रोबोट वापरण्यापूर्वी, सर्व सुरक्षितता वाचा आणि समजून घ्या याची खात्री करा
मॅन्युअलमध्ये दिलेली माहिती. चे जोखीम मूल्यांकन करा
संपूर्ण रोबोट सिस्टम आणि आवश्यक सुरक्षा उपकरणे जोडणे.
रोबोटमध्ये पूर्ण स्वायत्त सुरक्षा नाही हे लक्षात ठेवा.
कार्ये

पर्यावरण

समजून घेण्यासाठी पहिल्या वापरापूर्वी मॅन्युअल काळजीपूर्वक वाचा
मूलभूत ऑपरेशन्स आणि स्पेसिफिकेशन. रिमोटसाठी खुले क्षेत्र निवडा
वाहनात स्वयंचलित अडथळा टाळण्याचे सेन्सर्स नसल्याने नियंत्रण.
-२०°C ते ६०°C तापमानात काम करा.

तपासा

ऑपरेशन करण्यापूर्वी, सर्व उपकरणे चार्ज केलेली आणि चांगल्या स्थितीत असल्याची खात्री करा.
स्थिती. वाहन आणि रिमोटमधील असामान्यता तपासा
बॅटरी नियंत्रित करा. वापरण्यापूर्वी आपत्कालीन स्टॉप स्विच सोडा.

ऑपरेशन

दृष्टीक्षेपात असलेल्या मोकळ्या जागी काम करा. मर्यादा ओलांडू नका
जास्तीत जास्त भार मर्यादा १२० किलोग्रॅम. वस्तुमानाचे केंद्र वर आहे याची खात्री करा
एक्सटेंशन स्थापित करताना रोटेशन सेंटर. चार्ज उपकरणे
जेव्हा खंडtage ४८V पेक्षा कमी होते आणि जर असेल तर ताबडतोब वापरणे थांबवा
असामान्यता आढळून येतात.

वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न

प्रश्न: वापरताना मला काही असामान्यता आढळल्यास मी काय करावे?
बंकर प्रो?

अ: दुय्यम परिणाम टाळण्यासाठी उपकरणे वापरणे ताबडतोब थांबवा
नुकसान. मदतीसाठी संबंधित तांत्रिक कर्मचाऱ्यांशी संपर्क साधा.

प्रश्न: बंकर प्रो आपोआप अडथळे टाळू शकतो का?

अ: नाही, वाहनालाच स्वयंचलित अडथळा नाही.
टाळण्याचे सेन्सर्स. दूरस्थ क्षेत्रासाठी तुलनेने मोकळ्या भागात काम करा
नियंत्रण

View Fullscreen

बंकर
प्रो
वापरकर्ता
मॅन्युअल

बंकर
PRO AgileX रोबोटिक्स टीम वापरकर्ता
मॅन्युअल V.2.0.1

2023.09

दस्तऐवज
आवृत्ती

क्र. आवृत्ती

तारीख

द्वारा संपादित

Reviewer

नोट्स

V1.0.0 ०७/०४/२०२२

पहिला मसुदा

V2.0.0 ०७/०४/२०२२

प्रस्तुतीकरण प्रतिमा जोडा ROS पॅकेज कसे वापरायचे ते सुधारित करा
दस्तऐवज तपासणी

1 / 35

V2.0.1 ०७/०४/२०२२

सिंक्रोनाइझ्ड कार पॅरामीटर यादी जोडली टेबल ३.२ दोष माहिती
वर्णन सारणी

या प्रकरणात महत्त्वाची सुरक्षितता माहिती आहे, रोबोट पहिल्यांदा चालू करण्यापूर्वी, कोणत्याही व्यक्तीने किंवा संस्थेने डिव्हाइस वापरण्यापूर्वी ही माहिती वाचली पाहिजे आणि समजून घेतली पाहिजे. वापराबद्दल तुमचे काही प्रश्न असल्यास, कृपया support@agilex.ai वर आमच्याशी संपर्क साधा. कृपया या मॅन्युअलच्या प्रकरणांमधील सर्व असेंब्ली सूचना आणि मार्गदर्शक तत्त्वांचे पालन करा आणि त्यांची अंमलबजावणी करा, जे खूप महत्वाचे आहे. चेतावणी चिन्हांशी संबंधित मजकुराकडे विशेष लक्ष दिले पाहिजे.
महत्वाचे
सुरक्षितता
माहिती
या मॅन्युअलमधील माहितीमध्ये संपूर्ण रोबोट ऍप्लिकेशनची रचना, स्थापना आणि ऑपरेशन समाविष्ट नाही किंवा त्यामध्ये या संपूर्ण प्रणालीच्या सुरक्षिततेवर परिणाम करू शकणार्‍या सर्व परिधींचा समावेश नाही. संपूर्ण प्रणालीच्या डिझाइन आणि वापरासाठी रोबोट स्थापित केलेल्या देशाच्या मानके आणि नियमांमध्ये स्थापित केलेल्या सुरक्षा आवश्यकतांचे पालन करणे आवश्यक आहे. BUNKERPRO च्या इंटिग्रेटर आणि अंतिम ग्राहकांची जबाबदारी आहे की संबंधित तरतुदी आणि व्यावहारिक कायदे आणि नियमांचे पालन सुनिश्चित करणे आणि रोबोटच्या संपूर्ण वापरामध्ये कोणतेही मोठे धोके नाहीत याची खात्री करणे. यामध्ये खालील गोष्टींचा समावेश आहे परंतु ते इतकेच मर्यादित नाही:
परिणामकारकता
आणि
जबाबदारी
संपूर्ण रोबोट सिस्टमचे जोखीम मूल्यांकन करा. जोखीम मूल्यांकनाद्वारे परिभाषित केलेल्या इतर यंत्रांची अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणे कनेक्ट करा
एकत्र. संपूर्ण रोबोट सिस्टमच्या पेरिफेरल्सची रचना आणि स्थापना, ज्यात समाविष्ट आहे याची पुष्टी करा
सॉफ्टवेअर आणि हार्डवेअर सिस्टीम बरोबर आहेत.
2 / 35

