोबोटिक आर्म स्टेटस बार

दुय्यम विकास

सध्या, रोबोटिक आर्म पायथन SDK आणि ROS1 ड्रायव्हर पॅकेजद्वारे दुय्यम विकासास समर्थन देते. तपशीलवार दुय्यम विकास सूचनांसाठी, कृपया GitHub दुव्याचा संदर्भ घ्या.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha

तांत्रिक तपशील

रोबोटिक आर्म स्पेसिफिकेशन्स:

मापदंड प्रकार	आयटम	तपशील
स्ट्रक्चर पॅरामीटर्स	स्वातंत्र्याची पदवी	6
	प्रभावी भार	1.5KG
	वजन	4.2KG
	पुनरावृत्तीक्षमता	±.0.1 मिमी
	कार्यरत त्रिज्या	626.75 मिमी
	मानक वीज पुरवठा खंडtage	DC24V (किमान: 24V, कमाल: 26V)
	वीज वापर	कमाल पॉवर ≤ १२०W, कॉम्प्रिहेन्सिव्ह पॉवर ≤ ४०W
	साहित्य	ॲल्युमिनियम मिश्र धातु फ्रेम, प्लास्टिक शेल
	नियंत्रक	एकात्मिक
	संप्रेषण पद्धत	कॅन
	नियंत्रण पद्धत	ड्रॅग करून शिकवा / ऑफलाइन मार्गक्रमण / API / होस्ट संगणक
	बाह्य इंटरफेस	पॉवर इंटरफेस x1, CAN इंटरफेस x1
	बेस स्थापना आकार	70mm x 70mm x M5 x 4
	कार्यरत वातावरण	तापमान: -२० ते ५०℃, आर्द्रता: २५%-८५%, घनरूप नसलेले
	गोंगाट	<60dB
	स्थापना	सर्व AgileX रोबोटिक्स उत्पादनांशी सुसंगत
मोशन पॅरामीटर्स:	संयुक्त गती श्रेणी	J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100°
	संयुक्त कमाल गती	J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s  J6:225°/s
टीप: वरील डेटा AgileX रोबोटिक्स आर्मचे नियंत्रित चाचणी वातावरणात घेतलेले चाचणी निकाल आहेत. वेगवेगळ्या वातावरणात आणि वापर पद्धतींमध्ये निकाल वेगवेगळे असू शकतात. प्रत्यक्ष अनुभवाचा विचार केला पाहिजे.

पर्यायी अनुयायी ग्रिपर तपशील:

टू-फिंगर ग्रिपर पॅरामीटर्स
वजन	500 ग्रॅम
अचूकता	±.0.5 मिमी
उघडण्याचे अंतर	0-70 मिमी
Cl रेट केलेamping फोर्स	40N
कमाल Clamping फोर्स	50N
वीज पुरवठा खंडtage	DC24V
वीज वापर	कमाल पॉवर ≤ 50W, सर्वसमावेशक पॉवर ≤ 30W
संपर्क पृष्ठभाग साहित्य	रबर
नियंत्रक	एकात्मिक
संप्रेषण पद्धत	कॅन
नियंत्रण पद्धत	ड्रॅगिंग / ऑफलाइन मार्गक्रमण / API / होस्ट संगणकाद्वारे शिकवा
बाह्य इंटरफेस	पॉवर इंटरफेस x1, CAN इंटरफेस x1
स्थापना पद्धत	फ्लँज माउंट
कार्यरत वातावरण	तापमान: -20 ते 50 ℃, आर्द्रता: 25% -85%, नॉन-कंडेन्सिंग
गोंगाट	<60dB
टीप: वरील डेटा AgileX चे नियंत्रित चाचणी वातावरणात घेतलेले चाचणी निकाल आहेत. वेगवेगळ्या वातावरणात आणि वापर पद्धतींमध्ये निकाल बदलू शकतात; प्रत्यक्ष अनुभवाचा विचार केला पाहिजे.

अध्यापन उपकरण पॅरामीटर्स
वजन	550 ग्रॅम
अचूकता	±.0.5 मिमी
उघडण्याचे अंतर	0-70 मिमी
Cl रेट केलेamping फोर्स	४०एन (फोर्स कंट्रोल, फोर्स फीडबॅक)）
कमाल Clamping फोर्स	50N (फोर्स कंट्रोल, फोर्स फीडबॅक)
वीज पुरवठा खंडtage	DC24V
वीज वापर	कमाल पॉवर ≤ 50W, सर्वसमावेशक पॉवर ≤ 30W
संपर्क पृष्ठभाग साहित्य	रबर
नियंत्रक	एकात्मिक
संप्रेषण पद्धत	कॅन
नियंत्रण पद्धत	ड्रॅगिंग / ऑफलाइन मार्गक्रमण / API / होस्ट संगणकाद्वारे शिकवा
बाह्य इंटरफेस	पॉवर इंटरफेस x1, CAN इंटरफेस x1
स्थापना पद्धत	फ्लँज माउंट
कार्यरत वातावरण	तापमान: -20 ते 50 ℃, आर्द्रता: 25% -85%, नॉन-कंडेन्सिंग
गोंगाट	<60dB
टीप: वरील डेटा AgileX चे नियंत्रित चाचणी वातावरणात घेतलेले चाचणी निकाल आहेत. वेगवेगळ्या वातावरणात आणि वापर पद्धतींमध्ये निकाल बदलू शकतात; प्रत्यक्ष अनुभवाचा विचार केला पाहिजे.

AgileX रोबोटिक्स

कागदपत्रे / संसाधने

अ‍ॅजिलेक्स पायपर रोबोटिक आर्म [pdf] वापरकर्ता मार्गदर्शक पायपर रोबोटिक आर्म, पायपर, रोबोटिक आर्म, आर्म

संदर्भ

• वापरकर्ता मॅन्युअल