PiPER रोबोटिक आर्म क्विक स्टार्ट
वापरकर्ता मॅन्युअल
AgileX रोबोटिक्स
पाईपर रोबोटिक आर्म
द्रुत प्रारंभ वापरकर्ता मॅन्युअल V1.0
2024.09
महत्वाची सुरक्षितता माहिती 8 वर
या प्रकरणामध्ये महत्वाची सुरक्षितता माहिती आहे जी कोणत्याही वापरकर्त्याने किंवा संस्थेने प्रथमच डिव्हाइस वापरण्यापूर्वी वाचली आणि समजून घेतली पाहिजे. वापराबद्दल काही प्रश्न असल्यास, कृपया आमच्याशी येथे संपर्क साधा support@agilex.ai. या मॅन्युअलच्या इतर अध्यायांमधील सर्व असेंब्ली सूचना आणि मार्गदर्शक तत्त्वे पाळणे आणि अंमलात आणणे आवश्यक आहे. चेतावणी चिन्हांशी संबंधित मजकूरासाठी विशेष Qention दिले जावे.
चेतावणी चिन्ह:
हे अशा परिस्थितींचा संदर्भ देते ज्यामुळे धोका निर्माण होऊ शकतो आणि टाळले नाही तर वैयक्तिक इजा किंवा उपकरणांचे गंभीर नुकसान होऊ शकते.
चेतावणी ： रोबोटिक आर्म खराब झाल्यास, बदलल्यास किंवा कोणत्याही प्रकारे सुधारित केल्यास AgileX कोणतीही जबाबदारी घेत नाही. रोबोटिक आर्म किंवा प्रोग्राममधील त्रुटी किंवा रोबोटिक आर्मच्या खराबीमुळे झालेल्या इतर कोणत्याही उपकरणाच्या नुकसानीसाठी AgileX जबाबदार नाही.
दायित्वाची मर्यादा: या मॅन्युअलमध्ये असलेली कोणतीही सुरक्षा माहिती AgileX रोबोटिक आर्मची वॉरंटी मानली जाणार नाही. जरी रोबोट हाताने सर्व सुरक्षा सूचनांचे पालन केले तरीही ते इजा किंवा नुकसान होऊ शकते.
या मॅन्युअलमधील माहितीमध्ये संपूर्ण रोबोटिक आर्म ऍप्लिकेशनची रचना, स्थापना आणि ऑपरेशन समाविष्ट नाही किंवा त्यामध्ये या संपूर्ण प्रणालीच्या सुरक्षिततेवर परिणाम करू शकणारी सर्व परिधीय उपकरणे समाविष्ट नाहीत. संपूर्ण प्रणालीचे डिझाइन आणि वापर ज्या देशात रोबोट आर्म स्थापित केले आहे त्या देशाच्या मानके आणि नियमांमध्ये स्थापित केलेल्या सुरक्षा आवश्यकतांचे पालन करणे आवश्यक आहे.
संपूर्ण रोबोटिक आर्म ऍप्लिकेशनमध्ये कोणतेही मोठे धोके नाहीत याची खात्री करण्यासाठी संबंधित नियम आणि लागू कायदे आणि नियमांचे पालन केले जाते याची खात्री करणे ही रोबोटिक आर्मचे इंटिग्रेटर आणि अंतिम ग्राहक यांची जबाबदारी आहे.ampले
यामध्ये खालील गोष्टींचा समावेश आहे परंतु ते इतकेच मर्यादित नाही:
- परिणामकारकता आणि जबाबदारी
• संपूर्ण रोबोटिक आर्म सिस्टमसाठी जोखीम मूल्यांकन करा.
• जोखीम मूल्यांकनामध्ये परिभाषित केल्यानुसार इतर यंत्रसामग्रीसाठी अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणे कनेक्ट करा.
• संपूर्ण रोबोटिक आर्म सिस्टीमचे अचूक डिझाईन आणि इन्स्टॉलेशन सुनिश्चित करा, ज्यामध्ये अशा वेअर आणि हार्डवेअरचा समावेश आहे.