या रोबोटमध्ये संपूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोटसारखी संबंधित सुरक्षा कार्ये नाहीत, ज्यामध्ये स्वयंचलित टक्कर-विरोधी, पडणे-विरोधी, प्राणी दृष्टिकोन चेतावणी इत्यादींचा समावेश आहे परंतु त्यापुरते मर्यादित नाही. संबंधित कार्यांसाठी इंटिग्रेटर्स आणि अंतिम ग्राहकांना संबंधित तरतुदी आणि लागू कायदे आणि नियमांनुसार सुरक्षा मूल्यांकन करणे आवश्यक आहे जेणेकरून विकसित रोबोट व्यावहारिक अनुप्रयोगात कोणत्याही मोठ्या धोक्यांपासून आणि लपलेल्या धोक्यांपासून मुक्त आहे याची खात्री करता येईल.
तांत्रिक सर्व कागदपत्रे गोळा करा file: जोखीम मूल्यांकन आणि या नियमावलीसह. उपकरणे चालवण्यापूर्वी आणि वापरण्यापूर्वी संभाव्य सुरक्षा धोके जाणून घ्या.
पर्यावरण
प्रथम वापरासाठी, मूळ ऑपरेशन सामग्री आणि ऑपरेशन तपशील समजून घेण्यासाठी कृपया हे मॅन्युअल काळजीपूर्वक वाचा.
रिमोट कंट्रोलसाठी तुलनेने मोकळे क्षेत्र निवडा, कारण वाहनामध्ये कोणतेही स्वयंचलित अडथळा टाळणारे सेन्सर नाहीत.
-२०-६० च्या सभोवतालच्या तापमानात वापरा. जर वाहनाने वैयक्तिकरित्या आयपी संरक्षण पातळी सानुकूलित केली नाही, तर त्याचे वॉटर-प्रूफ आणि डस्ट-
पुरावा क्षमता IP66 आहे.
तपासा
प्रत्येक उपकरणावर पुरेसा चार्ज आहे याची खात्री करा. वाहनात कोणतीही स्पष्ट असामान्यता नाही याची खात्री करा. रिमोट कंट्रोलची बॅटरी पुरेशी चार्ज आहे का ते तपासा. वापरताना आपत्कालीन स्टॉप स्विच रिलीज झाला आहे याची खात्री करा.
ऑपरेशन
ऑपरेशन दरम्यान आजूबाजूचा परिसर तुलनेने मोकळा आहे याची खात्री करा. दृष्टीच्या रेषेत रिमोट कंट्रोल. BUNKERPRO चा कमाल भार १२० किलो आहे. वापरात असताना, पेलोड उघडत नाही याची खात्री करा.
१२० किलोपेक्षा जास्त. BUNKERPRO साठी बाह्य विस्तार स्थापित करताना, वस्तुमानाचे केंद्र निश्चित करा
विस्तार करा आणि ते रोटेशनच्या मध्यभागी असल्याची खात्री करा. जेव्हा उपकरणाचा आवाजtage ४८V पेक्षा कमी आहे, कृपया ते वेळेवर चार्ज करा. जेव्हा उपकरणे असामान्य असतात, तेव्हा दुय्यम नुकसान टाळण्यासाठी कृपया ते ताबडतोब वापरणे थांबवा. जेव्हा उपकरणे असामान्य असतात, तेव्हा कृपया संबंधित तांत्रिक कर्मचाऱ्यांशी संपर्क साधा आणि तसे करू नका.
परवानगीशिवाय ते हाताळा.
3 / 35

कृपया ते उपकरणाच्या IP संरक्षण पातळीनुसार संरक्षण पातळीच्या आवश्यकता पूर्ण करणार्‍या वातावरणात वापरा.
वाहनाला थेट ढकलू नका. चार्जिंग करताना, सभोवतालचे तापमान 0°C पेक्षा जास्त असल्याची खात्री करा.
देखभाल
निलंबित ट्रॅकचा ताण नियमितपणे तपासा आणि दर १५० ते २०० तासांनी ट्रॅक घट्ट करा. दर ५०० तासांच्या ऑपरेशननंतर, शरीराच्या प्रत्येक भागाचे बोल्ट आणि नट तपासा. मी घट्ट करतो
जर ते सैल असतील तर ते ताबडतोब बंद करा. बॅटरीची साठवण क्षमता सुनिश्चित करण्यासाठी, बॅटरी चार्जसह साठवली पाहिजे,
आणि जर बॅटरी बराच काळ वापरली नसेल तर ती नियमितपणे चार्ज करावी.
लक्ष द्या
या विभागात BUNKERPRO वापरण्यासाठी आणि विकसित करण्यासाठी काही खबरदारी आहे.
बॅटरी
सावधगिरी
जेव्हा BUNKERPRO कारखाना सोडतो, तेव्हा बॅटरी पूर्णपणे चार्ज होत नाही. व्हॉल्यूमद्वारे विशिष्ट बॅटरी पॉवर प्रदर्शित केली जाऊ शकतेtagई डिस्प्ले मीटर BUNKERPRO चेसिसच्या मागील बाजूस किंवा CAN बस कम्युनिकेशन इंटरफेसद्वारे वाचणे;
कृपया बॅटरीची उर्जा संपल्यानंतर चार्ज करू नका. कृपया ते वेळेत चार्ज करा जेव्हा कमी व्हॉल्यूमtagबंकरप्रोच्या मागील बाजूस e ४८V पेक्षा कमी आहे;
स्थिर साठवण परिस्थिती: बॅटरी साठवण्यासाठी सर्वोत्तम तापमान -१०°C~४५°C आहे; वापरासाठी साठवणूक नसल्यास, बॅटरी दर १ महिन्यातून एकदा रिचार्ज आणि डिस्चार्ज करावी आणि नंतर पूर्ण व्हॉल्यूममध्ये साठवावी.tage राज्य. कृपया बॅटरीला आग लावू नका किंवा बॅटरी गरम करू नका आणि कृपया उच्च-तापमानाच्या वातावरणात बॅटरी साठवू नका;
चार्जिंग: बॅटरी समर्पित लिथियम बॅटरी चार्जरने चार्ज करणे आवश्यक आहे. ०°C पेक्षा कमी तापमानात बॅटरी चार्ज करू नका आणि मानक नसलेल्या बॅटरी, पॉवर सप्लाय आणि चार्जर वापरू नका.
सावधगिरी
साठी
कार्यरत
वातावरण
BUNKERPRO चे ऑपरेटिंग तापमान – २०~६० आहे; कृपया ते अशा वातावरणात वापरू नका जिथे तापमान – २० पेक्षा कमी किंवा ६० पेक्षा जास्त असेल;
4 / 35

BUNKERPRO च्या कार्यरत वातावरणासाठी सापेक्ष आर्द्रता आवश्यकता आहेत: जास्तीत जास्त 80%, किमान 30%; कृपया ते संक्षारक आणि ज्वलनशील वायू असलेल्या वातावरणात किंवा ज्वलनशील पदार्थांजवळील वातावरणात वापरू नका;
हीटर किंवा मोठ्या कॉइल केलेल्या रेझिस्टर्ससारख्या हीटिंग एलिमेंट्सभोवती ते साठवू नका; विशेषतः कस्टमाइज्ड व्हर्जन (आयपी प्रोटेक्शन लेव्हलसह कस्टमाइज्ड) वगळता, बंकर प्रो
हे वॉटरप्रूफ नाही, म्हणून कृपया पाऊस, बर्फ किंवा पाणी साचलेल्या वातावरणात ते वापरू नका; ऑपरेशनल वातावरणाची उंची १००० मीटरपेक्षा जास्त नसावी अशी शिफारस केली जाते; ऑपरेशनलमध्ये दिवस आणि रात्रीच्या तापमानातील फरक कमी करण्याची शिफारस केली जाते.
वातावरणाचे तापमान २५°C पेक्षा जास्त नसावे; ट्रॅक टेंशन व्हीलची नियमितपणे तपासणी आणि देखभाल करा.
सावधगिरी
साठी
विद्युत
बाह्य
मागील विस्तार वीज पुरवठ्याचे वर्तमान 10A पेक्षा जास्त नसावे आणि एकूण शक्ती 480W पेक्षा जास्त नसावी;
सुरक्षितता
सावधगिरी
वापरादरम्यान काही शंका असल्यास, कृपया संबंधित सूचना मॅन्युअलचे अनुसरण करा किंवा संबंधित तांत्रिक कर्मचार्‍यांचा सल्ला घ्या;
वापरण्यापूर्वी, फील्डच्या स्थितीकडे लक्ष द्या आणि चुकीचे ऑपरेशन टाळा ज्यामुळे कर्मचार्‍यांच्या सुरक्षिततेची समस्या निर्माण होईल;
आणीबाणीच्या बाबतीत, आपत्कालीन स्टॉप बटण दाबा आणि उपकरणे बंद करा; तांत्रिक समर्थन आणि परवानगीशिवाय, कृपया वैयक्तिकरित्या अंतर्गत बदल करू नका
उपकरणे रचना.
इतर
सावधगिरी
वाहन घेऊन जाताना आणि बसवताना ते खाली टाकू नका किंवा उलटे ठेवू नका; गैर-व्यावसायिकांसाठी, कृपया परवानगीशिवाय वाहन वेगळे करू नका.
सामग्री
5 / 35

