AGILEX रोबोटिक्स बंकर मिनी एक्सप्लोर रोबोट प्लॅटफॉर्म

या प्रकरणामध्ये महत्त्वाची सुरक्षितता माहिती आहे जी कोणत्याही व्यक्तीने किंवा संस्थेने उपकरणे वापरण्यापूर्वी वाचली आणि समजून घेतली पाहिजे जेव्हा रोबोट पहिल्यांदा चालू केला जातो. तुम्ही आमच्याशी येथे संपर्क साधू शकता support@agilex.ai तुम्हाला वापराबद्दल काही प्रश्न असल्यास. या मॅन्युअलच्या इतर प्रकरणांमधील सर्व असेंबली सूचना आणि मार्गदर्शक तत्त्वे पाळणे आणि अंमलात आणणे अत्यंत महत्त्वाचे आहे. चेतावणी चिन्हांशी संबंधित मजकुरावर विशेष लक्ष दिले पाहिजे.

सुरक्षितता माहिती

या मॅन्युअलमधील माहितीमध्ये संपूर्ण रोबोटिक ऍप्लिकेशनची रचना, स्थापना आणि ऑपरेशन समाविष्ट नाही किंवा त्यामध्ये या संपूर्ण प्रणालीच्या सुरक्षिततेवर परिणाम करू शकणारी कोणतीही परिधी समाविष्ट नाही. या संपूर्ण प्रणालीच्या डिझाइन आणि वापरासाठी रोबोट स्थापित केलेल्या देशाच्या मानके आणि वैशिष्ट्यांमध्ये स्थापित केलेल्या सुरक्षा आवश्यकतांचे पालन करणे आवश्यक आहे.
संबंधित तपशील आणि प्रभावी कायदे आणि नियमांचे पालन सुनिश्चित करणे ही BUNKERMINI चे इंटिग्रेटर्स आणि अंतिम ग्राहकांची जबाबदारी आहे, जेणेकरून संपूर्ण रोबोट ऍप्लिकेशनमध्ये कोणतेही मोठे धोके नाहीत याची खात्री करणे.ampले यामध्ये खालील गोष्टींचा समावेश आहे परंतु ते इतकेच मर्यादित नाही:

वैधता आणि जबाबदारी

• संपूर्ण रोबोट सिस्टमचे जोखीम मूल्यांकन करा.
• जोखीम मूल्यांकनाद्वारे परिभाषित केल्यानुसार इतर यंत्रांसाठी अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणे एकत्र जोडणे.
• सॉफ्टवेअर आणि हार्डवेअर सिस्टीमसह संपूर्ण रोबोट सिस्टमच्या पेरिफेरल्सची रचना आणि स्थापना अचूक असल्याची पुष्टी करा.
• या रोबोटमध्ये संपूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोटची संबंधित सुरक्षा कार्ये नाहीत, ज्यामध्ये स्वयंचलित अँटी-टक्कर, अँटी-फॉलिंग, जैविक दृष्टीकोन चेतावणी इत्यादींचा समावेश आहे परंतु त्यापुरते मर्यादित नाही. या फंक्शन्ससाठी इंटिग्रेटर आणि अंतिम ग्राहकांनी संबंधित नुसार सुरक्षा मूल्यांकन करणे आवश्यक आहे. आरस्पेसिफिकेशन्स आणि प्रभावी कायदे आणि नियम, जेणेकरून विकसित रोबोटला व्यावहारिक अनुप्रयोगांमध्ये कोणतेही मोठे धोके आणि सुरक्षितता धोके नसतील याची खात्री करण्यासाठी.
• तांत्रिक सर्व कागदपत्रे गोळा करा file: जोखीम मूल्यांकन आणि या नियमावलीसह.
• उपकरणे चालवण्यापूर्वी आणि वापरण्यापूर्वी संभाव्य सुरक्षिततेच्या जोखमींबद्दल जागरूक रहा.

पर्यावरण

• प्रथमच ते वापरत असताना, मूळ ऑपरेशन सामग्री आणि ऑपरेशन तपशील समजून घेण्यासाठी कृपया हे मॅन्युअल वाहनाने वाचा.
• रिमोट ऑपरेशनसाठी, वापरासाठी तुलनेने मोकळे क्षेत्र निवडा आणि वाहनामध्ये कोणतेही स्वयंचलित अडथळा टाळणारे सेन्सर नाहीत.
• -10℃~45℃ च्या वातावरणीय तापमानात वापरा.
• वाहनाची जलरोधक आणि धूळरोधक क्षमता IP67 आहे, आणि चाचणी अटी आहेत: (1) 1 मीटर पाण्याची खोली असलेले स्वच्छ पाणी वाहणार नाही; (2) चाचणी वेळ 30 मिनिटे आहे.

तपासणी

• प्रत्येक उपकरणात पुरेशी उर्जा आहे याची खात्री करा.
• वाहनामध्ये कोणतीही स्पष्ट असामान्यता नसल्याचे सुनिश्चित करा.
• रिमोट कंट्रोलच्या बॅटरी पूर्णपणे चार्ज झाल्या आहेत का ते तपासा.
• वापरात असताना आपत्कालीन स्टॉप स्विच सोडला गेला आहे याची खात्री करा.

ऑपरेशन

• ऑपरेशन दरम्यान आजूबाजूचा परिसर तुलनेने रिकामा असल्याची खात्री करा.
• दृष्टीच्या अंतरावर रिमोट कंट्रोल.
• BUNKER MINI वर बाह्य विस्तार स्थापित करताना, विस्ताराच्या सेंट्रोइड स्थितीची पुष्टी करा आणि ते रोटेशनच्या केंद्रस्थानी असल्याची खात्री करा.
• कृपया वेळेत चार्ज करा जेव्हा डिव्हाइस व्हॉल्यूमtage 24V पेक्षा कमी आहे.
• जेव्हा उपकरणे असामान्य असतात, तेव्हा दुय्यम इजा टाळण्यासाठी कृपया त्याचा वापर ताबडतोब थांबवा.
• बंकर मिनीचा कमाल भार 35KG आहे. वापरात असताना, पेलोड 35KG पेक्षा जास्त नसल्याची खात्री करा.
• उपकरणे असामान्य असताना, कृपया संबंधित तांत्रिक कर्मचार्‍यांशी संपर्क साधा आणि अधिकृततेशिवाय ते हाताळू नका.
• कृपया उपकरणे अशा वातावरणात वापरा जी त्याच्या IP संरक्षण वर्गानुसार संरक्षण वर्गाची आवश्यकता पूर्ण करते.
• वाहनाला थेट धक्का देऊ नका.
• चार्जिंग करताना, सभोवतालचे तापमान 0°C पेक्षा जास्त असल्याची खात्री करा.

