AgileX 2023.09 रोबोटिक्स टीम यूजर मॅन्युअल

उपकरणे वापरण्यापूर्वी, सर्व वाचणे आणि समजून घेणे सुनिश्चित करा
मॅन्युअल मध्ये प्रदान केलेली सुरक्षा माहिती. जोखीम पार पाडा
संपूर्ण रोबोट सिस्टमचे मूल्यांकन आणि अचूक डिझाइनची पुष्टी करा
आणि पेरिफेरल्सची स्थापना.

पर्यावरण

प्रथम रोबोट वापरण्यापूर्वी मॅन्युअल काळजीपूर्वक वाचा
वेळ वाहनाची कमतरता असल्याने रिमोट ऑपरेशनसाठी खुले क्षेत्र निवडा
स्वयंचलित अडथळा टाळणारे सेन्सर. वातावरणात कार्य करा
तापमान श्रेणी 0 ~ 40 ° से.

तपासणी

प्रत्येक उपकरणामध्ये पुरेशी उर्जा असल्याची खात्री करा.
वाहनातील कोणतीही विकृती तपासा.

रिमोट कंट्रोलच्या बॅटरी पूर्णपणे आहेत याची खात्री करा
शुल्क आकारले.

ऑपरेशन

ऑपरेशन दरम्यान आजूबाजूचा परिसर स्वच्छ असल्याची खात्री करा.

रिमोट कंट्रोल दृष्टीच्या मर्यादेत ठेवा.
25KG ची कमाल लोड क्षमता ओलांडू नका.

बाह्य स्थापित करताना वस्तुमान स्थितीच्या केंद्राची पुष्टी करा
विस्तार
जेव्हा कमी बॅटरी अलार्म वाजतो तेव्हा डिव्हाइस त्वरित चार्ज करा.

संरक्षण पातळी पूर्ण करणाऱ्या वातावरणात कार्य करा
आवश्यकता

वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न

प्रश्न: कमी बॅटरीसाठी डिव्हाइस अलार्म असल्यास मी काय करावे?

उ: दरम्यान व्यत्यय टाळण्यासाठी कृपया ते त्वरित चार्ज करा
ऑपरेशन

प्रश्न: मी 25KG ची कमाल लोड क्षमता ओलांडू शकतो का?

उ: नाही, निर्दिष्ट लोड क्षमतेपेक्षा जास्त नसणे महत्वाचे आहे
डिव्हाइसचे सुरक्षित ऑपरेशन सुनिश्चित करण्यासाठी.

प्रश्न: बंकर मिनीची ऑपरेटिंग तापमान श्रेणी काय आहे
2.0?

A: शिफारस केलेले ऑपरेटिंग तापमान श्रेणी 0 ते 40 पर्यंत आहे
अंश सेल्सिअस.

View Fullscreen

बंकर
मिनी
2.0
वापरकर्ता
मॅन्युअल

बंकर
MINI AgileX रोबोटिक्स टीम वापरकर्ता
मॅन्युअल V.2.0.1

2023.09

दस्तऐवज
आवृत्ती

क्र. आवृत्ती

तारीख

द्वारा संपादित

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

नोट्स पहिला मसुदा

1 / 38

2 V2.0.0 2023/3/21

V2.0.1 ०७/०४/२०२२

V2.0.2 ०७/०४/२०२२

1. रॉस ड्रायव्हर रीडमीमध्ये बदल करा 2. बंकरमिनी तीन बदला views 3. रिमोट कंट्रोल माहिती फीडबॅक जोडला
4. जोडले मायलेज माहिती फीडबॅक
5. बीएमएस माहिती फीडबॅक जोडला
6. पृष्ठ लेआउट ऑप्टिमाइझ करा
प्रस्तुतीकरण प्रतिमा जोडा ROS पॅकेज कसे वापरायचे ते सुधारित करा
दस्तऐवज तपासणी
रिमोट कंट्रोल पिक्चर ऑप्टिमाइझ अपडेट करा file स्वरूप विमानचालन घाला अद्यतन
अद्यतनित देखावा परिमाण आकृती

या प्रकरणामध्ये महत्वाची सुरक्षितता माहिती आहे जी कोणत्याही व्यक्तीने किंवा संस्थेने उपकरणे वापरण्यापूर्वी वाचली आणि समजून घेतली पाहिजे जेव्हा रोबोट पहिल्यांदा चालू केला जातो. जर तुम्हाला वापराबद्दल काही प्रश्न असतील तर तुम्ही आमच्याशी support@agilex.ai वर संपर्क साधू शकता. या मॅन्युअलच्या इतर प्रकरणांमधील सर्व असेंबली सूचना आणि मार्गदर्शक तत्त्वे पाळणे आणि अंमलात आणणे अत्यंत महत्त्वाचे आहे. चेतावणी चिन्हांशी संबंधित मजकुरावर विशेष लक्ष दिले पाहिजे.

2 / 38

सुरक्षितता
माहिती
या मॅन्युअलमधील माहितीमध्ये संपूर्ण रोबोटिक ऍप्लिकेशनची रचना, स्थापना आणि ऑपरेशन समाविष्ट नाही किंवा त्यामध्ये या संपूर्ण प्रणालीच्या सुरक्षिततेवर परिणाम करू शकणारी कोणतीही परिधी समाविष्ट नाही. या संपूर्ण प्रणालीच्या डिझाइन आणि वापरासाठी रोबोट स्थापित केलेल्या देशाच्या मानके आणि वैशिष्ट्यांमध्ये स्थापित केलेल्या सुरक्षा आवश्यकतांचे पालन करणे आवश्यक आहे. संबंधित तपशील आणि प्रभावी कायदे आणि नियमांचे पालन सुनिश्चित करणे ही BUNKERMINI चे इंटिग्रेटर्स आणि अंतिम ग्राहकांची जबाबदारी आहे, जेणेकरून संपूर्ण रोबोट ऍप्लिकेशनमध्ये कोणतेही मोठे धोके नाहीत याची खात्री करणे.ampले यामध्ये खालील गोष्टींचा समावेश आहे परंतु ते इतकेच मर्यादित नाही:
वैधता
आणि
जबाबदारी
संपूर्ण रोबोट सिस्टमचे जोखीम मूल्यांकन करा. जोखमीद्वारे परिभाषित केल्यानुसार इतर यंत्रसामग्रीसाठी अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणे एकत्र जोडणे
मूल्यांकन
सॉफ्टवेअर आणि हार्डवेअर सिस्टीमसह संपूर्ण रोबोट सिस्टमच्या पेरिफेरल्सची रचना आणि स्थापना अचूक असल्याची पुष्टी करा.
या रोबोटमध्ये संपूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोटची संबंधित सुरक्षा कार्ये नाहीत, ज्यामध्ये स्वयंचलित अँटी-टक्कर, अँटी-फॉलिंग, जैविक दृष्टीकोन चेतावणी इत्यादींचा समावेश आहे परंतु त्यापुरते मर्यादित नाही. या फंक्शन्ससाठी इंटिग्रेटर आणि अंतिम ग्राहकांनी संबंधित नुसार सुरक्षा मूल्यांकन करणे आवश्यक आहे. आरस्पेसिफिकेशन्स आणि प्रभावी कायदे आणि नियम, जेणेकरून विकसित रोबोटला व्यावहारिक अनुप्रयोगांमध्ये कोणतेही मोठे धोके आणि सुरक्षितता धोके नसतील याची खात्री करण्यासाठी.
तांत्रिक सर्व कागदपत्रे गोळा करा file: जोखीम मूल्यांकन आणि या नियमावलीसह. उपकरणे चालवण्यापूर्वी आणि वापरण्यापूर्वी संभाव्य सुरक्षिततेच्या जोखमींबद्दल जागरूक रहा.
पर्यावरण
प्रथमच ते वापरत असताना, मूळ ऑपरेशन सामग्री आणि ऑपरेशन तपशील समजून घेण्यासाठी कृपया हे मॅन्युअल वाहनाने वाचा.
रिमोट ऑपरेशनसाठी, वापरासाठी तुलनेने मोकळे क्षेत्र निवडा आणि वाहनामध्ये कोणतेही स्वयंचलित अडथळा टाळणारे सेन्सर नाहीत.
0 ~ 40 च्या सभोवतालच्या तापमानात वापरा.
3 / 38