सामग्री
दस्तऐवज
आवृत्ती
महत्वाचे
सुरक्षितता
माहिती
लक्ष द्या
सामग्री
1
परिचय
करण्यासाठी
बंकरप्रो

१.१ उत्पादन यादी १.२ तांत्रिक वैशिष्ट्ये १.३ विकासाची आवश्यकता
2
द
मूलभूत
२.१ इलेक्ट्रिकल इंटरफेसवरील सूचना २.२ रिमोट कंट्रोलवरील सूचना २.३ नियंत्रण मागण्या आणि हालचालींवरील सूचना
3
वापरा
आणि
विकास
३.१ वापर आणि ऑपरेशन ३.२ चार्जिंग ३.३.२ CAN केबल कनेक्शन ३.३.३ CAN कमांड कंट्रोलची प्राप्ती ३.४ फर्मवेअर अपग्रेड ३.५ BUNKERPRO ROS पॅकेज वापर उदाहरणample
4
प्रश्नोत्तरे
5
उत्पादन
परिमाण

५.१ उत्पादनाच्या परिमाणांचे चित्रण आकृती
6 / 35

५.२ वरच्या विस्तारित आधार परिमाणांचे चित्रण आकृती

1
परिचय
करण्यासाठी
बंकरप्रो
BUNKERPRO हे अष्टपैलू उद्योग अनुप्रयोगांसाठी ट्रॅक केलेले चेसिस वाहन आहे. यात साधे आणि संवेदनशील ऑपरेशन, मोठ्या विकासाची जागा, विविध क्षेत्रात विकास आणि वापरासाठी योग्य, स्वतंत्र निलंबन प्रणाली, हेवी-ड्युटी शॉक शोषून घेण्याची क्षमता, मजबूत चढण्याची क्षमता आणि पायऱ्या चढण्यास सक्षम असणे ही वैशिष्ट्ये आहेत. हे विशेष रोबोट्सच्या विकासासाठी वापरले जाऊ शकते जसे की तपासणी आणि शोध, बचाव आणि ईओडी, विशेष शूटिंग, विशेष वाहतूक इत्यादी, रोबोट हालचालींचे निराकरण करण्यासाठी.

1.1
उत्पादन
यादी
नाव बंकर प्रो रोबोट बॉडी बॅटरी चार्जर (एसी २२० व्ही) एव्हिएशन मेल प्लग (४-पिन) एफएस रिमोट कंट्रोल ट्रान्समीटर (पर्यायी) यूएसबी ते कॅन कम्युनिकेशन मॉड्यूल

प्रमाण x1 x1 x1 x1 x1

1.2
टेक
तपशील

पॅरामीटर प्रकार यांत्रिक वैशिष्ट्ये

आयटम L × W × H (मिमी)
व्हीलबेस (मिमी)

मूल्ये १०६४*८४५*४७३
–

7 / 35

पुढील/मागील चाकाचा आधार (मिमी)

–

चेसिसची उंची

120

ट्रॅक रुंदी

150

कर्ब वजन (किलो)

180

बॅटरी प्रकार

लिथियम बॅटरी

बॅटरी पॅरामीटर्स

60AH

पॉवर ड्राइव्ह मोटर

२×१५००W ब्रशलेस सर्वो मोटर

स्टीयरिंग ड्राइव्ह मोटर

–

पार्किंग मोड

–

सुकाणू

ट्रॅक प्रकार भिन्न स्टीअरिंग

निलंबन फॉर्म

क्रिस्टी सस्पेंशन + मॅटिल्डा फोरव्हील बॅलन्स सस्पेंशन

स्टीयरिंग मोटर कमी करणे

–

प्रमाण

स्टीयरिंग मोटर एन्कोडर ड्राइव्ह मोटर रिडक्शन रेशो

–
०६ ४०

ड्राइव्ह मोटर सेन्सर

प्रकाशविद्युत वाढ २५००

कार्यप्रदर्शन मापदंड

आयपी ग्रेड

IP22

कमाल वेग (किमी/ता)

1.7 मी/से

किमान वळण त्रिज्या (मिमी)

जागी वळू शकतो

कमाल श्रेणीक्षमता (°)

७२°

जास्तीत जास्त अडथळा ओलांडणे

180

8 / 35

नियंत्रण

ग्राउंड क्लिअरन्स (मिमी) कमाल बॅटरी लाइफ (ता) कमाल अंतर (किमी)
चार्जिंग वेळ (h) कार्यरत तापमान ()
नियंत्रण मोड
आरसी ट्रान्समीटर सिस्टम इंटरफेस

०६ ४०
१५ किमी ४.५
-10~60 रिमोट कंट्रोल कंट्रोल कमांड कंट्रोल मोड 2.4G/अत्यंत अंतर 200M
कॅन

1.3
आवश्यकता
साठी
विकास
BUNKERPRO कारखान्यात FS रिमोट कंट्रोलने सुसज्ज आहे, आणि वापरकर्ते हालचाल आणि रोटेशन ऑपरेशन्स पूर्ण करण्यासाठी रिमोट कंट्रोलद्वारे BUNKERPRO मोबाइल रोबोट चेसिस नियंत्रित करू शकतात; BUNKERPRO CAN इंटरफेसने सुसज्ज आहे आणि वापरकर्ते त्याद्वारे दुय्यम विकास करू शकतात.
2
द
मूलभूत
हा विभाग BUNKERPRO मोबाइल रोबोट चेसिसचा मूलभूत परिचय देईल, जेणेकरून वापरकर्ते आणि विकासकांना BUNKERPRO चेसिसची मूलभूत माहिती असेल.
२.१ सूचना
on
विद्युत
इंटरफेस

9 / 35

मागील इलेक्ट्रिकल इंटरफेस आकृती 2.1 मध्ये दर्शविले आहेत, जेथे Q1 हा CAN आणि 48V पॉवर एव्हिएशन इंटरफेस आहे, Q2 हा पॉवर स्विच आहे, Q3 चार्जिंग इंटरफेस आहे, Q4 ऍन्टेना आहे, Q5 आणि Q6 हे अनुक्रमे ड्रायव्हर डीबगिंग इंटरफेस आहेत आणि मुख्य नियंत्रण डीबगिंग इंटरफेस आहे आणि मुख्य कंट्रोल डीबगिंग इंटरफेस टू इंटरफेस उघडा आहे.

आकृती २.१ मागील विद्युत इंटरफेस Q2.1 च्या संप्रेषण आणि पॉवर इंटरफेसची व्याख्या आकृती २-२ मध्ये दर्शविली आहे.