देखभाल

• क्रॉलरचा ताण नियमितपणे तपासा आणि प्रत्येक 100-150H ऑपरेशननंतर क्रॉलर घट्ट करा.
• प्रत्येक 200 तासांच्या ऑपरेशननंतर, वाहनाच्या शरीराच्या विविध भागांचे बोल्ट आणि नट्सचे फास्टनिंग तपासणे आवश्यक आहे आणि ते सैल असल्यास त्यांना ताबडतोब घट्ट करणे आवश्यक आहे.
• बॅटरीची साठवण क्षमता सुनिश्चित करण्यासाठी, बॅटरीमध्ये विजेची साठवणूक केली जावी, आणि दीर्घकाळ वापरात नसताना ती नियमितपणे चार्ज केली पाहिजे.

बंकर मिनीचा परिचय

बंकर मिनी हे औद्योगिक अनुप्रयोगांसाठी अष्टपैलू ट्रॅक केलेले चेसिस वाहन आहे. हे साधे आणि संवेदनशील ऑपरेशन, मोठ्या विकासाची जागा, विविध क्षेत्रात विकास आणि अनुप्रयोगासाठी अनुकूलता, IP67 डस्टप्रूफ आणि वॉटरप्रूफ, आणि उत्कृष्ट ग्रेडेबिलिटी इत्यादी वैशिष्ट्यांसह वैशिष्ट्यीकृत आहे. हे विशेष रोबोट्सच्या विकासासाठी वापरले जाऊ शकते जसे की तपासणी आणि शोध, EOD. रेस्क्यू, स्पेशल शूटिंग आणि स्पेशल ट्रान्सपोर्ट, आणि हा रोबोट हालचालीचा उपाय आहे.

उत्पादन सूची

1.1 उत्पादन सूची
नाव	प्रमाण
बंकर मिनी रोबोट बॉडी	x1
बॅटरी चार्जर (AC 220V)	x1
एव्हिएशन प्लग पुरुष (4 पिन)	x1
एफएस रिमोट कंट्रोल (पर्यायी)	x1
यूएसबी ते RS232	x1
यूएसबी ते कॅन कम्युनिकेशन मॉड्यूल	x1

विकासासाठी आवश्यक आहे
BUNKER MINI कारखान्यातील FS रिमोट कंट्रोलने सुसज्ज आहे, ज्याद्वारे वापरकर्ते हालचाल आणि रोटेशन ऑपरेशन्स पूर्ण करण्यासाठी BUNKER MINI मोबाइल रोबोटच्या चेसिसवर नियंत्रण ठेवू शकतात. याशिवाय, BUNKER MINI CAN इंटरफेससह सुसज्ज आहे, ज्याद्वारे वापरकर्ते दुय्यम विकास करू शकतात.

मूलभूत

हा भाग BUNKER MINI मोबाइल रोबोट चेसिसचा मूलभूत परिचय देईल, जेणेकरून वापरकर्ते आणि विकासकांना BUNKER MINI चेसिसची मूलभूत माहिती मिळू शकेल.

इलेक्ट्रिकल इंटरफेसचे वर्णन
मागील इलेक्ट्रिकल इंटरफेस आकृती 2.1 मध्ये दर्शविला आहे, ज्यामध्ये Q1 हा आपत्कालीन स्टॉप स्विच आहे, Q2 पॉवर स्विच आहे, Q3 पॉवर डिस्प्ले इंटरफेस आहे, Q4 चार्जिंग इंटरफेस आहे आणि Q5 हा CAN आणि 24V पॉवर एव्हिएशन इंटरफेस आहे.

Q5 च्या कम्युनिकेशन आणि पॉवर इंटरफेसची व्याख्या आकृती 2-2 मध्ये दर्शविली आहे.

पिन क्रमांक	पिन प्रकार	कार्य आणि व्याख्या	शेरा
1	शक्ती	VCC	सकारात्मक वीज पुरवठा, व्हॉलtage श्रेणी 46~54v, कमाल वर्तमान 10A
2	शक्ती	GND	नकारात्मक वीज पुरवठा
3	कॅन	कॅन	कॅन बस उंच
4	कॅन	कॅन_एल	CAN बस कमी

आकृती 2.2 मागील विमानचालन विस्तार इंटरफेसचा पिन परिभाषा आकृती

रिमोट कंट्रोल सूचना
FS रिमोट कंट्रोल हे BUNKER MINI उत्पादनांसाठी पर्यायी ऍक्सेसरी आहे. ग्राहक त्यांच्या वास्तविक गरजेनुसार ते निवडू शकतात आणि रिमोट कंट्रोलचा वापर करून बंकर मिनी युनिव्हर्सल रोबोट चेसिस सहजपणे नियंत्रित करू शकतात. या उत्पादनामध्ये, आम्ही डाव्या हाताच्या प्रवेगक डिझाइनचा अवलंब करतो. त्याच्या व्याख्या आणि कार्यांसाठी आकृती 2.3 पहा.
बटणाची कार्ये अशी परिभाषित केली आहेत: SWA आणि SWD तात्पुरते अक्षम केले आहेत. SWB हे कंट्रोल मोड सिलेक्शन बटण आहे, जे शीर्षस्थानी ढकलल्यावर कमांड कंट्रोल मोडकडे वळते आणि मध्यभागी ढकलल्यावर रिमोट कंट्रोल मोडकडे वळते. SWC आहे

lamp मोड बटण, जे लाइट-नॉर्मली-ऑन मोडसाठी शीर्षस्थानी ढकलले जाते, वाहन चालत असताना लाइट-ऑन मोडसाठी मध्यभागी आणि लाइट-सामान्यपणे-बंद मोडसाठी तळाशी ढकलले जाते. S1 हे प्रवेगक बटण आहे, जे BUNKER MINI ला पुढे आणि मागे जाण्यासाठी नियंत्रित करते; S2 रोटेशन नियंत्रित करते आणि POWER हे पॉवर बटण आहे. रिमोट कंट्रोल चालू करण्यासाठी एकाच वेळी दाबा आणि धरून ठेवा. हे लक्षात घ्यावे की रिमोट कंट्रोल चालू असताना SWA, SWB, SWC आणि SWD शीर्षस्थानी असणे आवश्यक आहे.

नियंत्रण आदेश आणि गती वर्णन
आकृती 8855 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे आम्ही ISO 2.4 मानकानुसार ग्राउंड मोबाइल वाहनाची समन्वय संदर्भ फ्रेम स्थापित करतो.