वाहनामध्ये वैयक्तिकरित्या सानुकूलित IP संरक्षण पातळी नसल्यास, वाहनाच्या जलरोधक आणि धूळरोधक क्षमता IP67 आहेत.
तपासणी
प्रत्येक उपकरणात पुरेशी उर्जा आहे याची खात्री करा. वाहनामध्ये कोणतीही स्पष्ट असामान्यता नसल्याचे सुनिश्चित करा. रिमोट कंट्रोलच्या बॅटरी पूर्णपणे चार्ज झाल्या आहेत का ते तपासा.
ऑपरेशन
ऑपरेशन दरम्यान आजूबाजूचा परिसर तुलनेने स्पष्ट आहे याची खात्री करा दृष्टीच्या मर्यादेत रिमोट कंट्रोल BUNKERMINI ची कमाल लोड क्षमता 25KG आहे. ते वापरताना, पेलोडची खात्री करा
25KG पेक्षा जास्त नाही. BUNKERMINI वर बाह्य विस्तार स्थापित करताना, वस्तुमानाच्या केंद्राच्या स्थितीची पुष्टी करा
ते रोटेशनच्या मध्यभागी असल्याची खात्री करण्यासाठी विस्ताराचा जेव्हा डिव्हाइस कमी बॅटरीसाठी अलार्म वाजतो, तेव्हा कृपया वेळेत चार्ज करा. कृपया संरक्षण पातळीच्या गरजा पूर्ण करणाऱ्या वातावरणात डिव्हाइस वापरा
डिव्हाइसच्या IP संरक्षण पातळीपर्यंत. कृपया कार्टला थेट धक्का देऊ नका
240W पेक्षा जास्त.
बॅटरी
सावधगिरी
BUNKER MINI उत्पादनांची बॅटरी कारखान्यातून बाहेर पडल्यावर ती पूर्णपणे चार्ज होत नाही. विशिष्ट बॅटरी व्हॉल्यूमtage आणि पॉवर vol द्वारे प्रदर्शित केले जाऊ शकतेtagई डिस्प्ले मीटर बंकर मिनी चेसिसच्या मागील बाजूस किंवा रिमोट कंट्रोलवरील व्हॉल आणि बॅटद्वारे.
कृपया बॅटरी वापरल्यानंतर ती चार्ज करू नका. BUNKER MINI रिमोट कंट्रोल बॅटरी 15% किंवा टेल व्हॉल्यूम पेक्षा कमी असेल तेव्हा कृपया वेळेत चार्ज कराtage डिस्प्ले 25V पेक्षा कमी आहे.
स्थिर स्टोरेज परिस्थिती: इष्टतम स्टोरेज तापमान -10 ~ 40 आहे. बॅटरी वापरात नसताना, ती दर महिन्याला एकदा चार्ज करून डिस्चार्ज केली पाहिजे आणि नंतर पूर्ण व्हॉल्यूममध्ये साठवली पाहिजे.tage बॅटरी साठवू नका आगीत ठेवा किंवा बॅटरी गरम करू नका. उच्च तापमानात बॅटरी साठवू नका.
4 / 38

चार्जिंग: चार्जिंगसाठी तुम्ही जुळणारे समर्पित लिथियम बॅटरी चार्जर वापरणे आवश्यक आहे. ०°C च्या खाली बॅटरी चार्ज करू नका. मूळ नसलेल्या मानक बॅटरी, वीज पुरवठा आणि चार्जर वापरू नका.
सावधगिरी
साठी
वापर
वातावरण
बंकर मिनीचे कार्यरत तापमान -10 ~ 40 आहे. कृपया -10 पेक्षा कमी किंवा 40 पेक्षा जास्त तापमान असलेल्या वातावरणात वापरू नका.
संक्षारक किंवा ज्वलनशील वायू किंवा जवळ ज्वलनशील पदार्थ असलेल्या वातावरणात त्याचा वापर करू नका.
कृपया हीटर किंवा मोठ्या कॉइल रेझिस्टर सारख्या गरम घटकांजवळ वापरू नका. बंकर मिनी IP67 वॉटरप्रूफ आणि डस्टप्रूफ आहे. कृपया जास्त वेळ पाण्यात भिजवून वापरू नका
वेळ नियमितपणे तपासा आणि गंज काढा. हे शिफारसीय आहे की ऑपरेटिंग वातावरणाची उंची 1000M पेक्षा जास्त नसावी अशी शिफारस केली जाते की वापरात दिवस आणि रात्री तापमानातील फरक
पर्यावरण 25 पेक्षा जास्त नाही नियमितपणे ट्रॅक टेंशनर्सची तपासणी आणि देखभाल करा
सुरक्षितता
सावधगिरी
तुम्हाला वापर प्रक्रियेबद्दल काही प्रश्न असल्यास, कृपया संबंधित सूचना मॅन्युअलचे अनुसरण करा किंवा संबंधित तांत्रिक कर्मचाऱ्यांचा सल्ला घ्या.
उपकरणे वापरण्यापूर्वी, अयोग्य ऑपरेशन टाळण्यासाठी साइटवरील परिस्थितीकडे लक्ष द्या ज्यामुळे वैयक्तिक सुरक्षा समस्या उद्भवू शकतात.
आणीबाणीच्या परिस्थितीत, उपकरणे बंद करण्यासाठी आपत्कालीन स्टॉप बटण दाबा. कृपया तांत्रिक समर्थन आणि परवानगीशिवाय अंतर्गत डिव्हाइस संरचना सुधारू नका. जेव्हा उपकरणामध्ये काहीतरी चूक होते, तेव्हा ते टाळण्यासाठी ते ताबडतोब वापरणे थांबवा
दुय्यम नुकसान. जेव्हा उपकरणांमध्ये असामान्यता आढळते, तेव्हा कृपया संबंधित तांत्रिक कर्मचाऱ्यांशी संपर्क साधा
आणि अधिकृततेशिवाय ते हाताळू नका.
सामग्री
5 / 38

दस्तऐवज
आवृत्ती

सामग्री

सुरक्षितता
माहिती

सामग्री

1 परिचय
of
बंकर
मिनी
2.0
1.1 उत्पादन सूची 1.2 कार्यप्रदर्शन मापदंड 1.3 विकासासाठी आवश्यक
१०.३ द
मूलभूत
2.1 इलेक्ट्रिकल इंटरफेस वर्णन 2.2 रिमोट कंट्रोल सूचना 2.3 नियंत्रण आदेश आणि गती वर्णन
3 मिळवणे
सुरुवात केली
3.1 वापरा आणि ऑपरेशन 3.2 चार्जिंग 3.3 विकास
3.3.1 कॅन केबल कनेक्शन 3.3.2 कॅन प्रोटोकॉल वर्णन 3.3.3 बंकर मिनी 2.0 आरओएस पॅकेज वापरample

4
वापरा
आणि
ऑपरेशन

6 / 38

5
प्रश्नोत्तरे

6
उत्पादन
परिमाण
6.1 उत्पादन बाह्यरेखा परिमाणांचे चित्रण 6.2 शीर्ष विस्तार कंस परिमाणांचे चित्रण

1 परिचय
of
बंकर
मिनी
2.0
बंकर मिनी 2.0 हे औद्योगिक अनुप्रयोगांसाठी अष्टपैलू ट्रॅक केलेले चेसिस वाहन आहे. हे साधे आणि संवेदनशील ऑपरेशन, मोठ्या विकासाची जागा, विविध क्षेत्रात विकास आणि अनुप्रयोगासाठी अनुकूलता, IP67 डस्टप्रूफ आणि वॉटरप्रूफ, आणि उत्कृष्ट ग्रेडेबिलिटी इत्यादी वैशिष्ट्यांसह वैशिष्ट्यीकृत आहे. हे विशेष रोबोट्सच्या विकासासाठी वापरले जाऊ शकते जसे की तपासणी आणि शोध, EOD. रेस्क्यू, स्पेशल शूटिंग आणि स्पेशल ट्रान्सपोर्ट, आणि हा रोबोट हालचालीचा उपाय आहे.
1.1 उत्पादन
यादी