पिन क्रमांक १

पिन प्रकार पॉवर

कार्य आणि व्याख्या

शेरा

VCC

सकारात्मक वीज पुरवठा, व्हॉलtagई श्रेणी ४६~५४ व्ही, कमाल विद्युत प्रवाह १० ए

10 / 35

शक्ती

कॅन

GND CAN_H CAN_L

नकारात्मक वीज पुरवठा कॅन बस उच्च कॅन बस कमी

आकृती 2.2 मागील एव्हिएशन एक्स्टेंशन इंटरफेसची पिन व्याख्या
2.2
सूचना
on
दूरस्थ
नियंत्रण
Fs रिमोट कंट्रोल हा BUNKER PRO उत्पादनांसाठी एक पर्यायी अॅक्सेसरी आहे. ग्राहक प्रत्यक्ष गरजांनुसार निवडू शकतात. रिमोट कंट्रोल वापरून BUNKER PRO युनिव्हर्सल रोबोट चेसिस सहजपणे नियंत्रित करता येते. या उत्पादनात, आम्ही डाव्या हाताने थ्रॉटल डिझाइन वापरतो. त्याची व्याख्या आणि कार्ये आकृती 2.3 मध्ये संदर्भित केली जाऊ शकतात. बटणांची कार्ये अशी परिभाषित केली आहेत: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD अद्याप सक्रिय केलेले नाही, त्यापैकी SWB हे नियंत्रण मोड निवड बटण आहे, वरच्या बाजूला डायल केलेले कमांड कंट्रोल मोड आहे, मध्यभागी डायल केलेले रिमोट कंट्रोल मोड आहे, S1 हे थ्रॉटल बटण आहे, पुढे आणि मागे जाण्यासाठी BUNKER PRO नियंत्रित करते; S2 रोटेशन नियंत्रित करते आणि POWER हे पॉवर सप्लाय बटणे आहेत, चालू करण्यासाठी त्यांना एकाच वेळी दाबा आणि धरून ठेवा. हे लक्षात घेतले पाहिजे की रिमोट कंट्रोल चालू असताना, SWA, SWB, SWC आणि SWD हे सर्व शीर्षस्थानी असणे आवश्यक आहे.

11 / 35

आकृती २.३ एफएस रिमोट कंट्रोल बटणांचे रिमोटचे योजनाबद्ध आकृती
नियंत्रण
इंटरफेस
वर्णन: बंकर : मॉडेल व्हॉल: बॅटरी व्हॉलtagई कार: चेसिस स्थिती बॅट: चेसिस पॉवर टक्केtage P: पार्क रिमोटर: रिमोट कंट्रोल बॅटरी लेव्हल फॉल्ट कोड: त्रुटी माहिती (5 फ्रेममध्ये बाइट [211] चे प्रतिनिधित्व करते)
12 / 35

2.3
सूचना
on
नियंत्रण
मागण्या
आणि
हालचाली
आम्ही आकृती 8855 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे ISO 2.4 मानकानुसार ग्राउंड मोबाईल वाहनासाठी समन्वय संदर्भ प्रणाली सेट केली आहे.
आकृती २.४ वाहनाच्या बॉडीसाठी संदर्भ निर्देशांक प्रणालीचा योजनाबद्ध आकृती आकृती २.४ मध्ये दाखवल्याप्रमाणे, BUNKERPRO चा वाहनाचा बॉडी स्थापित संदर्भ निर्देशांक प्रणालीच्या X अक्षाशी समांतर आहे. रिमोट कंट्रोल मोडमध्ये, X च्या सकारात्मक दिशेने जाण्यासाठी रिमोट कंट्रोलर रॉकर S2.4 पुढे ढकला, S2.4 ला नकारात्मक दिशेने जाण्यासाठी मागे ढकला. किमान मूल्यावर ढकलल्यावर, नकारात्मक दिशेने हालचालीचा वेग. कारचा बॉडी X-अक्षाच्या सकारात्मक दिशेने Y-अक्षाच्या नकारात्मक दिशेने फिरतो. जेव्हा S1 डावीकडे जास्तीत जास्त मूल्यावर ढकलला जातो, तेव्हा घड्याळाच्या उलट दिशेने फिरण्याचा रेषीय वेग जास्तीत जास्त असतो. जेव्हा S1 उजवीकडे जास्तीत जास्त मूल्यावर ढकलला जातो, तेव्हा घड्याळाच्या दिशेने फिरण्याचा रेषीय वेग जास्तीत जास्त असतो. नियंत्रण आदेश मोडमध्ये, रेषीय गतीचे धन मूल्य म्हणजे X-अक्षाच्या धन दिशेने हालचाल करणे आणि रेषीय गतीचे ऋण मूल्य म्हणजे नकारात्मक दिशेने हालचाल करणे. कोनीय वेगाचे ऋण मूल्य म्हणजे कारचे शरीर X-अक्षाच्या धन दिशेने ते Y-अक्षाच्या ऋण दिशेने जाते.
3
वापरा
आणि
विकास
हा विभाग प्रामुख्याने BUNKERPRO प्लॅटफॉर्मचे मूलभूत ऑपरेशन आणि वापर आणि बाह्य CAN इंटरफेस आणि CAN बस प्रोटोकॉलद्वारे वाहनाच्या मुख्य भागाचा दुय्यम विकास कसा करायचा याचा परिचय देतो.
13 / 35

3.1
वापरा
आणि
ऑपरेशन
तपासा
वाहनाच्या शरीराची स्थिती तपासा. वाहनाच्या शरीरात स्पष्ट विकृती आहेत का ते तपासा; तसे असल्यास, कृपया विक्रीनंतरच्या समर्थनाशी संपर्क साधा;
प्रथमच वापरताना, मागील इलेक्ट्रिकल पॅनेलमधील Q2 (पॉवर स्विच) दाबले आहे की नाही याची पुष्टी करा; जर ते दाबले नसेल तर कृपया ते दाबा आणि सोडा, नंतर ते सोडलेल्या स्थितीत आहे.
स्टार्टअप
पॉवर स्विच (विद्युत पॅनेलमधील Q2) दाबा; सामान्य परिस्थितीत, पॉवर स्विचचा प्रकाश उजळेल आणि व्होल्टमीटर बॅटरीचा व्हॉल्यूम प्रदर्शित करेलtage साधारणपणे;
बॅटरी व्हॉल्यूम तपासाtage जर व्हॉल्यूमtage 48V पेक्षा जास्त आहे, याचा अर्थ बॅटरी व्हॉल्यूमtage सामान्य आहे. जर व्हॉल्यूमtage 48V पेक्षा कमी आहे, कृपया चार्ज करा; जेव्हा खंडtage 46V पेक्षा कमी आहे, BUNKERPRO सामान्यपणे हलवू शकत नाही.
बंद
पॉवर बंद करण्यासाठी पॉवर स्विच दाबा;
बेसिक
कार्यरत
प्रक्रिया
of
दूरस्थ
नियंत्रण
बंकरप्रो रोबोट चेसिस सामान्यपणे सुरू केल्यानंतर, रिमोट कंट्रोल सुरू करा आणि रिमोट कंट्रोलद्वारे बंकर प्रो प्लॅटफॉर्मची हालचाल नियंत्रित करण्यासाठी रिमोट कंट्रोल मोड निवडा.
3.2
चार्ज होत आहे
बंकरप्रोमध्ये डिफॉल्टनुसार एक मानक चार्जर आहे, जो ग्राहकांच्या चार्जिंग गरजा पूर्ण करू शकतो.
विशिष्ट
कार्यरत
प्रक्रिया
of
चार्जिंग
आहेत
as
खालीलप्रमाणे: BUNKERPRO चेसिस बंद स्थितीत असल्याची खात्री करा. चार्ज करण्यापूर्वी, कृपया करा
मागील इलेक्ट्रिकल कन्सोलमधील Q2 (पॉवर स्विच) बंद आहे याची खात्री करा; मागील इलेक्ट्रिकल कंट्रोल पॅनलमधील Q3 चार्जिंग इंटरफेसमध्ये चार्जरचा प्लग घाला; चार्जरला पॉवर सप्लायशी कनेक्ट करा आणि चार्जिंग स्थितीत प्रवेश करण्यासाठी चार्जर स्विच चालू करा. डीफॉल्टनुसार चार्जिंग करताना, चेसिसवर कोणताही इंडिकेटर लाइट नसतो. तो चार्ज होत आहे की नाही हे चार्जरच्या स्टेटस इंडिकेटरवर अवलंबून असते.
3.3
विकास
14 / 35