2.4 मध्ये दाखवल्याप्रमाणे, BUNKER MINI बॉडी स्थापित संदर्भ फ्रेमच्या X-अक्षाच्या समांतर आहे.
रिमोट कंट्रोल मोडमध्ये, रिमोट कंट्रोल जॉयस्टिक S1 पुढे ढकलल्यावर X च्या सकारात्मक दिशेने सरकते आणि मागे ढकलल्यावर X च्या नकारात्मक दिशेने सरकते. जेव्हा S1 कमाल मूल्याकडे ढकलले जाते, तेव्हा X च्या सकारात्मक दिशेने हालचालीचा वेग सर्वात मोठा असतो आणि जेव्हा किमान मूल्याकडे ढकलले जाते तेव्हा X दिशेच्या नकारात्मक दिशेने हालचालीचा वेग सर्वात मोठा असतो. रिमोट कंट्रोल जॉयस्टिक S2 वाहनाच्या शरीराचे डावीकडे आणि उजवीकडे फिरणे नियंत्रित करते. जेव्हा S2 डावीकडे ढकलले जाते, तेव्हा वाहनाचे शरीर X अक्षाच्या सकारात्मक दिशेपासून Y अक्षाच्या सकारात्मक दिशेकडे फिरते. जेव्हा S2 उजवीकडे ढकलले जाते, तेव्हा वाहनाचे शरीर X अक्षाच्या सकारात्मक दिशेपासून Y अक्षाच्या नकारात्मक दिशेकडे फिरते. जेव्हा S2 ला डावीकडे जास्तीत जास्त मूल्यापर्यंत ढकलले जाते, तेव्हा घड्याळाच्या उलट दिशेने फिरण्याचा रेषीय वेग सर्वात मोठा असतो आणि जेव्हा तो कमाल मूल्यापर्यंत उजवीकडे ढकलला जातो तेव्हा घड्याळाच्या दिशेने रोटेशनचा रेखीय वेग सर्वात मोठा असतो.

कंट्रोल कमांड मोडमध्ये, रेखीय वेगाचे सकारात्मक मूल्य म्हणजे X-अक्षाच्या सकारात्मक दिशेने फिरणे आणि रेखीय वेगाचे नकारात्मक मूल्य म्हणजे X-अक्षाच्या नकारात्मक दिशेने फिरणे. कोनीय वेगाच्या सकारात्मक मूल्याचा अर्थ असा होतो की वाहनाचे शरीर X-अक्षाच्या सकारात्मक दिशेपासून Y-अक्षाच्या सकारात्मक दिशेकडे जाते आणि कोनीय वेगाच्या नकारात्मक मूल्याचा अर्थ असा होतो की वाहन शरीर सकारात्मक दिशेने हलते. X अक्षाचा Y अक्षाच्या ऋण दिशेकडे.

प्रारंभ करणे

हा भाग प्रामुख्याने BUNKER MINI प्लॅटफॉर्मच्या मूलभूत ऑपरेशनचा आणि वापराचा परिचय करून देतो आणि बाह्य CAN पोर्ट आणि CAN बस प्रोटोकॉलद्वारे वाहनाच्या मुख्य भागाचा दुय्यम विकास कसा करायचा याची ओळख करून देतो.

वापरा आणि ऑपरेशन करा

तपासा

• वाहनाच्या शरीराची स्थिती तपासा. वाहनाच्या शरीरात कोणतीही स्पष्ट असामान्यता आहे का ते तपासा; तसे असल्यास, कृपया विक्रीनंतरच्या समर्थनाशी संपर्क साधा;
• आपत्कालीन स्टॉप स्विच स्थिती तपासा. पुष्टी करा की मागील बाजूचे Q1 आणीबाणी स्टॉप बटण रिलीझ स्थितीत आहे;
• प्रथमच वापरताना, मागील इलेक्ट्रिकल पॅनेलमधील Q2 (पॉवर स्विच) दाबले आहे की नाही याची पुष्टी करा; तसे असल्यास, कृपया ते दाबा आणि सोडा आणि ते सोडलेल्या स्थितीत असेल

वीज बंद
पॉवर बंद करण्यासाठी पॉवर स्विच दाबा;

रिमोट कंट्रोलची मूलभूत ऑपरेशन प्रक्रिया
BUNKER MINI रोबोट चेसिस सामान्यपणे सुरू केल्यानंतर, रिमोट कंट्रोल चालू करा आणि रिमोट कंट्रोल मोड म्हणून कंट्रोल मोड निवडा, जेणेकरून BUNKER MINI प्लॅटफॉर्मची गती रिमोट कंट्रोलद्वारे नियंत्रित केली जाऊ शकते.

स्टार्ट अप करा

• पॉवर स्विच (विद्युत पॅनेलमधील Q2) दाबा, सामान्य परिस्थितीत, पॉवर स्विचचा प्रकाश चालू असेल आणि व्होल्टमीटर बॅटरीचा व्हॉल्यूम प्रदर्शित करेल.tage साधारणपणे;
• बॅटरी व्हॉल्यूम तपासाtage जर व्हॉल्यूमtage 24V पेक्षा जास्त आहे, हे सूचित करते की बॅटरी व्हॉल्यूमtage सामान्य आहे. जर ते 24V पेक्षा कमी असेल, तर बॅटरी कमी असेल, कृपया ती चार्ज करा;

आपत्कालीन थांबा
बंकर मिनी बॉडीच्या मागील बाजूस आपत्कालीन स्टॉप स्विच दाबा;

चार्ज होत आहे
बंकर मिनी उत्पादने डिफॉल्टनुसार मानक चार्जरने सुसज्ज आहेत, जी ग्राहकांच्या चार्जिंग गरजा पूर्ण करू शकतात.
चार्जिंगची विशिष्ट ऑपरेशन प्रक्रिया खालीलप्रमाणे आहे:

• बंकर मिनी चेसिस पॉवर बंद स्थितीत असल्याची खात्री करा. चार्ज करण्यापूर्वी, कृपया पुष्टी करा की मागील इलेक्ट्रिकल कन्सोलमधील Q2 (पॉवर स्विच) बंद आहे；
• मागील इलेक्ट्रिकल कंट्रोल पॅनलमधील Q4 चार्जिंग इंटरफेसमध्ये चार्जरचा प्लग घाला;
• चार्जरला वीज पुरवठ्याशी कनेक्ट करा आणि चार्जिंग स्थितीत जाण्यासाठी चार्जर स्विच चालू करा.
• डीफॉल्टनुसार चार्ज करताना, चेसिसवर कोणताही सूचक प्रकाश नसतो. ते चार्ज होत आहे की नाही हे चार्जरच्या स्थिती संकेतावर अवलंबून असते.