नाव BUNKER MINI 2.0robot body
बॅटरी चार्जर (AC 220V)
एव्हिएशन प्लग नर 4पिन
एफएस रिमोट कंट्रोल (पर्यायी) यूएसबी ते कॅन कम्युनिकेशन मॉड्यूल
1.2 कामगिरी
पॅरामीटर्स

प्रमाण x1 x1 x1 x1 x1

पॅरामीटर प्रकार यांत्रिक वैशिष्ट्ये

आयटम L × W × H (मिमी)

मूल्ये 690 x 570 x 335

7 / 38

व्हीलबेस (मिमी)

पुढील/मागील चाकाचा आधार (मिमी)

चेसिसची उंची

ट्रॅक रुंदी

कर्ब वजन (किलो)

बॅटरी प्रकार

बॅटरी पॅरामीटर्स

पॉवर ड्राइव्ह मोटर

स्टीयरिंग ड्राइव्ह मोटर

पार्किंग मोड

सुकाणू

निलंबन फॉर्म

स्टीयरिंग मोटर कमी करण्याचे प्रमाण

स्टीयरिंग मोटर एन्कोडर

ड्राइव्ह मोटर कमी प्रमाण

ड्राइव्ह मोटर सेन्सर

कार्यप्रदर्शन मापदंड

आयपी ग्रेड

कमाल वेग (किमी/ता)

किमान वळण त्रिज्या (मिमी)

कमाल श्रेणीक्षमता (°)

80 100 56 लिथियम बॅटरी 30AH 2×250W DC ब्रश मोटर ट्रॅक प्रकार डिफरेंशियल स्टीयरिंग –
–
–
०६ ४०
चुंबकीय ब्रेडिंग 1024 IP22 1.0
जागी वळू शकतो
७२°

8 / 38

नियंत्रण

कमाल अडथळा ओलांडताना ग्राउंड क्लिअरन्स (मिमी) कमाल बॅटरी आयुष्य (h) कमाल अंतर (किमी) चार्जिंग वेळ (h)
कार्यरत तापमान ()
नियंत्रण मोड
आरसी ट्रान्समीटर सिस्टम इंटरफेस

120mm 410 8 14KM 3
-10~40 रिमोट कंट्रोल कंट्रोल कमांड कंट्रोल मोड 2.4G/अत्यंत अंतर 200M
कॅन

1.3 आवश्यक
साठी
विकास
BUNKER MINI 2.0 कारखान्यातील FS रिमोट कंट्रोलसह सुसज्ज आहे, ज्याद्वारे वापरकर्ते हालचाल आणि रोटेशन ऑपरेशन्स पूर्ण करण्यासाठी BUNKER MINI 2.0 मोबाइल रोबोटच्या चेसिस नियंत्रित करू शकतात. याशिवाय, BUNKER MINI 2.0 CAN इंटरफेससह सुसज्ज आहे, ज्याद्वारे वापरकर्ते दुय्यम विकास करू शकतात.

१०.३ द
मूलभूत
हा भाग BUNKER MINI 2.0 मोबाइल रोबोट चेसिसचा मूलभूत परिचय देईल, जेणेकरून वापरकर्ते आणि विकासकांना BUNKER MINI 2.0 चेसिसची मूलभूत माहिती मिळू शकेल.
2.1 इलेक्ट्रिकल
इंटरफेस
वर्णन
मागील इलेक्ट्रिकल इंटरफेस आकृती 2.1 मध्ये दर्शविला आहे, ज्यामध्ये Q1 हा आपत्कालीन स्टॉप स्विच आहे, Q2 पॉवर स्विच आहे, Q3 पॉवर डिस्प्ले इंटरफेस आहे, Q4 चार्जिंग इंटरफेस आहे आणि Q5 हा CAN आणि 24V पॉवर एव्हिएशन इंटरफेस आहे.

9 / 38

आकृती2.1 मागील इलेक्ट्रिकल इंटरफेस Q5 च्या कम्युनिकेशन आणि पॉवर इंटरफेसची व्याख्या आकृती 2-2 मध्ये दर्शविली आहे.

पिन क्रमांक

पिन प्रकार

कार्य आणि व्याख्या

शक्ती

VCC

शक्ती

कॅन

GND CAN_H

शेरा
सकारात्मक वीज पुरवठा, व्हॉलtage श्रेणी 24~29V, कमाल वर्तमान 10A नकारात्मक वीज पुरवठा CAN बस उच्च आहे

10 / 38

कॅन

कॅन_एल

CAN बस कमी

आकृती 2.2 मागील विमानचालन विस्तार इंटरफेसचा पिन परिभाषा आकृती
2.2 रिमोट
नियंत्रण
सूचना
फस रिमोट कंट्रोल हे बंकर मिनी उत्पादनांसाठी पर्यायी ऍक्सेसरी आहे. ग्राहक प्रत्यक्ष गरजेनुसार निवड करू शकतात. रिमोट कंट्रोल वापरून बंकर मिनी युनिव्हर्सल रोबोट चेसिस सहज नियंत्रित करता येते. या उत्पादनामध्ये, आम्ही डाव्या हाताच्या प्रवेगक डिझाइनचा वापर करतो. त्याची व्याख्या आणि कार्ये आकृती 2.3 मध्ये संदर्भित केली जाऊ शकतात. बटणांची कार्ये खालीलप्रमाणे परिभाषित केली आहेत: SWA आणि SWD तात्पुरते सक्षम नाहीत. SWB हे कंट्रोल मोड सिलेक्शन बटण आहे. कमांड कंट्रोल मोडसाठी त्यास शीर्षस्थानी पुश करा. रिमोट कंट्रोल मोडसाठी मध्यभागी ढकलून द्या. SWC कार लाइट मोड बटण आहे. शीर्षस्थानी ढकलणे. हा कारच्या दिव्यांचा सामान्य-ऑन मोड आहे. कार हलत असताना दिवे चालू करण्यासाठी मध्यभागी डायल करा. दिवे सामान्यपणे बंद मोडवर स्विच करण्यासाठी ते तळाशी डायल करा. S1 हे थ्रोटल बटण आहे, जे BUNKER MINI ला पुढे आणि मागे जाण्यासाठी नियंत्रित करते; S2 रोटेशन नियंत्रित करते आणि POWER हे पॉवर बटण आहे. ते चालू करण्यासाठी एकाच वेळी दाबा आणि धरून ठेवा.

कृपया
नोंद:
SWA,
SWB,
SWC,
आणि
SWD
सर्व
गरज
करण्यासाठी
be
at
द
शीर्ष
जेव्हा
द
दूरस्थ
नियंत्रण
is
वळले
वर

11 / 38

आकृती 2.3 एफएस रिमोट कंट्रोल बटणे रिमोटचे योजनाबद्ध आकृती
नियंत्रण
इंटरफेस
वर्णन: बंकर : मॉडेल व्हॉल: बॅटरी व्हॉलtagई कार: चेसिस स्थिती बॅट: चेसिस पॉवर टक्केtage P: पार्क रिमोटर: रिमोट कंट्रोल बॅटरी लेव्हल फॉल्ट कोड: त्रुटी माहिती (5 फ्रेममध्ये बाइट [211] चे प्रतिनिधित्व करते)
12 / 38

2.3 नियंत्रण
आज्ञा
आणि
गती
वर्णन
आकृती 8855 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे आम्ही ISO 2.4 मानकानुसार ग्राउंड मोबाइल वाहनाची समन्वय संदर्भ फ्रेम स्थापित करतो.
आकृती 2.4 वाहनाच्या शरीराच्या संदर्भ फ्रेमचा योजनाबद्ध आकृती 2.4 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे, BUNKER MINI 2.0 बॉडी स्थापित संदर्भ फ्रेमच्या X-अक्षाच्या समांतर आहे.
13 / 38