• इंटिग्रेटर आणि अंतिम ग्राहकाने सुरक्षिततेच्या मुल्यांकनासाठी संबंधित नियमांचे आणि लागू कायदेशीर आवश्यकतांचे पालन करणे आवश्यक आहे हे सुनिश्चित करण्यासाठी की विकसित रोबोटिक हाताला वास्तविक अनुप्रयोगांमध्ये कोणतेही मोठे धोके किंवा सुरक्षितता धोके नाहीत.
• उपकरणे चालवण्यापूर्वी आणि वापरण्यापूर्वी कोणत्याही संभाव्य सुरक्षिततेच्या जोखमींबद्दल जागरूक रहा.
• वापरकर्ते कोणत्याही सुरक्षा उपायांमध्ये बदल करत नाहीत याची खात्री करा.
• जोखीम मूल्यांकन आणि या मॅन्युअलसह तांत्रिक फाइल्समधील सर्व कागदपत्रे गोळा करा. - पर्यावरण
• प्रथम वापरण्यापूर्वी, मूलभूत ऑपरेशन्स आणि वापर मार्गदर्शक तत्त्वे समजून घेण्यासाठी हे मॅन्युअल काळजीपूर्वक वाचा.
• वापरासाठी तुलनेने मोकळे क्षेत्र निवडा, कारण रोबोटिक आर्म कोणत्याही ऑटोमा(c अडथळे-टाळण्याच्या सेन्सर्ससह येत नाही.
• -20°C आणि 50°C दरम्यान तापमान असलेल्या वातावरणात रोबोटिक हाताचा वापर करा.
• जर रोबोटिक आर्म विशिष्ट IP संरक्षण रेटिंगसह सानुकूल-निर्मित नसेल, तर त्याचे पाणी आणि धूळ प्रतिरोध IP22 वर रेट केले जाते. - तपासा
• रोबोटिक हातामध्ये कोणतीही दृश्यमान विकृती नसल्याचे सुनिश्चित करा.
• वापरादरम्यान वायरिंग हार्नेसचे योग्य कनेक्शन सुनिश्चित करा. - ऑपरेशन
• ऑपरेशन दरम्यान आजूबाजूचा परिसर तुलनेने खुला असल्याची खात्री करा.
• व्हिज्युअल रेंजमध्ये कार्य करा.
• रोबोटिक हाताचा कमाल पेलोड 1.5KG आहे; वापरादरम्यान प्रभावी भार 1.5KG पेक्षा जास्त नसेल याची खात्री करा.
• जर उपकरणामध्ये असामान्यता दिसून आली, तर दुय्यम नुकसान टाळण्यासाठी ते ताबडतोब वापरणे थांबवा.
• असामान्यता आढळल्यास, संबंधित तांत्रिक कर्मचाऱ्यांशी संपर्क साधा आणि ते स्वतः हाताळू नका.
• आयपी संरक्षण रेटिंग आवश्यकता पूर्ण करणाऱ्या वातावरणात उपकरणे वापरा. - इशारे ：
• रोबोटिक आर्म आणि टूल्स/एंड इफेक्टर्स नेहमी योग्य आणि सुरक्षितपणे ठिकाणी निश्चित केले आहेत याची खात्री करा.
• जर तुम्हाला रोबोटिक आर्मच्या कामाच्या जागेत प्रवेश करणे आवश्यक असेल, तर स्वतःचे संरक्षण करण्यासाठी सुरक्षा गॉगल घाला.
• रोबोटिक हाताला मुक्त हालचाल करण्यासाठी पुरेशी जागा असल्याची खात्री करा.
• जोखीम मूल्यांकनामध्ये परिभाषित केल्याप्रमाणे सुरक्षा उपाय स्थापित केले आहेत याची खात्री करा.