विकास
BUNKER MINI उत्पादने वापरकर्त्यांच्या विकासासाठी CAN इंटरफेस प्रदान करतात, ज्याद्वारे वापरकर्ते वाहनाच्या मुख्य भागावर नियंत्रण ठेवू शकतात.
BUNKER MINI उत्पादने CAN कम्युनिकेशन मानकासाठी CAN2.0B मानक स्वीकारतात, 500K च्या कम्युनिकेशन बॉड दर आणि MOTOROLA च्या संदेश स्वरूपासह. चेसिसचा फिरणारा रेषीय वेग आणि फिरणारा कोणीय वेग बाह्य CAN बस इंटरफेसद्वारे नियंत्रित केला जाऊ शकतो. याशिवाय, BUNKER MINI वर्तमान गती स्थितीची माहिती आणि BUNKER MINI चेसिसची राज्य माहिती रिअल टाइममध्ये अभिप्राय देईल.
प्रोटोकॉलमध्ये सिस्टम स्टेट फीडबॅक फ्रेम, मोशन कंट्रोल फीडबॅक फ्रेम आणि कंट्रोल फ्रेम समाविष्ट आहे. प्रोटोकॉलचे तपशील खालीलप्रमाणे आहेत:
सिस्टम स्टेट फीडबॅक कमांडमध्ये सध्याच्या वाहनाच्या शरीराची स्थिती फीडबॅक, कंट्रोल मोड स्टेट फीडबॅक, बॅटरी व्हॉल्यूम समाविष्ट आहेtage फीडबॅक आणि फॉल्ट फीडबॅक. प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.1 मध्ये दर्शविली आहे.

तक्ता 3.1 बंकर मिनी चेसिस स्टेट फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव	सिस्टम स्टेट फीडबॅक कमांड
नोड वायर-नियंत्रित चेसिस पाठवत आहे डेटा लांबी	प्राप्त करणे नोड आयडी 0x211 सायकल（ms） प्राप्त करणे कालबाह्य (ms)
	निर्णय नियंत्रण युनिट 0x08		200ms	काहीही नाही
स्थान	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	वर्तमान वाहन शरीर स्थिती	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 सिस्टम सामान्य 0x01 आपत्कालीन शट-डाउन मोड 0x02 सिस्टम अपवाद
बाइट [१]	मोड नियंत्रण	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 स्टँडबाय मोड 0x01 CAN कमांड कंट्रोल मोड 0x03 रिमोट कंट्रोल मोड
बाइट [१]     बाइट [१]	बॅटरीचे वरचे आठ बिट व्हॉल्यूमtage च्या खालच्या आठ बिट्स बॅटरी व्हॉल्यूमtage	स्वाक्षरी न केलेले int16	वास्तविक खंडtage X10 (0.1V ते अचूक)
बाइट [१] बाइट [१]	राखीव दोष माहिती	– स्वाक्षरी न केलेले int8	0x0 तपशिलांसाठी, पहा [फॉल्ट माहिती वर्णन]
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	मोजणी तपासणी (गणना)	स्वाक्षरी न केलेले int8	0~255 लूप संख्या, प्रत्येक वेळी एकदा मोजा a आदेश पाठवला आहे

तक्ता 3.2 दोष माहितीचे स्पष्टीकरण सारणी

दोष माहिती वर्णन
बाइट             बाइट [१]	बिट	अर्थ
	बिट [0]	बॅटरी अंडरव्होलtagई दोष
	बिट [1]	बॅटरी अंडरव्होलtagई चेतावणी
	बिट [2]	रिमोट कंट्रोल डिस्कनेक्शन संरक्षण（0: सामान्य, 1: रिमोट कंट्रोल डिस्कनेक्शन)
	बिट [3]	आरक्षित, डीफॉल्ट 0
	बिट [4]	ड्राइव्ह 2 संप्रेषण दोष (0: दोष नाही, 1: दोष)
	बिट [5]	ड्राइव्ह 3 संप्रेषण दोष (0: दोष नाही, 1: दोष)
	बिट [6]	आरक्षित, डीफॉल्ट 0
	बिट [7]	आरक्षित, डीफॉल्ट 0

मोशन कंट्रोल फीडबॅक फ्रेम कमांडमध्ये सध्याच्या वाहनाच्या शरीराच्या मोशन रेखीय वेग आणि गती कोनीय वेगाचा फीडबॅक समाविष्ट आहे. प्रोटोकॉलची विशिष्ट सामग्री तक्ता 3.3 मध्ये दर्शविली आहे.

तक्ता 3.3 मोशन कंट्रोल फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव	मोशन कंट्रोल फीडबॅक कमांड
नोड पाठवत आहे	प्राप्त करणे नोड आयडी सायकल（ms） प्राप्त करणे कालबाह्य (ms)
वायर-नियंत्रित चेसिस	निर्णय नियंत्रण युनिट	0x221	20ms	काहीही नाही
डेटा लांबी	0x08
स्थान	कार्य	डेटा प्रकार	说明
बाइट [१]     बाइट [१]	हालचाली गती वरच्या आठ बिट च्या खालच्या आठ बिट्स हालचाली गती	int16 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक वेग X 1000 (0.001m/s अचूक)
बाइट [१]     बाइट [१]	रोटेशन गतीचे वरचे आठ बिट च्या खालच्या आठ बिट्स रोटेशन गती	int16 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक वेग X 1000 (0.001rad/s पर्यंत अचूक)
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00

कंट्रोल फ्रेममध्ये रेखीय वेग नियंत्रण उघडणे, कोनीय वेग नियंत्रण उघडणे आणि चेकसम समाविष्ट आहे. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.4 मध्ये दर्शविली आहे.

तक्ता 3.4 मोशन कंट्रोल कमांड कंट्रोल फ्रेम

आदेशाचे नाव	नियंत्रण आदेश
नोड पाठवत आहे	प्राप्त करणे नोड आयडी सायकल（ms） प्राप्त करणे कालबाह्य (ms)
निर्णय नियंत्रण युनिट	चेसिस नोड	0x111	20ms	काहीही नाही
डेटा लांबी	0x08
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार
बाइट [१]     बाइट [१]	रेखीय वेगाचे वरचे आठ बिट च्या खालच्या आठ बिट्स रेखीय वेग	int16 वर स्वाक्षरी केली	वाहनाच्या शरीराचा प्रवास वेग, युनिट मिमी/से, मूल्य श्रेणी [-१५००, १५००]
बाइट [१]     बाइट [१]	कोनीय वेगाचे वरचे आठ बिट्स खालच्या आठ बिट्सचे कोनीय वेग	int16 वर स्वाक्षरी केली	वाहनाच्या शरीराचा रोटेशनल कोनीय वेग, युनिट 0.001rad/s, मूल्य श्रेणी [-1000, 1000]
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	राखीव	—	0x00

मोड सेटिंग फ्रेम टर्मिनलचा कंट्रोल इंटरफेस सेट करण्यासाठी वापरली जाते आणि त्याची विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.5 मध्ये दर्शविली आहे.