रिमोट कंट्रोल मोडमध्ये, रिमोट कंट्रोल जॉयस्टिक S1 पुढे ढकलल्यावर X च्या सकारात्मक दिशेने सरकते आणि मागे ढकलल्यावर X च्या नकारात्मक दिशेने सरकते. जेव्हा S1 कमाल मूल्याकडे ढकलले जाते, तेव्हा X च्या सकारात्मक दिशेने हालचालीचा वेग सर्वात मोठा असतो आणि जेव्हा किमान मूल्याकडे ढकलले जाते तेव्हा X दिशेच्या नकारात्मक दिशेने हालचालीचा वेग सर्वात मोठा असतो. रिमोट कंट्रोल जॉयस्टिक S2 वाहनाच्या शरीराचे डावीकडे आणि उजवीकडे फिरणे नियंत्रित करते. जेव्हा S2 डावीकडे ढकलले जाते, तेव्हा वाहनाचे शरीर X अक्षाच्या सकारात्मक दिशेपासून Y अक्षाच्या सकारात्मक दिशेकडे फिरते. जेव्हा S2 उजवीकडे ढकलले जाते, तेव्हा वाहनाचे शरीर X अक्षाच्या सकारात्मक दिशेपासून Y अक्षाच्या नकारात्मक दिशेकडे फिरते. जेव्हा S2 ला डावीकडे जास्तीत जास्त मूल्यापर्यंत ढकलले जाते, तेव्हा घड्याळाच्या उलट दिशेने फिरण्याचा रेषीय वेग सर्वात मोठा असतो आणि जेव्हा तो कमाल मूल्यापर्यंत उजवीकडे ढकलला जातो तेव्हा घड्याळाच्या दिशेने रोटेशनचा रेखीय वेग सर्वात मोठा असतो. कंट्रोल कमांड मोडमध्ये, रेखीय वेगाचे सकारात्मक मूल्य म्हणजे X-अक्षाच्या सकारात्मक दिशेने फिरणे आणि रेखीय वेगाचे नकारात्मक मूल्य म्हणजे X-अक्षाच्या नकारात्मक दिशेने फिरणे. कोनीय वेगाच्या सकारात्मक मूल्याचा अर्थ असा होतो की वाहनाचे शरीर X-अक्षाच्या सकारात्मक दिशेपासून Y-अक्षाच्या सकारात्मक दिशेकडे जाते आणि कोनीय वेगाच्या नकारात्मक मूल्याचा अर्थ असा होतो की वाहन शरीर सकारात्मक दिशेने हलते. X अक्षाचा Y अक्षाच्या ऋण दिशेकडे.
3 मिळवणे
सुरुवात केली
हा भाग प्रामुख्याने BUNKER MINI 2.0 प्लॅटफॉर्मच्या मूलभूत ऑपरेशनचा आणि वापराचा परिचय देतो आणि बाह्य CAN पोर्ट आणि CAN बस प्रोटोकॉलद्वारे वाहनाच्या मुख्य भागाचा दुय्यम विकास कसा करायचा याची ओळख करून देतो.
3.1 वापरा
आणि
ऑपरेशन
तपासा
वाहनाच्या शरीराची स्थिती तपासा. वाहनाच्या शरीरात कोणतीही स्पष्ट असामान्यता आहे का ते तपासा; तसे असल्यास, कृपया विक्रीनंतरच्या समर्थनाशी संपर्क साधा;
आपत्कालीन स्टॉप स्विच स्थिती तपासा. पुष्टी करा की मागील बाजूचे Q1 आणीबाणी स्टॉप बटण रिलीझ स्थितीत आहे;
प्रथमच वापरताना, मागील इलेक्ट्रिकल पॅनेलमधील Q2 (पॉवर स्विच) दाबले आहे की नाही याची पुष्टी करा; तसे असल्यास, कृपया ते दाबा आणि सोडा आणि ते सोडलेल्या स्थितीत असेल
14 / 38

सुरू करा
up
पॉवर स्विच (विद्युत पॅनेलमधील Q2) दाबा, सामान्य परिस्थितीत, पॉवर स्विचचा प्रकाश चालू असेल आणि व्होल्टमीटर बॅटरीचा व्हॉल्यूम प्रदर्शित करेल.tage साधारणपणे;
बॅटरी व्हॉल्यूम तपासाtage जर व्हॉल्यूमtage 24V पेक्षा जास्त आहे, हे सूचित करते की बॅटरी व्हॉल्यूमtage सामान्य आहे. जर ते 24V पेक्षा कमी असेल, तर बॅटरी कमी असेल, कृपया ती चार्ज करा;
शक्ती
बंद
पॉवर बंद करण्यासाठी पॉवर स्विच दाबा;
आणीबाणी
थांबा
BUNKER MINI 2.0 बॉडीच्या मागील बाजूस आपत्कालीन स्टॉप स्विच दाबा;
बेसिक
ऑपरेशन
प्रक्रिया
of
दूरस्थ
नियंत्रण
BUNKER MINI 2.0 रोबोट चेसिस सामान्यपणे सुरू केल्यानंतर, रिमोट कंट्रोल चालू करा आणि रिमोट कंट्रोल मोड म्हणून कंट्रोल मोड निवडा, जेणेकरून BUNKER MINI 2.0 प्लॅटफॉर्मची गती रिमोट कंट्रोलद्वारे नियंत्रित केली जाऊ शकते.
3.2 चार्जिंग
BUNKER MINI 2.0 उत्पादने डिफॉल्टनुसार मानक चार्जरने सुसज्ज आहेत, जी ग्राहकांच्या चार्जिंग गरजा पूर्ण करू शकतात. चार्जिंगची विशिष्ट ऑपरेशन प्रक्रिया खालीलप्रमाणे आहे:
BUNKER MINI 2.0 चेसिस पॉवर-ऑफ स्थितीत असल्याची खात्री करा. चार्ज करण्यापूर्वी, कृपया पुष्टी करा की मागील इलेक्ट्रिकल कन्सोलमधील Q2 (पॉवर स्विच) चालू आहे
बंद मागील इलेक्ट्रिकल कंट्रोल पॅनलमधील Q4 चार्जिंग इंटरफेसमध्ये चार्जरचा प्लग घाला
चार्जरला वीज पुरवठ्याशी कनेक्ट करा आणि चार्जिंग स्थितीत जाण्यासाठी चार्जर स्विच चालू करा.
डीफॉल्टनुसार चार्ज करताना, चेसिसवर कोणताही सूचक प्रकाश नसतो. चार्जिंग असो वा नसो
15 / 38