BUNKERPRO वापरकर्त्याच्या विकासासाठी CAN इंटरफेस प्रदान करते आणि वापरकर्ता या इंटरफेसद्वारे वाहनाच्या शरीरावर नियंत्रण ठेवू शकतो.
BUNKERPRO मधील CAN संप्रेषण मानक CAN2.0B मानक स्वीकारते; कम्युनिकेशन बॉड रेट 500K आहे आणि मेसेज फॉरमॅट मोटोरोला फॉरमॅट स्वीकारतो. हालचालीचा रेखीय वेग आणि चेसिसच्या रोटेशनचा कोनीय वेग बाह्य CAN बस इंटरफेसद्वारे नियंत्रित केला जाऊ शकतो; BUNKERPRO वर्तमान हालचाली स्थिती माहिती आणि BUNKERPRO चेसिसची स्थिती माहिती रिअल टाइममध्ये अभिप्राय देईल.
प्रोटोकॉलमध्ये सिस्टम स्टेटस फीडबॅक फ्रेम, हालचाल नियंत्रण फीडबॅक फ्रेम आणि नियंत्रण फ्रेम समाविष्ट आहे. प्रोटोकॉलची सामग्री खालीलप्रमाणे आहे:
सिस्टम स्टेटस फीडबॅक कमांडमध्ये सध्याचे वाहन शरीर स्थिती फीडबॅक, कंट्रोल मोड स्टेटस फीडबॅक, बॅटरी व्हॉल्यूम समाविष्ट आहेtage फीडबॅक, आणि फॉल्ट फीडबॅक. प्रोटोकॉलची सामग्री तक्ता 3.1 मध्ये दर्शविली आहे.
तक्ता 3.1 BUNKERPRO चेसिस सिस्टम स्थितीची फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव

सिस्टम स्थिती अभिप्राय सूचना

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

स्टीयर-बाय-वायर चेसिस

निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट

आयडी 0x211

सायकल (ms)

प्राप्त कालबाह्य (ms)

200ms

काहीही नाही

डेटा लांबी स्थिती

0x08 फंक्शन

डेटा प्रकार

बाइट [१]

वाहन शरीराची सद्य स्थिती

स्वाक्षरी न केलेले int8

वर्णन
0x00 सिस्टम सामान्य स्थितीत 0x01 आपत्कालीन स्टॉप मोड 0x02 सिस्टम अपवाद

15 / 35

बाइट [१] बाइट [२] बाइट [३] बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७] बाइट बाइट [५]

मोड नियंत्रण
बॅटरी व्हॉल्यूमtage ८ बिट्स जास्त आहे बॅटरी व्हॉल्यूमtage आठ बिट कमी आहे राखीव
अयशस्वी माहिती राखीव आहे.
मोजणी तपासणी (गणना)

स्वाक्षरी न केलेले int8
स्वाक्षरी न केलेले int16
स्वाक्षरी न केलेले int8
स्वाक्षरी न केलेले int8

0x00 स्टँडबाय मोड 0x01 CAN कमांड कंट्रोल मोड
0x03 रिमोट कंट्रोल मोड
वास्तविक खंडtage × 10 (0.1V च्या अचूकतेसह)
0x0 [दोषाचे वर्णन] पहा.
माहिती] ०X००
०~२५५ सायकल संख्या; प्रत्येक वेळी सूचना पाठवली जाते तेव्हा,
संख्या एकदा वाढेल

तक्ता 3.2 दोष माहितीचे वर्णन

दोष माहितीचे वर्णन

बिट

अर्थ

बिट [0]

बॅटरी अंडरव्होलtagई दोष

बिट [1]

बॅटरी अंडरव्होलtagई चेतावणी

बिट [2]

रिमोट कंट्रोल डिस्कनेक्शन संरक्षण (0: सामान्य, 1: रिमोट कंट्रोल डिस्कनेक्शन)

बिट [3]

क्रमांक 1 मोटर कम्युनिकेशन अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश)

बिट [4]

क्रमांक 2 मोटर कम्युनिकेशन अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश)

16 / 35

बिट [5] बिट [6] बिट [7]

राखीव, डीफॉल्ट ० राखीव, डीफॉल्ट ० राखीव, डीफॉल्ट ०

हालचाल नियंत्रण फीडबॅक फ्रेमच्या कमांडमध्ये सध्याच्या रेखीय वेगाचा फीडबॅक आणि फिरत्या वाहनाच्या शरीराच्या कोनीय वेगाचा समावेश आहे. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.3 मध्ये दर्शविली आहे.
तक्ता 3.3 हालचाल नियंत्रण फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव

हालचाल नियंत्रण अभिप्राय आदेश

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

सायकल ms

प्राप्त कालबाह्य (ms)

स्टीयर-बाय-वायर चेसिस

निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट

0x221

20ms

काहीही नाही

डेटा लांबी

0x08

स्थिती

कार्य

डेटा प्रकार

वर्णन

बाइट [२] बाइट [३]

८-बिट उच्च हालचाल गती
८-बिट कमी हालचाल गती

int16 वर स्वाक्षरी केली

वास्तविक वेग × 1000 (0.001m/s अचूकतेसह)

बाइट [२] बाइट [३]

८-बिट उच्च रोटेशन गती
८-बिट कमी रोटेशन गती

int16 वर स्वाक्षरी केली

प्रत्यक्ष वेग × १००० (०.००१ रेडियन/सेकंद अचूकतेसह)

बाइट [१]

राखीव

–

0x00

बाइट [१]

राखीव

–

0x00

17 / 35

बाइट [१]

राखीव

–

बाइट [१]

राखीव

–

0x00 0x00

कंट्रोल फ्रेममध्ये रेखीय वेग नियंत्रण उघडणे, कोनीय वेग नियंत्रण उघडणे आणि चेक सम समाविष्ट आहे. प्रोटोकॉलची विशिष्ट सामग्री तक्ता 3.4 मध्ये दर्शविली आहे.
तक्ता 3.4 हालचाल नियंत्रण फ्रेम

आदेशाचे नाव

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट

चेसिस नोड

डेटा लांबी

0x08

स्थिती

कार्य

बाइट [१]

८-बिट उच्च रेषीय गती

बाइट [१]

८-बिट कमी रेषीय गती

बाइट [१]

८-बिट उच्च कोनीय वेग

बाइट [१]

८-बिट कमी कोनीय वेग

बाइट [१]

राखीव

बाइट [१]

राखीव

बाइट [१]

राखीव

बाइट [१]

राखीव

नियंत्रण सूचना

सायकल (ms)

प्राप्त कालबाह्य (ms)

0x111

20ms

काहीही नाही

डेटा प्रकार

वर्णन

int16 वर स्वाक्षरी केली

वाहनाच्या शरीराची हालचाल गती, एकक: मिमी/से, श्रेणी [-१७००,१७००]

int16 वर स्वाक्षरी केली

वाहनाच्या शरीराच्या रोटेशनचा कोनीय वेग, एकक: ०.००१ रेडियन/सेकंद, श्रेणी
[- ३१४०,३१४०]

–

0x00

–

0x00

–

0x00

–

0x00

18 / 35

मोड सेटिंग फ्रेम टर्मिनलचा कंट्रोल इंटरफेस सेट करण्यासाठी वापरली जाते. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.5 मध्ये दर्शविली आहे
तक्ता 3.5 नियंत्रण मोड सेटिंग फ्रेम