तक्ता 3.5 नियंत्रण मोड सेटिंग फ्रेम

आदेशाचे नाव	नियंत्रण मोड सेटिंग आदेश
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms)	प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)
निर्णय नियंत्रण युनिट	चेसिस नोड	0x421	20ms	500ms
डेटा लांबी	0x01
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	नियंत्रण करू शकता सक्षम करणे	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 स्टँडबाय मोड 0x01 CAN कमांड मोड सक्षम करत आहे

टीप[1] नियंत्रण मोड वर्णन

जेव्हा BUNKER MINI साठी रिमोट कंट्रोल चालू नसते, तेव्हा डीफॉल्ट कंट्रोल मोड हा स्टँडबाय मोड असतो आणि तुम्हाला मोशन कंट्रोल कमांड पाठवण्यासाठी कमांड मोडवर स्विच करणे आवश्यक आहे. रिमोट कंट्रोल चालू असल्यास, त्याला सर्वोच्च अधिकार आहे आणि ते आदेशांचे नियंत्रण अवरोधित करू शकतात. जेव्हा रिमोट कंट्रोल कमांड मोडवर स्विच करते, तेव्हा स्पीड कमांडला प्रतिसाद देण्यापूर्वी त्याला कंट्रोल मोड सेटिंग कमांड पाठवणे आवश्यक आहे.

राज्य सेटिंग फ्रेम सिस्टम त्रुटी दूर करण्यासाठी वापरली जाते आणि त्याची विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्री तक्ता 3.6 मध्ये दर्शविली आहे.

तक्ता 3.6 राज्य सेटिंग फ्रेम

आदेशाचे नाव	राज्य सेटिंग आदेश
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms)	प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)
निर्णय नियंत्रण युनिट	चेसिस नोड	0x441	काहीही नाही	काहीही नाही
डेटा लांबी	0x01
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	एरर क्लिअरन्स कमांड	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 सर्व त्रुटी साफ करा 0x01 मोटर 1 त्रुटी साफ करा 0x02 साफ मोटर 2 त्रुटी

टीप 3: उदाample डेटा, खालील डेटा केवळ चाचणी वापरासाठी आहे

वाहन 0.15/S च्या वेगाने पुढे सरकते

बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
2. वाहन 0.2RAD/S वर फिरते
बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]	बाइट [१]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

चेसिस स्टेट माहितीच्या फीडबॅक व्यतिरिक्त, चेसिस फीडबॅक माहितीमध्ये मोटर डेटा आणि सेन्सर डेटा देखील समाविष्ट असतो

तक्ता 3.7 मोटर गती वर्तमान स्थिती माहिती फीडबॅक

आदेशाचे नाव	मोटर चालक हाय-स्पीड माहिती फीडबॅक फ्रेम
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms)	प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)
वायर-नियंत्रित चेसिस	निर्णय नियंत्रण युनिट	0x251~0x254	20ms काहीही नाही
डेटा लांबी	0x08
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]     बाइट [१]	मोटर गतीच्या वरच्या आठ बिट च्या खालच्या आठ बिट्स मोटर गती	int16 वर स्वाक्षरी केली	वर्तमान मोटर स्पीड युनिट RPM
बाइट [१]     बाइट [१]	मोटर करंटचे वरचे आठ बिट्स च्या खालच्या आठ बिट्स मोटर प्रवाह	int16 वर स्वाक्षरी केली	वर्तमान मोटर वर्तमान युनिट 0.1A
बाइट [१]     बाइट [१]     बाइट [१]     बाइट [१]	मोटरची वर्तमान स्थिती सर्वोच्च आहे मोटरची सध्याची स्थिती दुसऱ्या क्रमांकावर आहे मोटरची सध्याची स्थिती दुसऱ्या क्रमांकाची सर्वात कमी आहे मोटर सर्वात कमी आहे	int16 वर स्वाक्षरी केली     int16 वर स्वाक्षरी केली स्वाक्षरी int16 स्वाक्षरी int16	मोटर युनिटची सध्याची स्थिती: डाळींची संख्या

तक्ता 3.8 मोटर तापमानाचा अभिप्राय, व्हॉलtage आणि राज्य माहिती

आदेशाचे नाव	मोटर चालक कमी-गती माहिती फीडबॅक फ्रेम
नोड पाठवत आहे	प्राप्त करणे नोड आयडी सायकल（ms） प्राप्त करणे कालबाह्य (ms)
वायर-नियंत्रित चेसिस	निर्णय नियंत्रण युनिट	0x261~0x264	20ms	काहीही नाही
डेटा लांबी	0x08
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]     बाइट [१]	ड्रायव्हर व्हॉल्यूमचे वरचे आठ बिटtage चालकाचे खालचे आठ बिट खंडtage	int16 वर स्वाक्षरी केली	वर्तमान ड्रायव्हर व्हॉलtage युनिट0.1v
बाइट [१]     बाइट [१]	चालक तापमानाचे वरचे आठ बिट चालकाचे खालचे आठ बिट तापमान	int16 वर स्वाक्षरी केली	युनिट 1℃
बाइट [१]	मोटर तापमान	int8 वर स्वाक्षरी केली	युनिट1℃
बाइट [१]	अॅक्ट्युएटर स्थिती	स्वाक्षरी न केलेले int8	तपशीलांसाठी तक्ता 3-9 पहा
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव		0x00

तक्ता 3.9 अ‍ॅक्ट्युएटर सटे

दोष माहिती वर्णन
बाइट [१]	बिट [0]	वीज पुरवठा खंडtage खूप कमी आहे (0: सामान्य 1: खूप कमी)
	बिट [1]	मोटर अति-तापमान आहे की नाही (0: सामान्य 1: अति-तापमान)
	बिट [2]	मोटर ओव्हर-करंट आहे की नाही (0: सामान्य 1: ओव्हर-करंट)
	बिट [3]	ड्राइव्ह अति-तापमान आहे की नाही (0: सामान्य 1: अति-तापमान)
	बिट [4]	सेन्सर स्थिती (0: सामान्य 1: असामान्य)
	बिट [5]	अॅक्ट्युएटर त्रुटी स्थिती (0: सामान्य 1: असामान्य)
	बिट [6]	अॅक्ट्युएटर सक्षम करणारी स्थिती (0: अक्षम करणे 1: सक्षम करणे)
	बिट [7]	राखीव