• रोबोटिक हात चालवताना सैल कपडे घालू नका. रोबोटिक हात चालवताना लांब केस मागे बांधा.
• रोबोटिक हात खराब झाल्यास किंवा काही विकृती दर्शविल्यास त्याचा वापर करू नका.
• यजमान संगणक एरर मेसेज दाखवत असल्यास, ताबडतोब आपत्कालीन स्टॉप करा आणि संबंधित तांत्रिक कर्मचाऱ्यांशी संपर्क साधा.
• लोकांनी त्यांचे डोके, चेहरे किंवा शरीराचे इतर भाग ऑपरेटींग रोबोटिक हातापासून दूर ठेवल्याची खात्री करा किंवा ऑपरेशन दरम्यान रोबोट हात पोहोचू शकतील त्या भागापासून.
• रोबोटिक हात कधीही बदलू नका. रोबोटिक आर्म बदलल्याने इंटिग्रेटरसाठी अनपेक्षित धोके येऊ शकतात.
• रोबोटिक हाताला कायमस्वरूपी चुंबकीय क्षेत्रामध्ये उघड करू नका. मजबूत चुंबकीय क्षेत्र रोबोटिक हाताला नुकसान पोहोचवू शकतात.
• रोबोटिक हात ऑपरेशन दरम्यान उष्णता निर्माण करतो. रोबोटिक हात चालवत असताना किंवा तो थांबल्यानंतर काही वेळाने हाताळू किंवा स्पर्श करू नका, कारण दीर्घकाळ संपर्कामुळे अस्वस्थता येऊ शकते. सिस्टम बंद करा आणि रोबोटिक हात थंड होण्यासाठी एक तास प्रतीक्षा करा.
• भिन्न मशीन्स एकत्र जोडल्याने जोखीम वाढू शकते किंवा नवीन धोके येऊ शकतात. संपूर्ण स्थापनेसाठी नेहमी सर्वसमावेशक जोखीम मूल्यांकन करा. जोखीम मूल्यांकनावर अवलंबून, भिन्न कार्यात्मक सुरक्षा स्तर लागू होऊ शकतात; म्हणून, जेव्हा भिन्न सुरक्षा आणि आपत्कालीन स्टॉप कार्यप्रदर्शन स्तर आवश्यक असतात, तेव्हा नेहमी सर्वोच्च कार्यप्रदर्शन स्तर निवडा. इंस्टॉलेशनमध्ये वापरल्या जाणाऱ्या सर्व उपकरणांसाठी नेहमी मॅन्युअल वाचा आणि समजून घ्या.
परिचय
हे 6 DOFs रोबोटिक आर्म विशेषतः शिक्षण आणि संशोधन उद्योग, ग्राहक-स्तरीय अनुप्रयोग आणि औद्योगिक ऑटोमेशनसाठी डिझाइन केलेले आहे. 1.5kg च्या पेलोड क्षमतेसह, ते विविध संशोधन आणि औद्योगिक अनुप्रयोगांसाठी योग्य आहे, ज्यात ह्युमनॉइड रोबोट, स्वयंचलित असेंब्ली आणि स्वयंचलित हाताळणी यांचा समावेश आहे. सहा फिरणारे सांधे पूर्ण-श्रेणीतील ऑपरेशनल लवचिकता प्रदान करतात, उच्च अचूकता आणि पुनरावृत्तीक्षमता सुनिश्चित करतात. रोबोटिक आर्ममध्ये मॉड्युलर डिझाइन आहे, ज्यामुळे त्याची देखभाल करणे आणि अपग्रेड करणे सोपे होते. हे एक अंतर्ज्ञानी वापरकर्ता इंटरफेस देते जे प्रोग्रामिंग आणि ऑपरेशन सुलभ करते, अगदी गैर-व्यावसायिकांना देखील त्वरीत प्रारंभ करण्यास अनुमती देते. वैज्ञानिक संशोधन, शिक्षण, ऑटोमोटिव्ह मॅन्युफॅक्चरिंग, इलेक्ट्रॉनिक्स असेंब्ली, फूड प्रोसेसिंग, प्रयोगशाळा ऑटोमेशन आणि वैद्यकीय उपकरणे ऑपरेशन यासारख्या क्षेत्रात याचा मोठ्या प्रमाणावर वापर केला जाऊ शकतो.