चार्जरच्या स्थिती संकेतावर अवलंबून असते.
3.3 विकास
3.3.1
कॅन
केबल
जोडणी
बंकर मिनी हे वाहनासह पाठवले जाते आणि आकृती 3.1 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे पुरुष विमानचालन प्लग प्रदान करते. तारांची व्याख्या CANH म्हणून पिवळा, CANL म्हणून निळा, पॉवर पॉझिटिव्ह म्हणून लाल आणि नकारात्मक म्हणून काळा आहे. टीप:
In
द
वर्तमान
बंकर
मिनी
आवृत्ती,
फक्त
द
शेपूट
इंटरफेस
is
उघडा
करण्यासाठी
बाह्य
विस्तार
संवाद
द
शक्ती
पुरवठा
in
हे
आवृत्ती
करू शकता
प्रदान करा
a
जास्तीत जास्त
वर्तमान
of
10 ए.
आकृती 3.1 विमानचालन प्लगचे योजनाबद्ध आकृती
3.3.2
कॅन
प्रोटोकॉल
वर्णन
BUNKER MINI उत्पादने वापरकर्त्याच्या विकासासाठी CAN इंटरफेस प्रदान करतात, ज्याद्वारे वापरकर्ते कार बॉडीला कमांड आणि नियंत्रित करू शकतात. BUNKER MINI उत्पादनांमधील CAN संप्रेषण मानक CAN2.0B मानक स्वीकारते, संप्रेषण बॉड दर 500K आहे आणि संदेश स्वरूप MOTOROLA स्वरूप स्वीकारतो. बाह्य CAN बस इंटरफेसद्वारे चेसिसचा फिरणारा रेखीय वेग आणि रोटेशन कोनीय वेग नियंत्रित केला जाऊ शकतो; BUNKER MINI वर्तमान गती स्थिती माहिती आणि BUNKER MINI चेसिसची स्थिती माहिती रिअल टाइममध्ये अभिप्राय देईल. प्रोटोकॉलमध्ये सिस्टम स्टेटस फीडबॅक फ्रेम्स, मोशन कंट्रोल फीडबॅक फ्रेम्स आणि कंट्रोल फ्रेम्स समाविष्ट आहेत. प्रोटोकॉल सामग्री खालीलप्रमाणे आहे: सिस्टम स्टेटस फीडबॅक कमांडमध्ये सध्याच्या कार बॉडी स्टेटस फीडबॅक, कंट्रोल मोड स्टेटस फीडबॅक, बॅटरी व्हॉल्यूम समाविष्ट आहेtage फीडबॅक आणि फॉल्ट फीडबॅक. प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.1 मध्ये दर्शविली आहे:
16 / 38

तक्ता 3.1 बंकर मिनी 2.0 चेसिस स्टेट फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव

सिस्टम स्टेट फीडबॅक कमांड

नोड रिसिव्हिंग नोड पाठवत आहे

सायकल ms

प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)

वायर-नियंत्रित चेसिस

निर्णय नियंत्रण युनिट

0x211

200ms

काहीही नाही

डेटा लांबी

0x08

स्थान

कार्य

डेटा प्रकार

वर्णन

बाइट [१]

वर्तमान वाहन शरीर स्थिती

स्वाक्षरी न केलेले int8

0x00 सिस्टम सामान्य 0x01 आणीबाणी शट-डाउन मोड
0x02 सिस्टम अपवाद

बाइट [१]

मोड नियंत्रण

स्वाक्षरी न केलेले int8

0x00 स्टँडबाय मोड 0x01 CAN कमांड कंट्रोल मोड
0x03 रिमोट कंट्रोल मोड

बाइट [२] बाइट [३]

बॅटरीचे वरचे आठ बिट
खंडtage
बॅटरीचे खालचे आठ बिट
खंडtage

unsigned int16 वास्तविक खंडtage X10 (0.1V ते अचूक)

बाइट [१]

राखीव

–

0x00

बाइट [१]

चुकीची माहिती स्वाक्षरी न केलेली int8

तपशिलांसाठी, पहा [फॉल्ट माहिती वर्णन]

बाइट [१]

राखीव

–

0x00

बाइट [१]

मोजणी तपासणी (गणना)

स्वाक्षरी न केलेले int8

0~255 लूप काउंट, प्रत्येक वेळी कमांड पाठवल्यावर एकदा मोजा

17 / 38

तक्ता 3.2 दोष माहितीचे स्पष्टीकरण सारणी

बाइट बाइट [5]

दोष माहिती वर्णन

बिट

अर्थ

बिट [0]

बॅटरी अंडरव्होलtagई दोष

बिट [1]

बॅटरी अंडरव्होलtagई चेतावणी

बिट [2]

रिमोट कंट्रोल
डिस्कनेक्शन संरक्षण 0:
सामान्य, 1: रिमोट कंट्रोल
डिस्कनेक्शन

बिट [3]

आरक्षित, डीफॉल्ट 0

बिट [4]

ड्राइव्ह 2 संप्रेषण दोष (0: दोष नाही, 1: दोष)

बिट [5]

ड्राइव्ह 3 संप्रेषण दोष (0: दोष नाही, 1: दोष)

बिट [6]

आरक्षित, डीफॉल्ट 0

बिट [7]

आरक्षित, डीफॉल्ट 0

मोशन कंट्रोल फीडबॅक फ्रेम कमांडमध्ये सध्याच्या वाहनाच्या शरीराच्या मोशन रेखीय वेग आणि गती कोनीय वेगाचा फीडबॅक समाविष्ट आहे. प्रोटोकॉलची विशिष्ट सामग्री तक्ता 3.3 मध्ये दर्शविली आहे.
तक्ता 3.3 मोशन कंट्रोल फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव

मोशन कंट्रोल फीडबॅक कमांड

नोड प्राप्त करणारा नोड पाठवत आहे

सायकल ms

वायर-नियंत्रित चेसिस

निर्णय नियंत्रण युनिट

0x221

20ms

प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)
काहीही नाही

18 / 38

डेटा लांबी स्थान
बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

0x08
कार्य
च्या वरच्या आठ बिट
हालचालीचा वेग खालचा आठ
हालचाली गतीचे तुकडे
च्या वरच्या आठ बिट
रोटेशन गती खालचा आठ
रोटेशन गतीचे बिट
राखीव
राखीव
राखीव
राखीव

डेटा प्रकार
int16 वर स्वाक्षरी केली
int16 वर स्वाक्षरी केली
–

वर्णन
वास्तविक वेग X 1000 (0.001m/s अचूक)
वास्तविक वेग X 100 (0.01rad/s पर्यंत अचूक)
0x00 0x00 0x00 0x00

कंट्रोल फ्रेममध्ये रेखीय वेग नियंत्रण उघडणे, कोनीय वेग नियंत्रण उघडणे आणि चेकसम समाविष्ट आहे. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.4 मध्ये दर्शविली आहे.
तक्ता 3.4 मोशन कंट्रोल कमांड कंट्रोल फ्रेम

आदेशाचे नाव

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

निर्णय नियंत्रण युनिट

चेसिस नोड

नियंत्रण आदेश

सायकल ms

0x111

20ms

प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)
500ms

19 / 38

डेटा लांबी स्थिती बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

0x08
कार्य
रेखीय वरील आठ बिट्स
वेग
रेखीयाचे खालचे आठ बिट्स
वेग
च्या वरच्या आठ बिट्स
कोनीय वेग
च्या खालच्या आठ बिट्स
कोनीय वेग
राखीव
राखीव
राखीव
राखीव

डेटा प्रकार

int16 वर स्वाक्षरी केली

वाहनाच्या मुख्य भागाचा प्रवास वेग, युनिट मिमी/से, मूल्य श्रेणी [-१३००,१३००]

int16 वर स्वाक्षरी केली

वाहनाच्या शरीराचा रोटेशनल कोनीय वेग, युनिट 0.001rad/s, मूल्य
श्रेणी [-2000, 2000]

—

0x00

—

0x00

—

0x00

—

0x00

मोड सेटिंग फ्रेम टर्मिनलचा कंट्रोल इंटरफेस सेट करण्यासाठी वापरली जाते आणि त्याची विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.5 मध्ये दर्शविली आहे.
तक्ता 3.5 नियंत्रण मोड सेटिंग फ्रेम

कमांडचे नाव पाठवत आहे नोड प्राप्त करत आहे

नियंत्रण मोड सेटिंग आदेश

सायकल ms

प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)

20 / 38

निर्णय नियंत्रण युनिट
डेटा लांबी
स्थिती

चेसिस नोड 0x01
कार्य

बाइट [१]

CAN नियंत्रण सक्षम करणे

0x421

काहीही नाही

डेटा प्रकार स्वाक्षरी न केलेला int8

वर्णन
0x00 स्टँडबाय मोड 0x01 CAN कमांड मोड हे डीफॉल्टनुसार स्टँडबाय मोडमध्ये प्रवेश करते
पॉवर-ऑन केल्यानंतर