तक्ता 3.10 ओडोमीटर फीडबॅक फ्रेम

आदेशाचे नाव	ओडोमीटर माहिती फीडबॅक फ्रेम
नोड वायर-नियंत्रित चेसिस पाठवत आहे डेटा लांबी	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms)	प्राप्त होत आहे कालबाह्य (ms)
	निर्णय नियंत्रण युनिट 0x08	0x311	20ms	काहीही नाही
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	डाव्या चाक ओडोमीटरचा सर्वोच्च बिट डाव्या चाकाच्या ओडोमीटरचा दुसरा सर्वोच्च बिट डाव्या चाकाच्या ओडोमीटरचा दुसरा सर्वात कमी बिट डाव्या चाकाचा सर्वात खालचा भाग ओडोमीटर
बाइट [१]     बाइट [१]		int32 वर स्वाक्षरी केली	चेसिसच्या डाव्या चाकाचा ओडोमीटर फीडबॅक युनिट: मिमी
बाइट [१]
बाइट [१]     बाइट [१]     बाइट [१]     बाइट [१]	उजव्या चाकाच्या ओडोमीटरचा सर्वोच्च बिट उजव्या चाकाच्या ओडोमीटरचा दुसरा सर्वोच्च बिट उजव्या चाकाच्या ओडोमीटरचा दुसरा सर्वात कमी बिट उजव्या चाकाचा सर्वात खालचा भाग ओडोमीटर	int32 वर स्वाक्षरी केली	चेसिसच्या उजव्या चाकाचा ओडोमीटर फीडबॅक युनिट: मिमी

तक्ता 3.11 रिमोट कंट्रोल माहिती फीडबॅक

आदेशाचे नाव	रिमोट कंट्रोल माहिती फीडबॅक फ्रेम
नोड पाठवत आहे	प्राप्त करणे नोड आयडी सायकल（ms） प्राप्त करणे कालबाह्य (ms)
वायर-नियंत्रित चेसिस	निर्णय नियंत्रण युनिट	0x241	20ms	काहीही नाही
डेटा लांबी	0x08
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	रिमोट कंट्रोल SW फीडबॅक	स्वाक्षरी न केलेले int8	बिट[0-1]: SWA ：2-अप 3-डाउन बिट[2-3]: SWB：2-अप 1-मिड 3-डाउन बिट[4-5]: SWC：2-अप 1-मध्य 3- खाली बिट[6-7]: SWD: 2-अप 3-डाउन
बाइट [१]	उजवीकडे जॉयस्टिक डावीकडे आणि उजवीकडे	int8 वर स्वाक्षरी केली	मूल्य श्रेणी:[-100,100]
बाइट [१]	उजव्या जॉयस्टिक वर आणि खाली	int8 वर स्वाक्षरी केली	मूल्य श्रेणी:[-100,100]
बाइट [१]	डावा जॉयस्टिक वर आणि खाली	int8 वर स्वाक्षरी केली	मूल्य श्रेणी:[-100,100]
बाइट [१]	डावीकडे आणि उजवीकडे डावीकडे जॉयस्टिक	int8 वर स्वाक्षरी केली	मूल्य श्रेणी:[-100,100]
बाइट [१]	डावी गाठ VRA	int8 वर स्वाक्षरी केली	मूल्य श्रेणी:[-100,100]
बाइट [१]	राखीव	—	0x00
बाइट [१]	चेक मोजा	स्वाक्षरी न केलेले int8	0-255 लूप संख्या

CAN लाइन कनेक्शन
BUNKER MINI आकृती 3.2 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे पुरुष विमानचालन प्लग प्रदान करते. रेषेची व्याख्या अशी आहे की पिवळा CANH आहे, निळा CANL आहे, लाल पॉझिटिव्ह पॉवर सप्लाय आहे आणि काळा म्हणजे नकारात्मक पॉवर सप्लाय आहे.
टीप: सध्याच्या बंकर मिनी आवृत्तीमध्ये केवळ बाह्य विस्तार इंटरफेससाठी शीर्ष इंटरफेस खुला आहे. या आवृत्तीतील वीज पुरवठा 10A चे कमाल वर्तमान प्रदान करू शकते.

CAN कमांड कंट्रोलची प्राप्ती
बंकर मिनी मोबाईल रोबोट चेसिस सामान्यपणे सुरू करा, FS रिमोट कंट्रोल चालू करा आणि नंतर कंट्रोल मोडला कमांड कंट्रोलवर स्विच करा, म्हणजेच FS रिमोट कंट्रोलचे SWB मोड सिलेक्शन बटण वरच्या बाजूला दाबा, त्यानंतर BUNKER MINI चेसिस चालू होईल. CAN इंटरफेस वरून कमांड स्वीकारा आणि होस्ट देखील CAN बस द्वारे फीड केलेल्या रिअल-टाइम डेटाद्वारे वर्तमान चेसिस स्थितीचे विश्लेषण करतो. विशिष्ट प्रोटोकॉल सामग्रीसाठी CAN संप्रेषण प्रोटोकॉलचा संदर्भ घ्या

वापरा आणि ऑपरेशन करा

वापरकर्त्यांना BUNKER MINI ची फर्मवेअर आवृत्ती अपग्रेड करण्यासाठी आणि ग्राहकांना अधिक परिपूर्ण अनुभव आणण्यासाठी, BUNKER MINI फर्मवेअर अपग्रेडसाठी हार्डवेअर इंटरफेस आणि संबंधित क्लायंट सॉफ्टवेअर प्रदान करते. त्याचा क्लायंट इंटरफेस आकृती 3.3 मध्ये दर्शविला आहे

अपग्रेड तयारी

• सिरीयल X 1 यूएसबी ते सिरीयल पोर्ट X 1
• बंकर मिनी चेसिसएक्स १
• पीसी (विंडोज ऑपरेटिंग सिस्टम) X 1

फर्मवेअर अपग्रेड सॉफ्टवेअर

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

अपग्रेड तयारी

• कनेक्शन करण्यापूर्वी रोबोट चेसिस पॉवर बंद असल्याची खात्री करा;
• सिरीयल पोर्ट अपग्रेड करण्यासाठी BUNKER MINI चेसिसशी कनेक्ट करण्यासाठी सिरीयल वापरा आणि ते संगणकाशी कनेक्ट करा;
• क्लायंट सॉफ्टवेअर उघडा;
• पोर्ट नंबर निवडा;
• बंकर मिनीचेसिस चालू आहे, ताबडतोब कनेक्शन सुरू करा क्लिक करा, (बंकर मिनी) चेसिस पॉवर-ऑन करण्यापूर्वी 6S ची प्रतीक्षा करेल; जर वेळ 6S पेक्षा जास्त असेल, तर ते ऍप्लिकेशनमध्ये प्रवेश करेल); जर कनेक्शन यशस्वी झाले, तर ते मजकूर बॉक्समध्ये "कनेक्शन यशस्वी" सूचित करेल;
• BIN लोड करा file;
• अपग्रेड वर क्लिक करा आणि अपग्रेड पूर्ण झाल्याच्या प्रॉम्प्टची प्रतीक्षा करा; सीरियल डिस्कनेक्ट करा, चेसिस बंद करा आणि पुन्हा चालू करा.