1.1. पॅकिंग सूची
| नाव | प्रमाण |
| 6 DOFs रोबोटिक हात | 1 |
| यूएसबी टू कॅन मॉड्यूल | 1 |
| पॉवर अडॅप्टर | 1 |
| मायक्रो यूएसबी केबल | 1 |
| पॉवर आणि कम्युनिकेशन केबल | 1 |
| बेस माउंटिंग स्क्रू | 4 |
| बेस इन्स्टॉलेशन रेंच | 1 |
मूलभूत वापर
रोबोटिक हातामध्ये 6 DOFs आणि शेवटी 1.5kg पेलोड आहे. सहा फिरणारे सांधे पूर्ण-श्रेणीतील ऑपरेशनल लवचिकता प्रदान करतात, उच्च अचूकता आणि पुनरावृत्तीक्षमता सुनिश्चित करतात. हे हलके डिझाइन वैशिष्ट्यीकृत करते, जे रोबोटिक हाताला तुलनेने उच्च पेलोड क्षमता राखून वेगवान गती क्षमता प्राप्त करण्यास अनुमती देते. वास्तविक-जगातील डेटा संकलनासाठी मूर्त बुद्धिमत्तेमध्ये याचा मोठ्या प्रमाणावर वापर केला जाऊ शकतो.
२.१. इलेक्ट्रिकल इंटरफेस परिचय
- पॉवर आणि कम्युनिकेशन पोर्ट
- स्थिती निर्देशक प्रकाश
- J1J2 कनेक्शन पोर्ट
- पॉवर पॉझिटिव्ह
- पॉवर नकारात्मक
- कॅन-एच
- कॅन-एल
टीप: केबलवरील संबंधित लाल बिंदूसह लाल बिंदू संरेखित करा. कनेक्टरचे टेक्सचर क्षेत्र बल अंतर्गत मागे घेण्यासाठी डिझाइन केलेले आहे. स्थापनेदरम्यान, लाल बिंदू खाली पसरलेल्या बिंदूसह संरेखित करा आणि तो थेट घाला. काढण्यासाठी, टेक्सचर केलेल्या भागावर दाबा आणि ते बाहेर काढा.
CAN कनेक्शन आणि तयारी
CAN केबल बाहेर काढा आणि CAN_H आणि CAN_L वायर्स CAN_TO_USB अडॅप्टरशी कनेक्ट करा.
CAN_TO_USB अडॅप्टरला लॅपटॉपच्या USB पोर्टशी कनेक्ट करा. कनेक्शन आकृती आकृती 3.4 मध्ये दर्शविली आहे.
टीप: नॉन-स्टँडर्ड चार्जर वापरत असल्यास, पॉवर इनपुट 26V पेक्षा जास्त नसावा आणि वर्तमान 10A पेक्षा कमी नसावे.
२.२. Robo2.2c आर्म टीच/डेमॉन्स्ट्रा8ऑन मोड सूचना
रोबोटिक आर्मची ड्रॅग अँड टीच मोडची स्थिती J5 आणि J6 मधील बटणाच्या प्रकाशाद्वारे दर्शविली जाते.
रोबोचे तीन प्रकार आहेत (सी आर्म स्टेटस लाइट डिस्प्ले:
- लाइट डिस्प्ले नाही: रोबोटिक आर्मचा ड्रॅग अँड टीच मोड थांबला आहे किंवा ड्रॅग रेकॉर्डिंग संपले आहे.
- सॉलिड हिरवा दिवा: रोबोटिक हाताने ट्रॅजेक्टोरी रेकॉर्डिंगसाठी ड्रॅग अँड टीच मोडमध्ये प्रवेश केला आहे.