टीप[1] नियंत्रण मोड वर्णन
BUNKER MINI 2.0 साठी रिमोट कंट्रोल चालू नसताना, डीफॉल्ट कंट्रोल मोड हा स्टँडबाय मोड असतो आणि तुम्हाला मोशन कंट्रोल कमांड पाठवण्यासाठी कमांड मोडवर स्विच करणे आवश्यक आहे. रिमोट कंट्रोल चालू असल्यास, त्याला सर्वोच्च अधिकार आहे आणि ते आदेशांचे नियंत्रण अवरोधित करू शकतात. जेव्हा रिमोट कंट्रोल कमांड मोडवर स्विच करते, तेव्हा स्पीड कमांडला प्रतिसाद देण्यापूर्वी त्याला कंट्रोल मोड सेटिंग कमांड पाठवणे आवश्यक आहे.
राज्य सेटिंग फ्रेम सिस्टम त्रुटी दूर करण्यासाठी वापरली जाते आणि त्याची विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.6 मध्ये दर्शविली आहे.
तक्ता 3.6 राज्य सेटिंग फ्रेम

आदेशाचे नाव

राज्य सेटिंग आदेश

नोड पाठवत आहे

नोड प्राप्त करत आहे

सायकल ms

प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)

निर्णय नियंत्रण युनिट

चेसिस नोड

0x441

काहीही नाही

डेटा लांबी

0x01

स्थिती

कार्य

डेटा प्रकार

वर्णन

बाइट [१]

एरर क्लिअरन्स कॉमन
d

स्वाक्षरी न केलेले int8

0x00 सर्व गैर-गंभीर दोष साफ करा 0x01 मोटर 1 त्रुटी साफ करा 0x02 मोटर 2 त्रुटी साफ करा

21 / 38

टीप 3: उदाample डेटा, खालील डेटा चाचणीसाठी आहे फक्त 1. वाहन 0.15/S वेगाने पुढे जाते

बाइट [0] 0x00

बाइट [1] 0x96

बाइट [2] 0x00

बाइट [3] 0x00

बाइट [4] 0x00

बाइट [5] 0x00

बाइट [6] 0x00

बाइट [7] 0x00

2. वाहन 0.2RAD/S वर फिरते

बाइट [0] 0x00

बाइट [1] 0x00

बाइट [2] 0x00

बाइट [३] ०xसी८

बाइट [4] 0x00

बाइट [5] 0x00

बाइट [6] 0x00

बाइट [7] 0x00

चेसिस स्टेट माहितीच्या फीडबॅक व्यतिरिक्त, चेसिस फीडबॅक माहितीमध्ये मोटर डेटा आणि सेन्सर डेटा देखील समाविष्ट असतो.
तक्ता 3.7 मोटर गती वर्तमान स्थिती माहिती फीडबॅक

आदेशाचे नाव

मोटर चालक हाय-स्पीड माहिती फीडबॅक फ्रेम

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

सायकल ms

प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)

वायर-नियंत्रित चेसिस

निर्णय नियंत्रण युनिट

0x251~0x254

20ms

काहीही नाही

डेटा लांबी

0x08

स्थिती

कार्य

डेटा प्रकार

वर्णन

बाइट [२] बाइट [३]

मोटर गतीच्या वरच्या आठ बिट
मोटर गतीचे खालचे आठ बिट

int16 वर स्वाक्षरी केली

वर्तमान मोटर स्पीड युनिट RPM

22 / 38

बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

मोटर करंटचे वरचे आठ बिट्स
च्या खालच्या आठ बिट्स
मोटर प्रवाह
ची सध्याची स्थिती
मोटर सर्वोच्च आहे
ची सध्याची स्थिती
मोटर दुसऱ्या क्रमांकावर आहे
ची सध्याची स्थिती
मोटर दुसरा सर्वात कमी आहे
ची सध्याची स्थिती
मोटर सर्वात कमी आहे

स्वाक्षरी int16 स्वाक्षरी int16 स्वाक्षरी int16 स्वाक्षरी int16 स्वाक्षरी int16

वर्तमान मोटर वर्तमान युनिट 0.1A
मोटर युनिटची सध्याची स्थिती: डाळींची संख्या

तक्ता 3.8 मोटर तापमानाचा अभिप्राय, व्हॉलtage आणि राज्य माहिती

आदेशाचे नाव

मोटर चालक कमी-गती माहिती फीडबॅक फ्रेम

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

सायकल ms

प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)

वायर-नियंत्रित चेसिस

निर्णय नियंत्रण युनिट

0x261~0x264

20ms

काहीही नाही

23 / 38

डेटा लांबी स्थिती बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

0x08
कार्य
ड्रायव्हर व्हॉल्यूमचे वरचे आठ बिटtage
ड्रायव्हर व्हॉल्यूमचे खालचे आठ बिटtage
चालक तापमानाचे वरचे आठ बिट
ड्रायव्हर तापमानाचे खालचे आठ बिट
मोटर तापमान
चालक राज्य
राखीव
राखीव

int16 वर स्वाक्षरी केलेला डेटा प्रकार
स्वाक्षरी केलेले int16 स्वाक्षरी केलेले int8 स्वाक्षरी न केलेले int8
–

तक्ता 3.9 अ‍ॅक्ट्युएटर सटे

वर्णन
वर्तमान ड्रायव्हर व्हॉलtage युनिट0.1v
युनिट 1
युनिट1 तपशीलांसाठी तक्ता 3-9 पहा
0x00 0x00

बाइट [१]

बिट [0] बिट [1] बिट [2]

दोष माहिती वर्णन
वीज पुरवठा खंडtage खूप कमी आहे (0: सामान्य 1: खूप कमी)
मोटर अति-तापमान आहे की नाही (0: सामान्य 1: जास्त तापमान)
ड्रायव्हर ओव्हर-करंट आहे की नाही (0: सामान्य 1: ओव्हर-करंट)

24 / 38

बिट [३] बिट [४] बिट [५] बिट [६] बिट [७]

ड्रायव्हर अति-तापमान आहे की नाही (0: सामान्य 1: जास्त तापमान)
सेन्सर स्थिती (0: सामान्य 1: असामान्य) ड्रायव्हर त्रुटी स्थिती (0: सामान्य 1: असामान्य) ड्राइव्हर सक्षम स्थिती (0: सक्षम करणे 1: अक्षम करणे)
राखीव

तक्ता 3.10 ओडोमीटर फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव

ओडोमीटर माहिती फीडबॅक फ्रेम

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

सायकल ms

प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)

वायर-नियंत्रित चेसिस

निर्णय नियंत्रण युनिट

0x311

20ms

काहीही नाही

डेटा लांबी

0x08

स्थिती

कार्य

डेटा प्रकार

वर्णन

बाइट [२] बाइट [३]

डाव्या चाकाचा सर्वात उंच भाग
ओडोमीटर
दुसरा सर्वोच्च बिट
डावे चाक ओडोमीटर

int32 वर स्वाक्षरी केली

चेसिसच्या डाव्या चाकाचा ओडोमीटर फीडबॅक
युनिट मिमी

बाइट [१]

दुसरा सर्वात कमी बिट
डावे चाक ओडोमीटर

25 / 38

बाइट [३] बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७]

डाव्या चाक ओडोमीटरचा सर्वात कमी बिट
च्या सर्वोच्च बिट
उजवे चाक ओडोमीटर
दुसरा सर्वोच्च बिट
उजवे चाक ओडोमीटर
दुसरा सर्वात कमी बिट
उजवे चाक ओडोमीटर
उजव्या चाकाचा सर्वात खालचा भाग
ओडोमीटर

int32 वर स्वाक्षरी केली

चेसिसच्या उजव्या चाकाचा ओडोमीटर फीडबॅक
युनिट मिमी

तक्ता 3.11 रिमोट कंट्रोल माहिती फीडबॅक

आदेशाचे नाव

रिमोट कंट्रोल माहिती फीडबॅक फ्रेम

नोड पाठवत आहे प्राप्त होत आहे

सायकल ms

प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)