  

बंकर मिनी आरओएस पॅकेज वापर उदाample
आरओएस काही मानक ऑपरेटिंग सिस्टम सेवा प्रदान करते, जसे की हार्डवेअर अॅब्स्ट्रॅक्शन, लो-लेव्हल डिव्हाइस कंट्रोल, सामान्य फंक्शन्सची अंमलबजावणी, इंटर-प्रोसेस मेसेजिंग आणि डेटा पॅकेट व्यवस्थापन. आरओएस ग्राफिकल आर्किटेक्चरवर आधारित आहे, ज्यामुळे विविध नोड्सच्या प्रक्रिया विविध माहिती प्राप्त करू शकतात, प्रकाशित करू शकतात आणि एकत्रित करू शकतात (जसे की संवेदना, नियंत्रण, स्थिती, नियोजन इ.). सध्या ROS मुख्यत्वे UBUNTU चे समर्थन करते.

विकासाची तयारी

हार्डवेअर तयारी

• कॅनलाईट संप्रेषण मॉड्यूल X1 करू शकते
• Thinkpad E470 लॅपटॉप X1
• AGILEX बंकर मिनी मोबाइल रोबोट चेसिस X1
• AGILEX बंकर मिनी रिमोट कंट्रोल FS-i6s X1 ला सपोर्ट करत आहे
• AGILEXBUNKER MINI टॉप एव्हिएशन रिसेप्टॅकल X1

वापराचे पर्यावरण वर्णन उदाample

• उबंटू 16.04 एलटीएस (ही बीटा आवृत्ती आहे, उबंटू 18.04 एलटीएसवर चाचणी केली आहे)
• आरओएस काइनेटिक（पुढील आवृत्त्यांमध्ये देखील चाचणी केली）
• गिट

हार्डवेअर कनेक्शन आणि तयारी

• BUNKER MINI 4-कोर एव्हिएशन किंवा मागील प्लगची CAN लाइन बाहेर काढा आणि CAN लाईनमधील CAN_H आणि CAN_L अनुक्रमे CAN_TO_USB अॅडॉप्टरशी कनेक्ट करा;
• बंकर मिनी मोबाईल रोबोटचा चेसिस नॉब स्विच चालू करा आणि दोन्ही बाजूंचे आपत्कालीन स्टॉप स्विचेस सोडले आहेत की नाही ते तपासा;
• लॅपटॉपच्या USB पोर्टशी CAN_TO_USB कनेक्ट करा. कनेक्शन आकृती आकृती 3.4 मध्ये दर्शविली आहे.

  

ROS स्थापना आणि पर्यावरण सेटअप
स्थापना तपशीलांसाठी, कृपया पहा http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

कॅनेबल हार्डवेअर आणि कॅन कम्युनिकेशनची चाचणी घ्या

कॅन-टू-यूएसबी सेट करा

• अडॅप्टर सक्षम करत आहे
  gs_usb कर्नल मॉड्यूल
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k बॉड रेट सेट करा 和कॅन-टू-यूएसबी अडॅप्टर सक्षम करणे$ sudo ip लिंक सेट can0 अप प्रकार बिटरेट करू शकतो 500000If
• मागील चरणांमध्ये कोणतीही त्रुटी आली नाही, आपण सक्षम असावे view कमांडसह ताबडतोब कॅन डिव्हाइस
  $ ifconfig -a
• हार्डवेअरची चाचणी करण्यासाठी can-utils स्थापित करा आणि वापरा
  $ sudo apt can-utils स्थापित करा
• या वेळी कॅन-टू-यूएसबी बंकर रोबोटशी कनेक्ट केलेले असल्यास, आणि वाहन चालू असल्यास, बंकरचेसिसमधील डेटाचे निरीक्षण करण्यासाठी खालील आदेश वापरा
  $ candump can0
• संदर्भ:
  https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX BUNKER ROS पॅकेज डाउनलोड आणि संकलित करा

• ros अवलंबित्व डाउनलोड करा
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key- board$ sudo apt libasio-dev स्थापित करा
• bunker_ros सोर्स कोड$ cd ~/catkin_ws/src क्लोन करा आणि संकलित करा
  • $ git क्लोन - पुनरावृत्ती
    https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
    $ git क्लोन
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
    d सीडी ..
    $ कॅटकिन_मेक
  • संदर्भ:
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

आरओएस नोड सुरू करा

• बेस नोड सुरू करा
  $ रोसलाँच बंकर_ब्रिंगअप
  bunker_minimal.launch कीबोर्ड रिमोट ऑपरेशन नोड सुरू करा
• $ रोसलाँच बंकर_ब्रिंगअप
  बंकर_टेलिओप_कीबोर्ड.लाँच

लक्ष द्या

या भागात बंकर मिनी वापरताना आणि विकसित करताना काही मुद्दे आहेत ज्याकडे लक्ष दिले पाहिजे.

बॅटरी खबरदारी

• BUNKER MINI उत्पादनाची बॅटरी कारखान्यातून बाहेर पडल्यावर पूर्ण चार्ज होत नाही. विशिष्ट बॅटरी पॉवर BUNKER MINI चेसिस मागील व्हॉल्यूमद्वारे प्रदर्शित केली जाऊ शकतेtage CAN बस कम्युनिकेशन इंटरफेसद्वारे प्रदर्शित करणे किंवा वाचणे;
• कृपया बॅटरी संपल्यानंतर ती चार्ज करू नका. कृपया ते वेळेत चार्ज करा जेव्हा कमी व्हॉल्यूमtagई बंकर मिनीच्या मागील बाजूस 24V च्या खाली दिसते;
• स्टॅटिक स्टोरेज परिस्थिती: सर्वोत्तम स्टोरेज तापमान -10℃~45℃ आहे. बॅटरी वापरात नसताना महिन्यातून एकदा चार्ज आणि डिस्चार्ज केली पाहिजे आणि नंतर बॅटरी पूर्ण व्हॉल्यूममध्ये साठवली पाहिजेtage बॅटरीला आग लावू नका, किंवा बॅटरी गरम करू नका आणि उच्च तापमानात बॅटरी साठवू नका;
• चार्जिंग: लिथियम बॅटरीसाठी विशेष चार्जरने चार्ज करणे आवश्यक आहे. बॅटरी 0°C पेक्षा कमी चार्ज करू नका आणि मूळ कारखान्यात मानक नसलेल्या बॅटरी, वीज पुरवठा आणि चार्जर वापरू नका.