- चमकणारा हिरवा दिवा: रोबोटिक हाताने ट्रॅजेक्टोरी प्लेबॅकसाठी ड्रॅग अँड टीच मोडमध्ये प्रवेश केला आहे.
ड्रॅग मोडवर कसे स्विच करावे:
- सिंगल क्लिक बटण: ड्रॅग शिकवा ट्रॅजेक्टरी रेकॉर्डिंग आणि ड्रॅग रेकॉर्डिंग थांबवणे दरम्यान टॉगल करा.
- बटणावर डबल क्लिक करा: ड्रॅग शिकवण्याची प्रक्षेपण प्लेबॅक मोड सक्रिय करते.
सूचना:
प्रथम, निर्देशक प्रकाश स्थिती पहा:
- प्रकाश बंद असल्यास, एकदा बटणावर क्लिक करा. हिरवा दिवा घन झाला पाहिजे, हे दर्शविते की वापरकर्ता प्रक्षेपण रेकॉर्डिंग सुरू करण्यासाठी रोबोटिक हात ड्रॅग करू शकतो.
- जर प्रकाश बंद असेल आणि प्रक्षेपण आधी रेकॉर्ड केले गेले असेल, तर बटणावर डबल-क्लिक करा. हिरवा दिवा प्रत्येक 500ms ला फ्लॅश झाला पाहिजे, हे दर्शविते की रोबोटिक आर्म प्लेबॅक मोडमध्ये आहे आणि रेकॉर्ड केलेल्या मार्गाचे पुनरुत्पादन करेल.
- प्रकाश घन असल्यास, ते प्रक्षेपण रेकॉर्डिंग प्रगतीपथावर असल्याचे सूचित करते. रेकॉर्डिंग थांबवण्यासाठी, एकदा बटणावर क्लिक करा; रेकॉर्डिंग संपले आहे हे दर्शवत प्रकाश बंद झाला पाहिजे. तुम्हाला ट्रॅजेक्टोरी रीप्ले करायची असल्यास, पायरी २ फॉलो करा.
- प्रकाश चमकत असल्यास, रोबोटिक हात सध्या प्लेबॅक मोडमध्ये आहे.
टिपा:
- ट्रॅजेक्टोरी प्लेबॅक दरम्यान, इजा टाळण्यासाठी वापरकर्त्याने रोबोटिक हातापासून सुरक्षित अंतर ठेवले पाहिजे.
- प्रत्येक वेळी रोबोटिक हाताने प्रक्षेपण रेकॉर्डिंग मोड शिकवण्यात प्रवेश केल्यास, पूर्वी रेकॉर्ड केलेला मार्ग मिटवला जातो. प्लेबॅक मोड सर्वात अलीकडील रेकॉर्ड केलेला मार्ग वापरेल.
- जास्तीत जास्त प्रक्षेपण रेकॉर्डिंग वेळ 3 मिनिटे आहे; या वेळेपेक्षा जास्त असलेला कोणताही मार्ग अवैध असेल.
- ड्रॅग शिकवणे पूर्ण केल्यानंतर, इंडिकेटर लाईट बंद आहे/ड्रॅग शिकवणे मोड बंद आहे याची खात्री करा.
- तुम्हाला होस्ट कॉम्प्युटर कंट्रोल किंवा कमांड कंट्रोलवर स्विच करायचे असल्यास, इंडिकेटर लाईट बंद आहे/ड्रॅग टीच मोड थांबला आहे याची खात्री करा. नंतर होस्ट संगणकाद्वारे स्टँडबाय मोडवर स्विच करा आणि स्टँडबाय मोडमध्ये प्रवेश केल्यानंतर, CAN मोडवर स्विच करा. हेच कमांड कंट्रोलवर लागू होते—प्रथम स्टँडबाय मोडवर स्विच करा, नंतर CAN कंट्रोल मोडवर स्विच करा.