आदेशाचे नाव

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट

चेसिस नोड

डेटा लांबी

0x01

स्थिती

कार्य

बाइट [१]

CAN नियंत्रण सक्षम करा

नियंत्रण मोड सेटिंग आदेश

सायकल (ms)

प्राप्त कालबाह्य (ms)

0x421

20ms

500ms

डेटा प्रकार स्वाक्षरी न केलेला int8

वर्णन
०x०० स्टँडबाय मोड ०x०१ CAN कमांड मोड सक्षम करा

टीप [१] नियंत्रण मोडचे वर्णन
जेव्हा BUNKERPRO चे रिमोट कंट्रोल चालू नसते, तेव्हा कंट्रोल मोड हा स्टँडबाय मोड बाय डीफॉल्ट असतो आणि तुम्हाला मूव्हमेंट कंट्रोल कमांड पाठवण्यासाठी कमांड मोडवर स्विच करणे आवश्यक आहे. रिमोट कंट्रोल चालू असल्यास, रिमोट कंट्रोलला सर्वोच्च अधिकार असतो आणि ते आदेशांचे नियंत्रण सुरक्षित ठेवू शकतात. जेव्हा रिमोट कंट्रोल कमांड मोडवर स्विच केले जाते, तेव्हा स्पीड कमांडला प्रतिसाद देण्यापूर्वी त्याला कंट्रोल मोड सेटिंग कमांड पाठवणे आवश्यक आहे.
स्थिती सेटिंग फ्रेम सिस्टम त्रुटी साफ करण्यासाठी वापरली जाते. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.6 मध्ये दर्शविली आहे.
तक्ता 3.6 स्थिती सेटिंग फ्रेम

आदेशाचे नाव

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट

चेसिस नोड

स्थिती सेटिंग आदेश

सायकल (ms)

प्राप्त कालबाह्य (ms)

0x441

काहीही नाही

19 / 35

डेटा लांबी स्थिती
बाइट [१]

0x01 फंक्शन

डेटा प्रकार

आदेश साफ करताना त्रुटी आली

स्वाक्षरी न केलेले int8

वर्णन
०x०० सर्व त्रुटी दूर करा ०x०१ मोटर १ ची त्रुटी दूर करा ०x०२ मोटर २ ची त्रुटी दूर करा

टीप ३: एसample डेटा; खालील डेटा फक्त चाचणीच्या उद्देशाने आहे १. वाहन ०.१५/सेकंद वेगाने पुढे जाते

बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

0x00

0x96

0x00

2. वाहन 0.2RAD/S वर फिरते

बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

0x00

0xc8

0x00

चेसिस स्थिती माहिती व्यतिरिक्त फीड बॅक केले जाईल, चेसिस फीडबॅक माहितीमध्ये मोटर डेटा आणि सेन्सर डेटा देखील समाविष्ट आहे.
तक्ता 3.7 मोटर स्पीड सद्य स्थिती माहिती फीडबॅक

आदेशाचे नाव

मोटर ड्राइव्ह हाय स्पीड माहिती फीडबॅक फ्रेम

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

स्टीअर-बाय-वायर चेसिस

निर्णय घेणे
नियंत्रण युनिट

0x251~0x254

सायकल (ms)

प्राप्त कालबाह्य (ms)

20ms

काहीही नाही

डेटा लांबी

0x08

20 / 35

पोझिशन बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

फंक्शन ८-बिट हाय मोटर
८-बिट कमी गतीची मोटर
वेग राखीव ८-बिट कमी ड्राइव्ह तापमान राखीव ड्राइव्ह स्थिती राखीव राखीव

डेटा प्रकार
int16 वर स्वाक्षरी केली
स्वाक्षरी न केलेले int8 -

वर्णन
वर्तमान मोटर गती युनिट RPM
०x०० युनिट १
०x०० तपशीलांसाठी तक्ता ३.९ पहा
0x00 0x00

तक्ता 3.8 मोटर तापमान, व्हॉलtage आणि स्थिती माहिती फीडबॅक

आदेशाचे नाव

मोटर ड्राइव्ह कमी गती माहिती फीडबॅक फ्रेम

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

सायकल (ms)

प्राप्त कालबाह्य (ms)

स्टीअर-बाय-वायर चेसिस

निर्णय घेणे
नियंत्रण युनिट

0x261~0x264

काहीही नाही

डेटा लांबी

0x08

स्थिती

कार्य

डेटा प्रकार

वर्णन

बाइट [१]

राखीव

–

बाइट [१]

राखीव

–

वर्तमान मोटर गती युनिट RPM

21 / 35

बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

८-बिट उच्च ड्राइव्ह तापमान
८-बिट कमी ड्राइव्ह तापमान
राखीव
ड्राइव्ह स्थिती
राखीव
राखीव

int16 वर स्वाक्षरी केली
स्वाक्षरी न केलेले int8
–

तक्ता 3.9 ड्राइव्ह स्थिती

युनिट 1
०x०० तपशीलांसाठी तक्ता ३.९ पहा
0x00 0x00

बाइट बाइट [5]

बिट बिट [0] बिट [1] बिट [2] बिट [3] बिट [4] बिट [5] बिट [6] बिट [7]

वर्णन वीज पुरवठा खंडtage खूप कमी आहे (0:सामान्य
१:खूप कमी) मोटर जास्त गरम झाली आहे का (०: सामान्य १:
जास्त गरम) राखीव राखीव राखीव राखीव राखीव राखीव

तक्ता 3.10 ओडोमीटर फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव

ओडोमीटर माहिती फीडबॅक फ्रेम

22 / 35

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

स्टीअर-बाय-वायर चेसिस

निर्णय घेणे
नियंत्रण युनिट

डेटा लांबी

0x08

स्थिती

कार्य

बाइट [१]

डाव्या चाकाच्या ओडोमीटरचा सर्वात उंच भाग

बाइट [१]

डाव्या चाकाचा दुसरा सर्वात उंच भाग
ओडोमीटर

बाइट [१]

डाव्या चाकाचा दुसरा सर्वात खालचा भाग
ओडोमीटर

बाइट [१]

सर्वात कमी शिल्लक भाग
चाक ओडोमीटर

बाइट [१]

उजव्या चाकाच्या ओडोमीटरचा सर्वात उंच भाग

बाइट [१]

उजव्या बाजूचा दुसरा सर्वोच्च भाग
चाक ओडोमीटर

बाइट [१]

दुसऱ्या क्रमांकाचा सर्वात कमी उजवा भाग
चाक ओडोमीटर

0x311 डेटा प्रकार साइन इन केलेला int32 साइन इन केलेला int32

सायकल (ms)

प्राप्त कालबाह्य (ms)

20ms

काहीही नाही

वर्णन

चेसिस डावे चाक ओडोमीटर फीडबॅक युनिट: मिमी

चेसिस उजवे चाक ओडोमीटर फीडबॅक युनिट: मिमी

23 / 35

बाइट [१]

उजव्या चाकाच्या ओडोमीटरचा सर्वात खालचा भाग
तक्ता 3.11 रिमोट कंट्रोल माहिती फीडबॅक

आदेशाचे नाव

रिमोट कंट्रोल माहिती फीडबॅक फ्रेम

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

स्टीअर-बाय-वायर चेसिस

निर्णय घेणे
नियंत्रण युनिट

आयडी 0x241

सायकल (ms)

प्राप्त कालबाह्य (ms)