ऑपरेशनल वातावरणासाठी खबरदारी 

• बंकर मिनीचे कार्यरत तापमान आहे
  - 10 ℃ ~ 45 ℃, कृपया तापमान कमी असलेल्या वातावरणात वापरू नका
  - 10℃ आणि 45℃ पेक्षा जास्त;
• संक्षारक किंवा ज्वलनशील वायू असलेल्या वातावरणात किंवा ज्वलनशील पदार्थांच्या जवळ असलेल्या वातावरणात याचा वापर करू नका;
• हीटर किंवा मोठे कॉइल केलेले प्रतिरोधक यांसारख्या गरम घटकांभोवती ते साठवू नका;
• बंकर मिनीचा वॉटरप्रूफ आणि डस्टप्रूफ ग्रेड IP67 आहे, कृपया ते जास्त काळ पाण्यात वापरू नका आणि गंज काढण्यासाठी नियमितपणे तपासा;
•  पर्यावरणाची उंची 1000M पेक्षा जास्त नसावी अशी शिफारस केली जाते;
• अशी शिफारस केली जाते की दिवस आणि रात्री तापमानातील फरक 25 डिग्री सेल्सियसपेक्षा जास्त नसावा;
• ट्रॅक टेंशनर्स नियमितपणे तपासा आणि सांभाळा.

विद्युत बाह्य विस्तारासाठी खबरदारी 
मागील विस्तार वीज पुरवठा वर्तमान 6.25A पेक्षा जास्त नाही, आणि एकूण शक्ती 300W पेक्षा जास्त नाही;

सुरक्षितता खबरदारी

• वापर प्रक्रियेदरम्यान तुम्हाला काही प्रश्न असल्यास, कृपया संबंधित सूचना पुस्तिकांचे अनुसरण करा किंवा संबंधित तांत्रिक कर्मचार्‍यांचा सल्ला घ्या;
• उपकरणे चालवण्यापूर्वी, गैरकारभारामुळे होणार्‍या कर्मचार्‍यांच्या सुरक्षा समस्या टाळण्यासाठी साइटवरील परिस्थितीकडे लक्ष द्या;
• आणीबाणीच्या परिस्थितीत, आपत्कालीन स्टॉप बटण टॅप करून उपकरणे बंद करा;
• तांत्रिक समर्थन आणि परवानगीशिवाय अंतर्गत डिव्हाइस संरचना सुधारू नका

इतर खबरदारी

• वाहून नेत असताना आणि ऑपरेशन सेट करताना, कृपया ते खाली टाकू नका किंवा उलट करू नका;
• गैर-व्यावसायिकांसाठी, कृपया परवानगीशिवाय ते वेगळे करू नका.

प्रश्नोत्तरे

• प्रश्न: बंकर मिनी सामान्यपणे सुरू होते, परंतु वाहनाचे शरीर रिमोट कंट्रोलने हलत नाही?
  उ: प्रथम, पॉवर स्विच दाबला आहे की नाही आणि आपत्कालीन स्टॉप स्विच सोडला आहे की नाही हे निर्धारित करा आणि नंतर रिमोट कंट्रोलच्या वरच्या डाव्या बाजूला मोड निवड स्विचद्वारे निवडलेला कंट्रोल मोड योग्य आहे की नाही याची पुष्टी करा.
• प्रश्न: जेव्हा बंकर मिनी रिमोट कंट्रोल सामान्य असतो, तेव्हा चेसिस स्थिती आणि गती माहिती फीडबॅक सामान्य असतो आणि कंट्रोल फ्रेम प्रोटोकॉल जारी केला जातो, वाहन बॉडी कंट्रोल मोड का स्विच केला जाऊ शकत नाही आणि चेसिस कंट्रोल फ्रेम प्रोटोकॉलला प्रतिसाद देत नाही ?
  A: सामान्य परिस्थितीत, जर BUNKER MINI रिमोट कंट्रोलद्वारे नियंत्रित केले जाऊ शकते, तर याचा अर्थ असा की चेसिस मोशन कंट्रोल सामान्य आहे आणि ते चेसिसची फीडबॅक फ्रेम प्राप्त करू शकते, याचा अर्थ CAN विस्तार लिंक सामान्य आहे. कृपया कमांड CAN कंट्रोल मोडवर स्विच केली आहे का ते तपासा..
• प्रश्न: जेव्हा CAN बसद्वारे संबंधित संप्रेषण केले जाते आणि चेसिस फीडबॅक कमांड सामान्य असते, तेव्हा नियंत्रण जारी केल्यानंतर कार प्रतिसाद का देत नाही?
  उ: बंकर मिनीमध्ये संप्रेषण संरक्षण यंत्रणा आहे. बाह्य CAN नियंत्रण आदेश हाताळताना चेसिसमध्ये कालबाह्य संरक्षण यंत्रणा असते. वाहनाला संप्रेषण प्रोटोकॉलची फ्रेम मिळाल्यानंतर, त्याला 500MS पेक्षा जास्त नियंत्रण आदेशांची पुढील फ्रेम प्राप्त होत नाही आणि ते 0 च्या गतीने संप्रेषण संरक्षणात प्रवेश करेल, म्हणून होस्ट संगणकाकडून आदेश वेळोवेळी असणे आवश्यक आहे. जारी.

उत्पादन परिमाणे

उत्पादन बाह्यरेखा परिमाणांची चित्रे

शीर्ष विस्तार कंस परिमाणांची चित्रे

वितरक अधिकारी sales@generationrobots.com

+३३ १ ६४ ६७ ०० ०५
www.generationrobots.com

कागदपत्रे / संसाधने

AGILEX रोबोटिक्स बंकर मिनी एक्सप्लोर रोबोट प्लॅटफॉर्म [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल बंकर मिनी एक्सप्लोर करा रोबोट प्लॅटफॉर्म, बंकर मिनी, एक्सप्लोर रोबोट प्लॅटफॉर्म, रोबोट प्लॅटफॉर्म

संदर्भ

• वापरकर्ता मॅन्युअल