२.३. बेस इन्स्टॉलेशन सूचना
फिक्सेशनसाठी स्क्रू वापरून रोबोटिक आर्म बेस स्थापित केला जातो. बेसमध्ये चार प्री-ड्रिल्ड एमएस थ्रेडेड होल आहेत. ऍक्सेसरी किटमध्ये चार M5 स्क्रू समाविष्ट आहेत, जे प्रदान केलेले हेक्स टूल वापरून घट्ट केले जाऊ शकतात. भोक अंतर 7Omm आहे. जर तुम्हाला मोबाइल उपकरणे किंवा एका निश्चित पृष्ठभागावर बेस जोडण्याची आवश्यकता असेल, तर तुम्ही 7Omm भोक अंतरासह संबंधित रचना डिझाइन करू शकता.
२.४. समाप्त भाग स्थापना सूचना
फ्लँजद्वारे शेवट इतर साधनांसह सुसज्ज केला जाऊ शकतो. पर्यायी ॲक्सेसरीजमध्ये दोन बोटांचे ग्रिपर आणि टीच पेंडंट समाविष्ट आहे. स्थापना पद्धत खालील आकृतीमध्ये दर्शविली आहे. टू-फिंगर ग्रिपर आणि टीच पेंडंटच्या तपशीलवार वैशिष्ट्यांसाठी, पहा
परिशिष्ट 1: पर्यायी एंड टूल स्पेसिफिकेशन्स.
ArmRobotUA होस्ट संगणक वापर सूचना
सॉफ्टवेअर डाउनलोड:
दुवा: https://pan.baidu.com/s/1EJf_6QqxdC7NzBqsBhjt2w?pwd=y8gg
पासवर्ड: y8gg
Windows 7 किंवा उच्च सह PC वापरून, होस्ट संगणक सॉफ्टवेअर उघडण्यासाठी डबल-क्लिक करा. या मानवी-मशीन संवाद सॉफ्टवेअरद्वारे, तुम्ही रोबोटिक आर्म ऑपरेट करू शकता आणि रोबोटिक आर्मच्या बाह्य नेटवर्कवरून फीडबॅक डेटा वाचू शकता. वापरकर्ता इंटरफेस
खालीलप्रमाणे दर्शविले आहे:
होस्ट कॉम्प्युटर ऑपेरा(इंटरफेसवर
होस्ट संगणक सॉफ्टवेअर पॅनेलमधील कार्यात्मक क्षेत्रांची नावे
| निर्देशांक | नाव |
| 1 | रोबोटिक आर्म कम्युनिकेशन बटण |
| 2 | मेनू पर्याय |
| 3 | गती टक्केtage सेटिंग |
| 4 | रोबोटिक आर्म सक्षम बटण |
| S | रोबोटिक आर्म इमर्जन्सी स्टॉप बटण |
| 6 | विंडोचा आकार बदला/बंद करा बटणे |
| 7 | ऑपरेशन कार्य क्षेत्र |
| 8 | 3D सिम्युलेशन मॉडेल |
| 9 | ट्रॅजेक्टरी लायब्ररी फंक्शन |
| 10 | रोबोटिक आर्म संयुक्त स्थिती |
| 11 | रोबोटिक आर्म स्टेटस बार |
दुय्यम विकास
सध्या, रोबोटिक आर्म पायथन SDK आणि ROS1 ड्रायव्हर पॅकेजद्वारे दुय्यम विकासास समर्थन देते. तपशीलवार दुय्यम विकास सूचनांसाठी, कृपया GitHub दुव्याचा संदर्भ घ्या.
SDK:https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1:https://github.com/agilexrobotics/piper_ros
कागदपत्रे / संसाधने
 |
AGILE X PiPER लाइटवेट रोबोटिक आर्म [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल PiPER लाइटवेट रोबोटिक आर्म, लाइटवेट रोबोटिक आर्म, रोबोटिक आर्म, आर्म |