20ms

काहीही नाही

डेटा लांबी स्थिती

0x08 फंक्शन

डेटा प्रकार

बाइट [१]

रिमोट कंट्रोल SW फीडबॅक

स्वाक्षरी न केलेले int8

वर्णन
बिट[०-१]: एसडब्ल्यूए: २-वर ३-खाली बिट[२-३]: एसडब्ल्यूबी: २-वर १-मध्यम ३-
डाउन बिट[४-५]: SWC: २-वर १-मध्यम ३-
डाउन बिट[6-7]: SWD: 2-वर 3-खाली

बाइट [२] बाइट [३]

उजवा लीव्हर डावीकडे आणि उजवीकडे
उजवा लीव्हर वर आणि खाली

स्वाक्षरी int8 स्वाक्षरी int8

श्रेणी: [-१००,१००] श्रेणी: [-१००,१००]

बाइट [१]

डावा लीव्हर वर आणि खाली

int8 वर स्वाक्षरी केली

श्रेणी: [-१००,१००]

24 / 35

बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७]

डावा लीव्हर डावा आणि उजवा
डावी गाठ VRA
राखीव
चेक मोजा

int8 वर स्वाक्षरी केली
int8 वर स्वाक्षरी केली -
स्वाक्षरी न केलेले int8

श्रेणी: [-१००,१००] श्रेणी: [-१००,१००] ०x००
0-255 सायकल संख्या

3.3.2
कॅन
केबल
कनेक्शन
आकृती 3.2 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे BUNKERPRO हे एव्हिएशन प्लग पुरुष कनेक्टरसह पाठवले आहे. केबलची व्याख्या: पिवळा CANH आहे, निळा CANL आहे, लाल पॉवर पॉझिटिव्ह आहे आणि काळा पॉवर नकारात्मक आहे.
टीप:
In
द
वर्तमान
बंकरप्रो
आवृत्ती,
द
बाह्य
विस्तार
इंटरफेस
is
फक्त
उघडा
करण्यासाठी
द
मागील
इंटरफेस
In
हे
आवृत्ती,
द
शक्ती
पुरवठा
करू शकता
प्रदान करा
a
जास्तीत जास्त
वर्तमान
of
10 ए.

आकृती ३.२ एव्हिएशन प्लग मेल कनेक्टरचा योजनाबद्ध आकृती
3.3.3
साक्षात्कार
of
कॅन
आज्ञा
नियंत्रण
25 / 35

BUNKERPRO मोबाईल रोबोट चेसिस सामान्यपणे सुरू करा, FS रिमोट कंट्रोल चालू करा आणि नंतर कंट्रोल मोड कमांड कंट्रोलवर स्विच करा, म्हणजेच, FS रिमोट कंट्रोलचा SWB मोड सिलेक्शन वरच्या बाजूला करा. यावेळी, BUNKERPRO चेसिस CAN इंटरफेसमधून कमांड स्वीकारेल आणि होस्ट त्याच वेळी CAN बसद्वारे परत दिलेल्या रिअलटाइम डेटाद्वारे चेसिसच्या सद्य स्थितीचे विश्लेषण देखील करू शकतो. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्रीसाठी CAN कम्युनिकेशन प्रोटोकॉल पहा.
3.4
फर्मवेअर
अपग्रेड करा
वापरकर्त्यांना BUNKER MINI 2.0 ची फर्मवेअर आवृत्ती अपग्रेड करण्यासाठी आणि ग्राहकांना अधिक परिपूर्ण अनुभव देण्यासाठी, BUNKER MINI 2.0 फर्मवेअर अपग्रेडसाठी हार्डवेअर इंटरफेस आणि संबंधित क्लायंट सॉफ्टवेअर प्रदान करते.
अपग्रेड करा
तयारी
अ‍ॅजिलेक्स कॅन डीबगिंग मॉड्यूल X १ मायक्रो यूएसबी केबल X १ बंकर प्रो चेसिस X १ संगणक (विंडोज ओएस (ऑपरेटिंग सिस्टम)) X १
अपग्रेड करा
प्रक्रिया
1.संगणकावर USBTOCAN मॉड्यूल प्लग इन करा, आणि नंतर AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe सॉफ्टवेअर उघडा (क्रम चुकीचा असू शकत नाही, प्रथम सॉफ्टवेअर उघडा आणि नंतर मॉड्यूल प्लग इन करा, डिव्हाइस ओळखले जाणार नाही). 2. ओपन सीरियल बटणावर क्लिक करा आणि नंतर कारच्या शरीरावरील पॉवर बटण दाबा. कनेक्शन यशस्वी झाल्यास, आकृतीमध्ये दर्शविल्याप्रमाणे, मुख्य नियंत्रणाची आवृत्ती माहिती ओळखली जाईल.
26 / 35

3. लोड फर्मवेअरवर क्लिक करा File अपग्रेड करण्यासाठी फर्मवेअर लोड करण्यासाठी बटण. लोडिंग यशस्वी झाल्यास, आकृतीमध्ये दर्शविल्याप्रमाणे फर्मवेअर माहिती प्राप्त केली जाईल
27 / 35

4. नोड सूची बॉक्समध्ये अपग्रेड करण्यासाठी नोडवर क्लिक करा आणि नंतर फर्मवेअर अपग्रेड करणे सुरू करण्यासाठी स्टार्ट अपग्रेड फर्मवेअर क्लिक करा. अपग्रेड यशस्वी झाल्यानंतर, एक पॉप-अप बॉक्स सूचित करेल.
28 / 35

3.5
बंकरप्रो
ROS
पॅकेज
वापरा
Example
ROS काही मानक ऑपरेटिंग सिस्टम सेवा प्रदान करते, जसे की हार्डवेअर अॅब्स्ट्रॅक्शन, लो-लेव्हल इक्विपमेंट कंट्रोल, कॉमन फंक्शन्सची अंमलबजावणी, इंटर-प्रोसेस मेसेज आणि डेटा पॅकेट मॅनेजमेंट. आरओएस ग्राफ आर्किटेक्चरवर आधारित आहे, ज्यामुळे विविध नोड्सच्या प्रक्रिया विविध माहिती (जसे की सेन्सिंग, नियंत्रण, स्थिती, नियोजन इ.) प्राप्त करू शकतात, सोडू शकतात आणि एकत्रित करू शकतात. सध्या ROS मुख्यत्वे UBUNTU चे समर्थन करते.
विकास
तयारी
हार्डवेअर
तयारी कॅनलाईट कॅन कम्युनिकेशन मॉड्यूल X1 थिंकपॅड E470 नोटबुक X1 AGILEX BUNKERPRO मोबाइल रोबोट चेसिस X1 AGILEX BUNKERPRO रिमोट कंट्रोलला सपोर्ट करणारा FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO टॉप एव्हिएशन सॉकेट X1 वापर
example
वातावरण
वर्णन उबंटू १८.०४ आरओएस गिट
हार्डवेअर
कनेक्शन
आणि
तयारी
BUNKERPRO टॉप एव्हिएशन प्लग किंवा टेल प्लगची CAN केबल बाहेर काढा आणि CAN केबलमधील CAN_H आणि CAN_L अनुक्रमे CAN_TO_USB अडॅप्टरशी कनेक्ट करा;
BUNKERPRO मोबाइल रोबोट चेसिसवर नॉब स्विच चालू करा आणि दोन्ही बाजूंचे आपत्कालीन स्टॉप स्विचेस सोडले आहेत की नाही ते तपासा;
नोटबुकच्या usb इंटरफेसशी CAN_TO_USB कनेक्ट करा. कनेक्शन आकृती आकृती 3.4 मध्ये दर्शविली आहे.
आकृती ३.४ कॅन केबल कनेक्शनचा योजनाबद्ध आकृती
29 / 35