वायर-नियंत्रित चेसिस

निर्णय नियंत्रण युनिट

0x241

20ms

काहीही नाही

डेटा लांबी

0x08

स्थिती

कार्य

डेटा प्रकार

वर्णन

26 / 38

बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

रिमोट कंट्रोल SW फीडबॅक
उजवीकडे जॉयस्टिक डावीकडे आणि उजवीकडे उजवीकडे जॉयस्टिक वर
आणि खाली डाव्या जॉयस्टिक वर
आणि खाली डाव्या जॉयस्टिक डावीकडे
आणि उजवीकडे डावी गाठ VRA
राखीव मोजणी तपासणी

स्वाक्षरी न केलेले int8
स्वाक्षरी int8 स्वाक्षरी int8 स्वाक्षरी int8 स्वाक्षरी int8 स्वाक्षरी int8
-असाइन केलेले int8

बिट[0-1]: SWA 2-अप 3-डाउन बिट[2-3]: SWB 2-अप 1-मिड 3-डाउन बिट[4-5]: SWC 2-अप 1-मध्य 3-डाउन
बिट[6-7]: SWD 2-अप 3-डाउन मूल्य श्रेणी [-100,100] मूल्य श्रेणी [-100,100] मूल्य श्रेणी [-100,100] मूल्य श्रेणी [-100,100] मूल्य श्रेणी [-100,100] 0x00 लूप 0-255 संख्या

तक्ता 3.12 बॅटरी BMS डेटा फीडबॅक

आज्ञा

पाठवण्यासाठी नोड

प्राप्त करण्यासाठी नोड

ड्राइव्ह-बाय-वायर चेसिस

निर्णय घेणे आणि नियंत्रण युनिट

डेटा लांबी

0x08

बाइट

अर्थ

BMS चा फीडबॅक डेटा

कालावधी ms

प्राप्त कालबाह्य (ms)

0x361

500ms

काहीही नाही

डेटा प्रकार

नोंद

27 / 38

बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7] कमांड

बॅटरी एसओसी
प्रभाराची स्थिती

स्वाक्षरी न केलेले int8

बॅटरी SOH (राज्य
आरोग्य)

स्वाक्षरी न केलेले int8

बॅटरी व्हॉल्यूमचा उच्च ऑर्डर बाइटtage कमी ऑर्डर बाइटचा बॅटरी व्हॉल्यूमtage

स्वाक्षरी न केलेले int16

बॅटरी करंटचा उच्च ऑर्डर बाइट बॅटरी करंटचा कमी ऑर्डर बाइट

int16 वर स्वाक्षरी केली

बॅटरी तापमानाचा उच्च ऑर्डर बाइट
बॅटरी तापमान कमी ऑर्डर बाइट

int16 वर स्वाक्षरी केली

श्रेणी 0~100 श्रेणी 0~100 एकक: 0.01 V
एकक: ०.१ ए
युनिट: 0.1

तक्ता 3.13 बॅटरी BMS डेटा फीडबॅक

BMS चा फीडबॅक डेटा

पाठवण्यासाठी नोड

प्राप्त करण्यासाठी नोड

ड्राइव्ह-बाय-वायर चेसिस

निर्णय घेणे आणि नियंत्रण युनिट

आयडी 0x362

कालावधी ms

प्राप्त कालबाह्य (ms)

500ms

काहीही नाही

28 / 38

डेटा लांबी बाइट

0x04 अर्थ

डेटा प्रकार

बाइट [१]

अलार्म स्थिती 1

स्वाक्षरी न केलेले int8

बाइट [१]

अलार्म स्थिती 2

स्वाक्षरी न केलेले int8

बाइट [१]

चेतावणी स्थिती 1 स्वाक्षरी न केलेले int8

बाइट [१]

चेतावणी स्थिती 2 स्वाक्षरी न केलेले int8

नोंद
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: उच्च तापमान; BIT4: कमी तापमान; BIT7: डिस्चार्ज
अतिप्रवाह
BIT0: ओव्हरकरंट चार्ज करणे
BIT1: Overvoltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: उच्च तापमान; BIT4: कमी तापमान; BIT7: डिस्चार्ज
अतिप्रवाह
BIT0: ओव्हरकरंट चार्ज करणे

3.3.3
बंकर
मिनी
2.0 ROS
पॅकेज
वापर
Example
आरओएस काही मानक ऑपरेटिंग सिस्टम सेवा प्रदान करते, जसे की हार्डवेअर अॅब्स्ट्रॅक्शन, लो-लेव्हल डिव्हाइस कंट्रोल, सामान्य फंक्शन्सची अंमलबजावणी, इंटर-प्रोसेस मेसेजिंग आणि डेटा पॅकेट व्यवस्थापन. आरओएस ग्राफिकल आर्किटेक्चरवर आधारित आहे, ज्यामुळे विविध नोड्सच्या प्रक्रिया विविध माहिती प्राप्त करू शकतात, प्रकाशित करू शकतात आणि एकत्रित करू शकतात (जसे की संवेदना, नियंत्रण, स्थिती, नियोजन इ.). सध्या ROS मुख्यत्वे UBUNTU चे समर्थन करते.
विकास
तयारी
हार्डवेअर
तयारी कॅनलाइट कॅन कम्युनिकेशन मॉड्यूल X1 थिंकपॅड E470 लॅपटॉप X1 AGILEX बंकर मिनी 2.0 मोबाइल रोबोट चेसिस X1
29 / 38

AGILEX BUNKER MINI 2.0 रिमोट कंट्रोलला सपोर्ट करत आहे FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 टॉप एव्हिएशन रिसेप्टकल X1 पर्यावरण
वर्णन
of
वापर
example Ubuntu 18.04 ROS Git
हार्डवेअर
कनेक्शन
आणि
तयारी
BUNKER MINI 2.0 4-कोर एव्हिएशन किंवा मागील प्लगची CAN लाइन बाहेर काढा आणि CAN लाईनमधील CAN_H आणि CAN_L अनुक्रमे CAN_TO_USB ॲडॉप्टरशी कनेक्ट करा;
BUNKER MINI 2.0 मोबाइल रोबोटचा चेसिस नॉब स्विच चालू करा आणि दोन्ही बाजूंनी आपत्कालीन स्टॉप स्विचेस सोडले आहेत की नाही ते तपासा;
लॅपटॉपच्या USB पोर्टशी CAN_TO_USB कनेक्ट करा. कनेक्शन आकृती आकृती 3.4 मध्ये दर्शविली आहे.

आकृती 3.4 CAN लाइन कनेक्शन आकृती
ROS
स्थापना
आणि
पर्यावरण
सेटअप
प्रतिष्ठापन तपशीलांसाठी, कृपया http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu पहा

चाचणी
सक्षम
हार्डवेअर
आणि
कॅन
संवाद
CAN-TO-USB अडॅप्टर सेट करा gs_usb कर्नल मॉड्यूल सक्षम करा
sudo modprobe gs_usb बॉड रेट 500k वर सेट करा आणि CAN-TO-USB अडॅप्टर सक्षम करा

30 / 38

sudo ip लिंक सेट कॅन0 अप प्रकार 500000 बिटरेट करू शकतो

मागील चरणांमध्ये कोणतीही त्रुटी नसल्यास, आपण खालील आदेशासह CAN डिव्हाइसेस तपासू शकता

ifconfig -a

हार्डवेअर sudo apt install can-utils तपासण्यासाठी can-utils स्थापित करा आणि वापरा

CAN-TO-USB अडॅप्टर TITAN शी कनेक्ट केलेले असल्यास आणि TITAN चालू केले असल्यास, TITAN कडील डेटाचे परीक्षण करण्यासाठी खालील आदेश वापरला जाऊ शकतो.