ROS
स्थापना
आणि
वातावरण
सेटिंग
प्रतिष्ठापन तपशीलांसाठी, कृपया http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu पहा

चाचणी
सक्षम
हार्डवेअर
आणि
कॅन
संवाद

CAN-TO-USB अ‍ॅडॉप्टर सेट करणे gs_usb कर्नल मॉड्यूल सक्षम करा
सुडो मॉडप्रोब gs_usb

५००k बॉड रेट सेट करणे आणि कॅन-टू-यूएसबी अॅडॉप्टर सक्षम करणे sudo ip लिंक कॅन० अप प्रकार कॅन बिटरेट ५००००० सेट करणे

मागील चरणांमध्ये कोणतीही त्रुटी आढळली नसल्यास, तुम्ही कमांड वापरण्यास सक्षम असावे view कॅन डिव्हाइस त्वरित

ifconfig -a

हार्डवेअर sudo apt install can-utils तपासण्यासाठी can-utils स्थापित करा आणि वापरा

कॅन-टू-यूएसबी यावेळी SCOUT 2.0 रोबोटशी कनेक्ट केलेले असल्यास, आणि कार चालू केली असल्यास, SCOUT 2.0 चेसिसमधील डेटाचे निरीक्षण करण्यासाठी खालील आदेश वापरा.

कॅन्डम्प कॅन 0

30 / 35

कृपया पहा: [१] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [1] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

AGILEX
बंकरप्रो
ROS
पॅकेज
डाउनलोड करा
आणि
संकलित करा
ros अवलंबून पॅकेज डाउनलोड करा
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-कीबोर्ड
bunker_ros सोर्स कोड क्लोन करा आणि संकलित करा
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make स्रोत devel/setup.bash
संदर्भ स्रोत: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

सुरू करा
द
ROS
नोडस्
बेस नोड सुरू करा
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch कीबोर्ड रिमोट ऑपरेशन नोड सुरू करा
रोसलाँच बंकर_ब्रिंगअप बंकर_टेलिओप_कीबोर्ड.लाँच

31 / 35

Github ROS डेव्हलपमेंट पॅकेज डायरेक्टरी आणि वापर सूचना *_बेस:: चेसिससाठी श्रेणीबद्ध CAN संदेश पाठवण्यासाठी आणि प्राप्त करण्यासाठी कोर नोड. ros च्या संप्रेषण यंत्रणेवर आधारित, ते चेसिसची हालचाल नियंत्रित करू शकते आणि विषयाद्वारे बंकरची स्थिती वाचू शकते. *_msgs: चेसिस स्थिती अभिप्राय विषयाचे विशिष्ट संदेश स्वरूप परिभाषित करा *_bringup: स्टार्टअप fileचेसिस नोड्स आणि कीबोर्ड कंट्रोल नोड्ससाठी s आणि usb_to_can मॉड्यूल सक्षम करण्यासाठी स्क्रिप्ट्स
4
प्रश्नोत्तरे
Q BUNKERPRO सामान्यपणे सुरू होते, परंतु रिमोट कंट्रोल वापरताना ते का हलत नाही?
वाहनाच्या शरीरावर नियंत्रण ठेवायचे?
प्रथम, पॉवर स्विच दाबला आहे की नाही याची खात्री करा; आणि नंतर, नियंत्रण दाबले आहे की नाही याची खात्री करा
रिमोट कंट्रोलच्या वरच्या डाव्या बाजूला असलेल्या मोड सिलेक्शन स्विचद्वारे निवडलेला मोड बरोबर आहे.
प्रश्न: BUNKERPRO रिमोट कंट्रोल सामान्य आहे; चेसिसची स्थिती आणि हालचालीची माहिती फीडबॅक सामान्य आहे; परंतु वाहनाच्या बॉडीचा कंट्रोल मोड का स्विच केला जाऊ शकत नाही आणि कंट्रोल फ्रेम प्रोटोकॉल जारी केल्यावर चेसिस कंट्रोल फ्रेम प्रोटोकॉलला प्रतिसाद का देत नाही? A: सामान्य परिस्थितीत, जर BUNKERPRO रिमोट कंट्रोलद्वारे नियंत्रित केले जाऊ शकते, तर याचा अर्थ असा की चेसिस हालचाल नियंत्रण सामान्य आहे; जर ते चेसिसची फीडबॅक फ्रेम प्राप्त करू शकत असेल, तर याचा अर्थ CAN एक्सटेंशन लिंक सामान्य आहे. कृपया कमांड कॅन कंट्रोल मोडवर स्विच केली आहे का ते तपासा.
प्रश्न: CAN बसमधून संवाद साधताना, चेसिस फीडबॅक कमांड सामान्य असतो; पण नियंत्रण जारी करताना वाहन प्रतिसाद का देत नाही? उत्तर: BUNKERPRO मध्ये आत एक संप्रेषण संरक्षण यंत्रणा आहे. बाहेरून CAN नियंत्रण आदेश प्रक्रिया करताना चेसिसमध्ये टाइमआउट संरक्षण यंत्रणा आहे. समजा वाहनाला संप्रेषण प्रोटोकॉलची फ्रेम मिळाल्यानंतर, परंतु 500MS पेक्षा जास्त काळासाठी पुढील फ्रेम ऑफ कंट्रोल कमांड प्राप्त न झाल्यानंतर, ते संप्रेषण संरक्षणात प्रवेश करेल आणि त्याचा वेग 0 असेल. म्हणून, होस्ट संगणकाकडून आदेश वेळोवेळी जारी केले पाहिजेत.
32 / 35

5
उत्पादन
परिमाण
5.1
चित्रण
आकृती
of
उत्पादन
परिमाणे
33 / 35

5.2
चित्रण
आकृती
of
शीर्ष
विस्तारित
समर्थन
परिमाणे
34 / 35

35 / 35

कागदपत्रे / संसाधने

अ‍ॅजिलेक्स हंटर अ‍ॅजिलेक्स रोबोटिक्स टीम [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल
हंटर अ‍ॅजिलेक्स रोबोटिक्स टीम, अ‍ॅजिलेक्स रोबोटिक्स टीम, रोबोटिक्स टीम, टीम

संदर्भ

वापरकर्ता मॅन्युअल

हंटर AgileX रोबोटिक्स टीम

उत्पादन माहिती

तपशील

उत्पादन वापर सूचना

सुरक्षितता माहिती

पर्यावरण

तपासा

ऑपरेशन

वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न

प्रश्न: वापरताना मला काही असामान्यता आढळल्यास मी काय करावे?
बंकर प्रो?

प्रश्न: बंकर प्रो आपोआप अडथळे टाळू शकतो का?

कागदपत्रे / संसाधने

संदर्भ

एक टिप्पणी द्या

उत्तर रद्द करा

हंटर AgileX रोबोटिक्स टीम

उत्पादन माहिती

तपशील

उत्पादन वापर सूचना

सुरक्षितता माहिती

पर्यावरण

तपासा

ऑपरेशन

वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न

प्रश्न: वापरताना मला काही असामान्यता आढळल्यास मी काय करावे? बंकर प्रो?

प्रश्न: बंकर प्रो आपोआप अडथळे टाळू शकतो का?

कागदपत्रे / संसाधने

संदर्भ

संबंधित पोस्ट

एक टिप्पणी द्या

उत्तर रद्द करा

प्रश्न: वापरताना मला काही असामान्यता आढळल्यास मी काय करावे?
बंकर प्रो?