कॅन्डम्प कॅन 0

कृपया पहा: [१] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [1] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

AGILEX
बंकर
ROS
पॅकेज
डाउनलोड करा
आणि
संकलित करा
ros अवलंबित्व डाउनलोड करा
$ sudo apt स्थापित करा -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard क्लोन करा आणि bunker_ros स्त्रोत कोड संकलित करा
mkdir -p ~/catkin_ws/src

31 / 38

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
संदर्भ https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

सुरू करा
द
ROS
नोड
बेस नोड सुरू करा
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch चालवा

Github ROS विकास पॅकेज निर्देशिका आणि वापर सूचना
*_बेस:: श्रेणीबद्ध CAN संदेश पाठवण्यासाठी आणि प्राप्त करण्यासाठी चेसिससाठी कोर नोड. रॉसच्या संप्रेषण यंत्रणेवर आधारित, ते चेसिसच्या हालचाली नियंत्रित करू शकते आणि विषयाद्वारे बंकरची स्थिती वाचू शकते.
*_msgs: चेसिस स्टेटस फीडबॅक विषयाचे विशिष्ट संदेश स्वरूप परिभाषित करा
*_bringup: स्टार्टअप fileचेसिस नोड्स आणि कीबोर्ड कंट्रोल नोड्ससाठी s आणि usb_to_can मॉड्यूल सक्षम करण्यासाठी स्क्रिप्ट्स

4
वापरा
आणि
ऑपरेशन
वापरकर्त्यांना BUNKER MINI 2.0 ची फर्मवेअर आवृत्ती अपग्रेड करण्यासाठी आणि ग्राहकांना अधिक परिपूर्ण अनुभव देण्यासाठी, BUNKER MINI 2.0 फर्मवेअर अपग्रेडसाठी हार्डवेअर इंटरफेस आणि संबंधित क्लायंट सॉफ्टवेअर प्रदान करते.

32 / 38

अपग्रेड करा
तयारी
Agilex CAN डीबगिंग मॉड्यूल X 1 मायक्रो यूएसबी केबल X 1 बंकर मिनी चेसिस X 1 एक संगणक (WINDOWS OS (ऑपरेटिंग सिस्टम)) X 1
अपग्रेड करा
प्रक्रिया
1.संगणकावर USBTOCAN मॉड्यूल प्लग इन करा, आणि नंतर AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe सॉफ्टवेअर उघडा (क्रम चुकीचा असू शकत नाही, प्रथम सॉफ्टवेअर उघडा आणि नंतर मॉड्यूल प्लग इन करा, डिव्हाइस ओळखले जाणार नाही). 2. ओपन सीरियल बटणावर क्लिक करा आणि नंतर कारच्या शरीरावरील पॉवर बटण दाबा. कनेक्शन यशस्वी झाल्यास, आकृतीमध्ये दर्शविल्याप्रमाणे, मुख्य नियंत्रणाची आवृत्ती माहिती ओळखली जाईल.
3. लोड फर्मवेअरवर क्लिक करा File अपग्रेड करण्यासाठी फर्मवेअर लोड करण्यासाठी बटण. लोडिंग यशस्वी झाल्यास, आकृतीमध्ये दर्शविल्याप्रमाणे फर्मवेअर माहिती प्राप्त केली जाईल
33 / 38

4. नोड सूची बॉक्समध्ये अपग्रेड करण्यासाठी नोडवर क्लिक करा आणि नंतर फर्मवेअर अपग्रेड करणे सुरू करण्यासाठी स्टार्ट अपग्रेड फर्मवेअर क्लिक करा. अपग्रेड यशस्वी झाल्यानंतर, एक पॉप-अप बॉक्स सूचित करेल.
34 / 38

5
प्रश्नोत्तरे
Q:
बंकर
मिनी
2.0 सुरू होते
साधारणपणे,
पण
द
वाहन
शरीर
करतो
नाही
हलवा
सह
द
दूरस्थ
नियंत्रण? उ: प्रथम, पॉवर स्विच दाबला आहे की नाही आणि आपत्कालीन स्टॉप स्विच सोडला आहे की नाही हे निर्धारित करा आणि नंतर रिमोट कंट्रोलच्या वरच्या डाव्या बाजूला मोड निवड स्विचद्वारे निवडलेला कंट्रोल मोड योग्य आहे की नाही याची पुष्टी करा.
Q:
जेव्हा
द
बंकर
मिनी
2.0 रिमोट
नियंत्रण
is
सामान्य
द
चेसिस
राज्य
आणि
गती
माहिती
अभिप्राय
is
सामान्य
आणि
द
नियंत्रण
फ्रेम
प्रोटोकॉल
is
जारी,
का
द
वाहन
शरीर
नियंत्रण
मोड
करू शकत नाही
be
स्विच केले,
आणि
चेसिस
करतो
नाही
प्रतिसाद
करण्यासाठी
द
नियंत्रण
फ्रेम
प्रोटोकॉल? उ: सामान्य परिस्थितीत, जर BUNKER MINI 2.0 रिमोट कंट्रोलद्वारे नियंत्रित केले जाऊ शकते, तर याचा अर्थ असा की चेसिस मोशन कंट्रोल सामान्य आहे आणि ते चेसिसची फीडबॅक फ्रेम प्राप्त करू शकते, याचा अर्थ CAN विस्तार लिंक सामान्य आहे. कृपया कमांड CAN कंट्रोल मोडवर स्विच केली आहे का ते तपासा..
35 / 38

Q:
जेव्हा
द
संबंधित
संवाद
is
वाहून नेले
बाहेर
माध्यमातून
द
कॅन
बस,
आणि
द
चेसिस
अभिप्राय
आज्ञा
is
सामान्य
का

करतो
द
कार
do
नाही
प्रतिसाद
नंतर
द
नियंत्रण
is
जारी केले? A: BUNKER MINI 2.0 मध्ये आत एक संप्रेषण संरक्षण यंत्रणा आहे. बाह्य CAN नियंत्रण आदेश हाताळताना चेसिसमध्ये कालबाह्य संरक्षण यंत्रणा असते. वाहनाला संप्रेषण प्रोटोकॉलची फ्रेम मिळाल्यानंतर, त्याला 500MS पेक्षा जास्त नियंत्रण आदेशांची पुढील फ्रेम प्राप्त होत नाही आणि ते 0 च्या गतीने संप्रेषण संरक्षणात प्रवेश करेल, म्हणून होस्ट संगणकाकडून आदेश वेळोवेळी असणे आवश्यक आहे. जारी केले.
6
उत्पादन
परिमाण
6.1 उदाहरणे
of
उत्पादन
बाह्यरेखा
परिमाणे
6.2
उदाहरणे
of
शीर्ष
विस्तार
कंस
परिमाणे
36 / 38

37 / 38

38 / 38

कागदपत्रे / संसाधने

	AgileX 2023.09 रोबोटिक्स टीम [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल 2023.09 रोबोटिक्स टीम, 2023.09, रोबोटिक्स टीम, टीम
	AgileX 2023.09 रोबोटिक्स टीम [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल 2023.09 रोबोटिक्स टीम, 2023.09, रोबोटिक्स टीम, टीम

संदर्भ

वापरकर्ता मॅन्युअल

2023.09 रोबोटिक्स टीम

तपशील

उत्पादन वापर सूचना

सुरक्षितता माहिती

पर्यावरण

तपासणी

ऑपरेशन

वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न

प्रश्न: कमी बॅटरीसाठी डिव्हाइस अलार्म असल्यास मी काय करावे?

प्रश्न: मी 25KG ची कमाल लोड क्षमता ओलांडू शकतो का?

प्रश्न: बंकर मिनीची ऑपरेटिंग तापमान श्रेणी काय आहे
2.0?

कागदपत्रे / संसाधने

संदर्भ

एक टिप्पणी द्या

उत्तर रद्द करा

2023.09 रोबोटिक्स टीम

तपशील

उत्पादन वापर सूचना

सुरक्षितता माहिती

पर्यावरण

तपासणी

ऑपरेशन

वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न

प्रश्न: कमी बॅटरीसाठी डिव्हाइस अलार्म असल्यास मी काय करावे?

प्रश्न: मी 25KG ची कमाल लोड क्षमता ओलांडू शकतो का?

प्रश्न: बंकर मिनीची ऑपरेटिंग तापमान श्रेणी काय आहे 2.0?

कागदपत्रे / संसाधने

संदर्भ

एक टिप्पणी द्या

उत्तर रद्द करा

प्रश्न: बंकर मिनीची ऑपरेटिंग तापमान श्रेणी काय आहे
2.0?